如图，根据实测电机参数输入参数。电机起动时，超调很严重。修正开环转闭环频率，微调电机参数，修改速度环参数，电流环参数。在起动时都起不到效果。请问这是无法进入闭环造成的，还是其它原因造成的？

信息较少，不好说你这是什么原因造成的，但是看你图电机是启动起来了的，我只有用转矩模式的时候速度超调较大

子曰好人 发表于 2018-11-6 16:08
信息较少，不好说你这是什么原因造成的，但是看你图电机是启动起来了的，我只有用转矩模式的时候速度超调较 ...

什么软件？

因为开始的时候调得太慢，积分误差太多了吧

你要做曲线，一开始可以只用p，快到的时候再用pi

是速度环控制，刚开始那部份不明白是什么原因造成的。调整速度环PI参数无效。

搞不明白，速度为什么会出现跳跃性？

唯舞独尊 发表于 2018-11-6 16:19
什么软件？

什么什么软件？

stm1024 发表于 2018-11-6 17:09
你要做曲线，一开始可以只用p，快到的时候再用pi

专业术语叫做积分分离PID控制算法，还有几种PID的变式：不完全微分PID、微分先行PID以及带死区的PID

子曰好人 发表于 2018-11-6 17:16
专业术语叫做积分分离PID控制算法，还有几种PID的变式：不完全微分PID、微分先行PID以及带死区的PID ...

你这个是matlab生成的图形？

不是不明白PID，是因为现在调整PID无效，做不到不超调或者少超调。

唯舞独尊 发表于 2018-11-6 17:22
你这个是matlab生成的图形？

老哥，你回复错楼层了，我帮楼主回答吧，这是MCSDK5.0自带的上位机，仅能监测参考速度和实际速度的变化

1。是开环转闭环时，参数不合适？
2。是PID原因？

楼主可以把启动时电流调小些，也可以试着把电流环的积分项调小，试试看怎么样

楼主 请教个问题 怎么设置为开环运行