借鉴博客：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791
$ _- `' g3 X% n
* s  E! o, E2 x+ v* qCAN ID值的结构分析

              在讲到代码实例之前，首先大家都弄懂一件事，当给定一个CAN ID，如0x1800f001,当然这个是扩展ID，这里要问的是，这个CAN ID的值本身包含两部分，即基本ID与扩展ID，即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是扩展ID？（在基本CANID格式下不存在这个问题）

                在回答这个问题之前我们来看看ISO11898的定义，如下图：

                                                                                     图9

如上图，基本格式不存在扩展ID，而扩展格式中ID0~ID17为Extension ID,而ID18~ID28为Base ID.

因此CAN ID值0x1800f001用二进制表示为：0b 0001 1000 0000 0000 1111 0000 0000 0001,用括号分别区别为：0b 000[1 1000 0000 00][00 1111 0000 0000 0001]，红色部分为扩展ID，蓝色部分为基本ID。那么知道这些有什么用呢？接下来的代码示例中你就会有什么用了。
0 n! I& Q) g0 K0 j7 }& x

4.2 位宽为32位的屏蔽模式
* R) g3 Z3 _2 g$ w4 Y+ [) [" ^

在此种模式下中过滤多个CAN ID，此时，过滤器包含两个寄存器，屏蔽码寄存器和标识符寄存器。此模式下最多只存在一个屏蔽过滤器。

如下图所示：

                                                                                 图10

如上图，上面的ID为标识符寄存器，中间部分的MASK为屏蔽码寄存器。每个寄存器都是32位的。最下边显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由4.1的知识很快可以发现，上图最下边的映射关系恰好等于扩展CAN值左移3位再补上IDE（扩展帧标识），RTR（远程帧标志）。

8 c% m) v8 s* i& e5 p  p' q' \* R

因此，我们初步得出这样的推论：对于一个扩展CAN ID，不能单纯地将它看到的一个数，而应该将它看成两部分，基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分)，过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分，然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。

对号入座的方法多种多样，但万变不离其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各种过滤器模式下，CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。

下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   + {" E6 D' f9 }9 K1 p
2. U16 std_id =0x7e9;
   
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   
4. U32 mask =0;
   
5. 
   * U2 f# n! P7 e$ O2 j
6. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);     //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //设置过滤器组0，范围为0~13
   $ p) c+ e2 D, G; ]' i5 a
8. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //设置过滤器组0为屏蔽模式
   # e: i' J8 x7 v0 t$ A
9. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   . G, J; e  g* o) e: E! S; n. j
10. 
    
11. //标识位寄存器的设置
    4 u0 U1 ?  ]+ D0 ^& D% O
12. //ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位
    8 ?8 K1 C2 U7 f7 m2 `- L4 E
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。
    : q" Z- `5 J& V# j9 r. E3 k  H1 E
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节
    
15. //这里也可以这样设置
    # L( u8 F. [7 P( v
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
    % R, `( `1 V4 O6 i
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
    
18. 
    $ e; h9 ~$ k% R" O7 S2 C2 E
19. //屏蔽寄存器的设置
    
20. //这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
    
21. mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
    / u! x  {: A$ R/ R" _
22. mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
    
23. mask =~mask;
    $ [6 W0 Q; r& Y' [  l) m
24. mask <<=3;//再整体左移3位
    * v. r+ {: j8 c3 u( U2 S. [. A
25. mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧
    
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    0 J  k% _4 v6 q! o5 c
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节
    : ]/ J# ^$ }1 J5 |
28. 
    
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    

复制代码

总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。而屏蔽寄存器对应的ID内容为各需求接收的ID值依次异或的结果再取反。

4.3 位宽为32位的标识符列表模式

在此种模式下，过滤器组包含的两个寄存器含义一样，此模式下只多存在两个标识符列表过滤器如下图：

                                                                                                   图11

1. CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   , u5 ?* k' O4 W8 X1 j
2. U16 std_id =0x7e9;
   
3. U32 ext_id =0x1800f001;
   
4. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
   
5. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     //设置过滤器组0，范围为0~13
   9 K0 T/ f8 D4 z, y- x2 \
6. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;    //设置过滤器组0为标识符列表模式
   2 C% H+ A& O7 h- G' I( V6 `
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //设置过滤器组0位宽为32位
   
8. 
   
9. //设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用
   
10. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5) ;  //为什么左移5位？与上面相同道理，这里不再重复解释
    , @1 s6 U& W, s( Y  W- s% T2 S
11. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD; //设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。
    % ]& e% L" m, v$ [9 P1 F- |7 ~
12. 
    $ D' E; @9 D+ t8 J
13. //设置标识符寄存器
    ) V0 u, W; a2 y2 v. e" Y5 Z6 D
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
    
15. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_ID_EXT;   //设置屏蔽寄存器低字节
    ' _% {/ z/ _; d( H: G" l. x, A
16. 
    
17. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收FIFO0
    
18. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
    
19. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
    

复制代码

4.4 位宽为16位的屏蔽码模式

在此模式下，最多存在两个屏蔽码过滤器，如下图：

                                                                                                          图12

由上图映射可知，最下面的映射只包含STDID0~ID10,因此，此模式下的两个屏蔽过滤器只能实现对标准ID的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

4.5 位宽为16位的标识符列表模式

                                                                                              图13
: x+ G4 v$ H" A. Z. V

在此模式下，由于标识符寄存器的高16位和低16位，屏蔽寄存器的高16位和低16位都用来做标识符寄存器，因此，最多可存在4个标识符过滤器。同样，只能实现对标准帧的过滤。具体代码就不介绍了，参见上图的映射即可。

以上是别人博客转载的

下面是i我自己的代码

1. /**
   
2. * @brief This function config can's fiflter.
   " l/ O0 W3 d2 _  {/ J8 \# G
3. */
   : v, [$ o6 F# g& h
4. void Can_FilterConfig(void)
   
5. {
   
6.         CAN_FilterConfTypeDef FilterConfig;
   
7.        
   - B$ m3 E; g$ K
8.         FilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;
   
9.         FilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
   
10.         FilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xfff8;
    . X2 V' n' W4 ?9 o. R1 u* M; i
11.         FilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x07ff;
    / {9 K5 N- c" w0 a0 [/ \
12.         FilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0x00;
    ( I6 b, v1 I/ C8 t, i# ]! l, f
13.         FilterConfig.FilterNumber         = 0x00;
    6 Z  E; w  w" Z1 t
14.         FilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.         FilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    9 I9 u9 n+ ^8 ?  `/ |3 {0 ~
16.         FilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
    
17.         hcan.Instance = CAN;
    9 n$ U1 \3 Z4 u3 R9 _% A( t/ ]
18.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &FilterConfig);
    
19. }
    
20. /**
    9 M/ E: O6 f7 r
21. * @brief This function is can send pross.
    ; v  \9 t8 W5 H
22. */
      q) j$ u, ]; H6 S$ D2 e3 k, m  q
23. void Can_Assignin_Send_Pross(uint8_t *pbuf)
    , w/ i; T8 r& m* t1 `% _
24. {
    
25.         hcan.Instance = CAN;
    
26.         hcan.pTxMsg = &TxMsgStruct;
    
27.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    
28. 
    
29.         TxMsgStruct.ExtId = 0x18ff0004;
    7 q7 L7 Y2 ~, c4 |2 L1 O
30.         TxMsgStruct.IDE   = CAN_ID_EXT  ;
    , d$ v5 l8 ?0 N9 y
31.         TxMsgStruct.RTR   = CAN_RTR_DATA;
    , l1 i% ]! q9 R3 ]
32.         TxMsgStruct.DLC   = 6;
    
33.         TxMsgStruct.Data[0] = pbuf[0];
    
34.         TxMsgStruct.Data[1] = pbuf[1];
    
35.         TxMsgStruct.Data[2] = pbuf[2];
    
36.         TxMsgStruct.Data[3] = pbuf[3];
    
37.         TxMsgStruct.Data[4] = pbuf[4];
    6 d" I* g2 P$ S6 }4 v8 b
38.         TxMsgStruct.Data[5] = pbuf[5];
    9 r- C( d9 Z( m) C2 @: s! o
39.         HAL_CAN_Transmit(&hcan,0);       
    ! z1 C" m$ Q6 N: I
40. 
    
41.         HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, 0x00);
    
42. }
    ; G8 n6 i. C5 B8 P  H6 q* B
43. /**
    
44. * @brief This function handles CEC and CAN interrupts.
    , T/ h( F; H4 y+ N# Y: Z$ u
45. */
    * y2 e7 h  I0 v4 c9 P% s
46. void Can_Assignin_Rev_Pross(uint8_t *pbuf)
    
47. {
    % u" f2 i0 T2 w0 d3 M' {2 V
48.         hcan.Instance = CAN;
    4 `8 f& ?/ U$ m) i
49.         hcan.pRxMsg = &RxMsgStruct;
    
50.   pbuf[0] = RxMsgStruct.Data[0];
    + l+ ?  X; l* c7 D. k1 ^
51.         pbuf[1] = RxMsgStruct.Data[1];
    
52.         pbuf[2] = RxMsgStruct.Data[2];
    4 q8 h, I& n7 ~  B
53.         pbuf[3] = RxMsgStruct.Data[3];
    
54.         pbuf[4] = RxMsgStruct.Data[4];
    
55. }

复制代码

5 H/ m$ g" I% j

watershade 发表于 2016-5-10 21:04
. Z- q( E2 a7 k! l1 ^7 [, D/ X最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

) @; F6 u- B  f( c% F# K没有啊  

用最新的F1 V14.0 收到CAN的消息 能进中断 但是进了中断之后就马上死机了

最近在玩CANopen，多交流呀。安臣移植canFestival吗

高大上的东西，不懂也顶

啊，正好我这两天也在研究这个

CAN，看过一本书，北航的

谢谢分享   

这个好帖居然没人顶

多谢分享

请问你，是没有试过接收没有数据的远程帧呢

顶起

学习中正需要

跟着臣哥学CAN通信

dsfdsafsaf