由于在低速下用FOC正弦波启动带载的电机，低速下发抖，一直在尝试用方波启动，但在切换的时候均有异响，万不得以的情况下发此贴，希望解决过的同志给后进晚辈稍微题点下，不胜感激！

wkei007 发表于 2014-12-23 20:10
感谢wambob 和 小蜗牛兄，我现在就是在低速下发抖，还有就是小蜗牛说的那情况，我用的是2.0的库，修了好多 ...

我在想这个抖动是不是由于一开始采用编码器的first_startd的定位中，产生的抖动呢，在一款叫做elmo的伺服驱动器里面提及到的就是这种方法，但是好像是说只是在启动的时刻用hall来进行扇区的定位，然后切换到的编码器定位控制，就能实现柔顺的控制

       以前用过带120霍尔的PMSM电机，用的2.0的库，低速启动会出现电流小的时候不转，且有很大的流水声，但电流加大后会突然启动，且速度比较快，虽然很快速度会降下来但是不够平稳。楼主可以试下高版本的FOC库，再就是看一下电机工作电流有没有骤大骤小的情况，轻载估计会好一些，重载估计就压力大了

感谢wambob 和 小蜗牛兄，我现在就是在低速下发抖，还有就是小蜗牛说的那情况，我用的是2.0的库，修了好多地方，电机在轻载下没问题，重载低速下不行就是有抖动，无力！ 所以才想到用方波在低速运行，达到一定速度后切入FOC的正弦波。但是这个切换的方法好像很多用过ST库的同志，都很少这样搞过，一时没有头绪不知道如何解决之！

楼主为何不试着先解决抵速下发抖的问题

楼主，问题解决了吗？我现在遇到了和你一样的问题，请问你是怎么解决的呀？

期待。。。。。。。。。。。。。。。。

问题还是没有解决，，，

顶一下

2.0的库，三电阻，霍尔，5hz以下，也是抖动 无力，什么情况

是否是电机库的问题，它做的不完善呢，你真正是搞了整一年啦！

FOC4.0库，编码器2500线，电机低速6RPM时，速度抖动±30%，而且空载时，力矩小，能用手捏住，有什么办法能解决低速稳定并且力矩输出大呢

研究之中。。。。。。。。

大哥们，我用的FOC4.3库，没有霍尔，电机默认阻力比较大，发现偶尔会起转失败，转不起来就停了。这是咋回事啊。还有你们正转反转切换是要先手动发指令停止然后在重新发转动命令吗？

我的正转切换城反转 需要先stop然后等500ms，然后在转才行，不然太快他直接就停止了不转了？
有人指导下吗？