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我用STM32H747的双核HSEM，CM4内核给CM7内核发送HSEM中断，目前的现象是这样的 1 .CM4跑裸机，CM7跑裸机，CM7能正常响应中断并处理 2.CM4跑裸机，Cm7跑FreeRtos，CM7在中断中使用SemaphoreGiveFromISR或任务二值信号量这种信号量时，程序就会卡死在在configASSERT( pxQueue );中，去掉SemaphoreGiveFromISR就正常。 3。怀疑是FreeRtos问题，有做了实验，使用了按键中断，中断优先级和HSEM一样，都是6，在中断可以里使用SemaphoreGiveFromISR或任务二值信号量，不会卡死。 FREERTOS中的优先级数值设定的参数configMAX_SYSCALL_INTERUPT_PRORITY是默认值5 我又看了下，信号量的值是0，因此死在了断言函数中，但不明白为什么信号量时0 请问这是什么问题？ |
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问题解决了，不是FreeRtos的问题，也不是中断优先级的问题。HSEM的中断我是参考例程做的。
一开始就会用HAL_HSEM_FastTake(HSEM_ID_0); HAL_HSEM_Release(HSEM_ID_0,0);这两条语句来唤醒CPU2，这个时候如果你开了HSEM1中断，就会进入中断。如果你这时候的FreeRtos的信号量和任务还没有创建，此时进入中断后就会出错。调整下顺序，将HAL_HSEM_FastTake(HSEM_ID_0); HAL_HSEM_Release(HSEM_ID_0,0);这2条语句放在创建信号量后和任务调度前面则正常