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6 J! C; R/ @$ y9 a' j. y大二开始学习51，后来又学过AVR和430最终被STM32超高的性价比吸引，这个车是大三时做的，遥控器用STM8做的（当时F0系列还没出STM8当时绝对是性价比之王）。发个代码大家互相学习，mpu6050的数据采用了用卡尔曼滤波对数据处理，电机控制是PD调节。
看代码名字就知道不容易了，大改12版小改了5次。
希望大家能积极回复不做伸手党。
两轮平衡车视频

zfz0122 发表于 2015-2-23 20:09
' Z& V- [4 n9 H6 f8 m& U. O. @谢谢分享啊

% x* S% S. A' ]8 C: X感谢支持，回帖的人好少，感谢你。
再发个自己做的心电图。

楼主有没有QQ,可否交流下。  

laotui 发表于 2015-2-23 21:50
感谢支持，回帖的人好少，感谢你。
再发个自己做的心电图。

/ X# O" K6 A- i) u, x: g- n心电图是用的ucGUI吗？？我做过平衡车，有一个问题想请教一下，你的小车可以下台阶吗？、他一离地就会失速对吧，暂时还没想到可行的办法，我知道用陀螺仪判断失重可以判断。。那个心电图程序可以交流一下吗，，我想做个示波器。把GUi的Demo程序修改的不行。。。。、

谢谢分享啊

很稳！相当不错的平衡车，楼主设计中有没有前后遇障碍的处理？

s7631001 发表于 2015-2-23 22:05
- S$ d  j0 F4 ]很稳！相当不错的平衡车，楼主设计中有没有前后遇障碍的处理？

没做特殊处理，通过调节PID参数能让直立环很硬，视屏中有车从椅子脚上碾过去的情景，没有问题，缺点是转弯不是太灵活。

转弯时，是不是可以一个轮正传一个反转？这样速度会快一些，但不知灵敏度会怎样

s7631001 发表于 2015-2-23 22:14
% q; F8 i! r* J3 K; Y7 Q3 W转弯时，是不是可以一个轮正传一个反转？这样速度会快一些，但不知灵敏度会怎样 ...

; ~, C4 N5 `% A, Z8 ^5 W理论上是这样做的，但直立环调的太硬的话虽然比较稳但必须先破坏平衡才能转弯。

laotui 发表于 2015-2-23 22:20
理论上是这样做的，但直立环调的太硬的话虽然比较稳但必须先破坏平衡才能转弯。 ...

7 @' Y/ i2 b* v' f感觉这样就很好了，祝贺你！

恭喜啊电子这玩意挺花钱的

心电图用什么前端采的？

了解一下

wambob 发表于 2015-2-24 10:48
1 v# s% O# S; _0 U6 {5 u恭喜啊电子这玩意挺花钱的

最后车学校收了给补了几百块基本回本了

kernaly 发表于 2015-2-24 10:51
6 ^8 K1 V, t4 h0 L6 x心电图用什么前端采的？

- Z) W& L9 t! v3 a$ W" Q* H电极片，模拟电路自己搭的用INA128.

顶一下啦