游名科技:STEVAL-05FM1(基于030C8T6)单电阻三电阻FOC电机控制板汇总资料 7 |7 m7 K4 A; N: b! N: P7 T |
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• 选择了错误的电流采样方式( {& b- Y8 X5 s0 k2 l
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。! P5 _; s6 _! u a+ c. K
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,7 G* r! F" K. O9 Y! X1 i
但报启动失败故障,这时:
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。1 W. v, i7 b; c# E6 ?3 |) c+ Z
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。* N2 f. j B3 h- E
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。( X! `$ }- k, e; F6 {
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。6 \- A8 p+ J- ]0 j# V
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 . T7 O5 ^/ b- L3 ?9 D
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;; m$ H2 B }4 P2 ?& [
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);0 z5 ]- _6 n6 @+ U, C2 N, q
*仿真器或调试器:最好使用隔离DAP仿真器或USB隔离;
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);6 I* y P$ K, h& ^/ o, [
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。
尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;
IPM模块:选的是国产600V/15A,国产IPM模块最好留至少5倍余量,也就是尽量不要超过3A,如果是进口IPM模块至少3倍余量;
1.2硬件布线
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);+ [; b- o- u& ~! k7 i* i
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
V+:接电源正+
V-:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C; r9 n7 Q* Z7 h% [" p; a" z
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)9 Y) V0 U$ q( ~3 `! M# j& n
HC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)$ t8 h' d q3 D
GND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)
+5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)
最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试)。
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件4 k; y, i. v* N
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。) i4 V! |# z6 h: o! W