STM32-I2C总线通信内容概要

I2C总线通信原理

三轴加速度传感器mpu6050介绍

I2C通信实例

0 h. f/ O. _6 n( ]; z$ x3 A% @

I2C总线通信原理

内容概要：

I2C总线简介

I2C总线协议

I2C总线读写操作

STM32F0-I2C控制器特性

5 x5 Z9 T7 s5 h' L/ N& C6 F0 W

I2C总线简介：

I2C总线介绍：I2C（Inter-Integrated Circuit）总线（也称IIC或I2C）是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准。它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，期间封装形式少，通信速率高等优点。

I2C总线特征：

    两条总线线路：一条串行数据SDA，一条串行时钟线SCL来完成数据的传输及外围器件的扩展  

    I2C总线上的每一个设备都可以作为主设备或者从设备，而且每一个设备都会对应一个唯一的地址  

    I2C总线数据传输速率在标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下 可达3.4Mbit/s。一般通过I2C总线接口可编程时钟来实现传输速率的调整，同时也跟所接的上拉电阻的阻值有关。  

    I2C总线上的主设备与从设备之间以字节(8位)为单位进行单双工的数据传输。

  ^" Z, z* B& ^+ F' b

8 C8 L7 r  \  T% P5 g

I2C总线物理·拓扑结构：

I2C 总线在物理连接上分别由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。

I2C总线协议：

& ^' w  h  B0 D3 T3 ]

7 I* @/ h0 k6 Z+ e! T8 U9 y! Y) b

I2C协议规定:  总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。起始和结束信号总是由主设备产生。总线在空闲状态时，SCL和SDA都保持着高电平。

3 a6 P  l: F) W, ^+ b( I! H' X

起始信号：当SCL为高电平而SDA由高到低的跳变，表示产生一个起始条件

结束信号：当SCL为高电平而SDA由低到高的跳变，表示产生一个停止条件

( |/ J( L8 V- @! s- [1 {8 ^

数据传输：

    数据传输以字节为单位 , 主设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，数据在时钟的高电平被采样，一个字节按数据位从高位到低位的顺序进行传输

    主设备在传输有效数据之前 要先指定从设备的地址，一般为7位，然后再发生数据传输的方向位， 0表示主设备向从设备写数据，1表示主设备向从设备读数据

+ \0 f3 l! R+ I8 L) j: v6 L& ^

应答信号：

    接收数据的器件在接收到 8bit 数据后，向发送数据的器件发出低电平的应答信号，表示已收到数据。这个信号可以是主控器件发出，也可以是从动器件发出。总之，由接收数据的器件发出。

5 K3 _. ?6 \' T9 I

I2C总线读写操作：

主设备往从设备写数据：

主设备读从设备数据：

注：当主设备不想接收从设备的数据时，主设备产生一个非应答信号，从设备接收到这个信号之后就停止发送数据。

% w; t8 e# v% T3 K0 D) ?

主设备读从设备的某个寄存器：

                                                                          

( R2 \' r+ t; T# j5 Z+ }( o9 i

STM32F0-I2C控制器特性：

  p- b" `9 Y6 M7 W. G, v% z

软件模拟I2C时序：由于直接控制 GPIO 引脚电平产生通讯时序时，需要由 CPU 控制每个时刻的引脚状态，所以称之为“软件模拟协议”方式。

硬件控制产生I2C时序：STM32 的 I2C 片上外设专门负责实现 I2C 通讯协议，只要配置好该外设，它就会自动根据协议要求产生通讯信号，收发数据并缓存起来，CPU只要检测该外设的状态和访问数据寄存器，就能完成数据收发。这种由硬件外设处理 I2C协议的方式减轻了 CPU 的工作，且使软件设计更加简单。

5 U0 B) l: k$ O  @

STM32F0-I2C控制器特性：

8 }; Z/ ?9 Y1 F. `* U% g
9 q0 r3 L5 \' Y' J8 ~

I2C的主要特点：

● I2C总线规范 rev03 兼容性：

    － 从机模式和主机模式

    － 多主机功能

    － 标准模式（高达 100kHz ）

    － 快速模式（高达 400kHz ）

    － 超快速模式（高达 1 MHz ）

    － 7 位和 10 位地址模式

    － 软件复位

  l  a1 p2 c! \, {6 w8 |: D8 D

● 1 字节缓冲带 DMA 功能

STM32F0-I2C控制：

5 j3 S+ b8 C1 C. P
$ k& Y3 A8 j+ R% h$ b

注：STM32F0XX中，PB6或者PB8任意一个可以作为I2C1的SCL，PB7或者PB9任意一个可作为I2C的SDA

! L& S0 J! G7 V6 h

  x) V9 L+ d1 N% p! [! q

I2C的主要特点：

 64KB片上闪存的F0带2个I2C：I2C1和I2C2

 32KB片上闪存的F0只带1个I2C：I2C1

 I2C2比I2C1所支持的功能少些，不具备

     对SMBus的硬件支持

     20mA的驱动能力

     模块双时钟域以及从停止模式唤醒

三轴加速度传感器mpu6050介绍
) u' ?6 y( d9 T. E: H3 f( J! L. c

内容概要：

MPU6050简介

MPU6050特性参数

MPU6050寄存器介绍

MPU6050简介：

MPU-6050 是全球首例 6轴运动处理传感器。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor），可用I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后还可以通过其 I2C 输出一个 9 轴的信号。MPU-6050 也可以通过其 I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

* q  V3 @, K4 @6 ?. d5 ~1 B) B- ]! }

  e  g* D  P4 ?, U5 F

三轴加速度测量：

& V- ?# ]5 c7 ~9 w$ B

注意：加速度测量计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的，如上图，受力方向向左，但是加速度的向量方向为右

陀螺仪：

陀螺仪，是用来测量角速度的，单位为度每秒（deg/s）

3 v- U) w* y. {& y+ b- a  X

一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。Mpu6050有3个陀螺仪，可测X,Y,Z方向的角速度值

8 g4 E8 ?' w/ d

MPU6050的特性参数：

7 M" N8 d" i7 ?& _4 n; H* {- v3 N7 f

注：加速度最高分辨率算法：因为加速度是由16位的寄存器存放，故 精度 = 加速度测量范围/（2的16次方）  ，分辨率 = 1/精度 ，所以当加速测量范围越小，精度越好，分辨率越高。由上图表可知加速度测量范围是 正负2g的时候，由最高分辨率 （2的16次方）/（2-（-2）） = 16384 LSB/g。

  Q; }0 k  v& z3 h5 @

MPU6050的寄存器介绍：

POWER MANAGEMENT电源管理寄存器：

( W7 Q; f7 ?4 w# _

SLEEP 该位置 1 ，  MPU-60X0 进入睡眠模式。  

CLKSEL置 0，可选择使用MPU-60X0 默认的内部8M振荡器作为时钟源

+ X& M1 K" n  ^0 e1 q

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);//解除休眠状态

SAMPLE RATE DIVIDER 采样频率分频器：

; l- W* x7 _+ a3 U8 [5 m9 G

采样频率= 陀螺仪输出频率/ （ 1+SMPLRT_DIV ）

当 DLPF s is disabled （ 0 DLPF_CFG=0 r or 7 7 7 7） ） ，陀螺输出频率 =8kHz ；

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07); //陀螺仪采样率，1KHz

. k- m* _  w# Q: B% D

CONFIGURATION 低通滤波配置寄存器：

  b4 C4 h1 o6 z

2 Y- x. Y; Q& W5 F
/ t8 H2 \7 Z9 u' o, Y

该寄存器配置外部引脚采样，陀螺仪和加速度计的数字低通滤波器。

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06); //低通滤波频率，典型值：0x06(带宽5KHz)

GYROSCOPE CONFIGURATION 陀螺仪配置寄存器：

0 ?" H1 d% E7 }% _3 ]) S

% q# v" Z$ R3 u& \' \, X0 h
4 r3 \5 O9 {8 ^7 ~

该寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。

典型设置：
3 s4 s1 d3 D0 U& A. v) r0 k  ]2 c" t    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);  //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

ACCELEROMETER CONFIGURATION 加速度配置寄存器：

2 O3 l  S; d& Z0 Y

& j( s$ p' b6 G3 R, R- P' P9 w

0 e9 V1 B$ X- V9 e% {9 L

该寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。

* a) C5 t3 e  V' p+ H* Q: d

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00); //配置加速度传感器工作在 2G 模式，不自检

读取X, Y, Z 三轴加速度的值：

  S' m6 T, @( \' B

读取X, Y, Z 三轴陀螺仪的值：

: @2 L- v5 p  K! k, ]

读取温度值：

6 e. x4 Z& K4 l# t% q

; e3 Z, u4 v- p: G' a6 D! P& X! d

摄氏度的温度可以用寄存器的置这么计算：

    Temperature n in s degrees C =      (TEMP_OUT  Register e Value  as  a signed  quantity)/340  + 36.53

# I; |  K: \5 G. ^1 a" {

MPU6050的设备地址：

* |' [, ^" ]+ z2 n

7 p' z' Q, L2 p$ g$ n

MPU6050电气原理图：

0 l% U1 x+ R' s7 y% C% D  J* z

注：R4未接，AD0直接接到电源上，因此设备地址为110 1001既0x69

( K2 \5 G+ ?% ]/ ^

I2C通信实例

2 z1 }6 \5 k! M# Z# i" `+ D

利用STM32-I2C总线配置MPU6050，并读取三轴加速度的原始数据

过程如下：

! x# A: I' n, |- p

: V# V+ k" E8 U

将自己编写的mpu6050.h文件（主要是对mpu6050的一些寄存器地址 宏定义）拷贝到该工程对应的目录下：

6 y' Y* p9 t# {0 H( ]- q) g

! Z: e* \" O  L; W. S- U

新建文件mpu6050.c，然后添加到工程中：

2 |. x# Y4 w2 ?6 W
! R' m9 X2 x  ^! p

3 N: N$ @: n# B. U

1. 
   ' h& K8 c$ n8 ~& b/ W8 l4 Q6 D/ R
2. mpu6050.h文件内容如下：
   / [. O7 N4 P; H* }) M. Y
3. 
   
4. #ifndef __MPU6050_H
   
5. #define __MPU6050_H
   
6. 
   
7. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   # D2 B+ K" G& J, l$ d
8. 
   . O6 D- n7 [8 O. Z: L# y0 E
9. 
   & u3 p6 n# r! D) A9 J. `( R* u
10. //****************************************
    4 I9 y# ?) Q4 _4 ]" y
11. // MPU6050 IIC测试程序
    7 h5 J$ [: T5 R) X7 Z! z
12. // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的16位原始数据
    8 y# d1 r: H7 h$ w5 `
13. //****************************************
    
14. #include <math.h>    //IAR library
    # [6 Q& n3 B+ p, _- g  m- l# H
15. #include <stdio.h>   //IAR library
    8 y5 m! C: i9 n2 l9 o, t/ w
16. #include <stdint.h>
    + O# B+ L  j+ R' k  b$ U  @
17. //typedef unsigned char  uchar;
    
18. typedef unsigned short ushort;
    0 x- d4 p. E0 h" v1 L
19. //typedef unsigned int   uint;
    ' H2 @# A- G! P, E
20. 
    
21. typedef short int16_t;
    
22. 
    
23. 
    
24. //****************************************
    
25. // 定义MPU6050内部地址
    
26. //****************************************
    
27. #define        ADDRESS_Write   SlaveAddress | 0x00                //
    : G2 K/ C( V! K& \1 [& Z+ M
28. #define        ADDRESS_Read    SlaveAddress | 0x01                        //
    
29. 
    - \" Y* l& s9 ~
30. 
    
31. 
    + a- O# i. G7 h
32. #define        PWR_MGMT_1                0x6B              //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
33. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
34. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    ; n3 ~& i# H" F. N4 c
35. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    ) o4 Z- L6 {5 X. H, Q) N
36. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x00(不自检，2G，5Hz)
    6 E; H9 K3 }/ a+ L0 L' H* E& U' I
37. 
    
38. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
39. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    & T2 e' j$ L( p+ o
40. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
41. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
42. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    ) w, z/ o$ m; \5 C
43. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    : o+ D  Y, e* m" _
44. 
    * c/ Z3 U5 u# D3 m4 ~) j: l$ Q5 M
45. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
46. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    0 d/ z2 I; w! b, w) T9 s3 h
47. 
    
48. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    # q3 h7 }$ h1 f$ l# C; d/ r
49. #define        GYRO_XOUT_L                0x44
    
50. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    5 s! A9 `7 j4 z
51. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    5 l1 m) k2 h$ ~0 j; T  f
52. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
53. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
54. 
    
55. 
    - G( U% l: c  |4 V% R$ C% D
56. 
    7 U. w2 [2 T9 x$ N
57. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
58. //#define        SlaveAddress                //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    4 H+ u6 Q2 s" p6 O
59. #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
    
60. #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
    
61. #define SlaveAddress     (MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH<<1)
    ) G/ \$ ^( j4 @" ~2 M! E
62. 
    
63. void mpu6050_init(void);
    8 ?4 }1 ]( X) I& W% G
64. void mpu6050_getaccel(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z); //获取寄存器中三轴加速度的值
    * X6 c$ I& K/ q+ l2 G# r
65. void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z);
    
66. #endif

复制代码

1. 
   : o2 U1 @: w. V# S7 X! `
2. ​mpu6050.c文件内容如下：
   
3. 
   
4. #include"mpu6050.h"
   
5. #include "i2c.h"
   
6. #include "usart.h"
   
7. 
   + G7 T$ ^3 f& B5 N4 K  N5 B
8. void mpu6050_init(void)   //STM32F051K8通过I2C初始化mpu6050
   
9. {                       
   
10.   uint8_t temp        ;
    : b, \- y3 @) \+ ~2 ~0 g7 j
11.        
    0 d1 M9 a3 c: j% e6 u1 P
12.         temp = 0x00;
    
13.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    % a' b' |2 K. j/ B" m2 J
14. /*函数功能，向mpu6050的相关寄存器中写入数据。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：
    
15. mpu6050的地址（7位）和读写操作标志位（1位），参数三：写到mpu6050内部的哪个寄存器，参数四：要写
    4 o- h) e; i0 q) {
16. 的寄存器是多少位（宽度）的，参数五：写入寄存器的值，参数六：写多少个数据，参数七：设置超时*/
    " G0 ~, \8 r' c
17.        
    + D3 f/ t- c, X) t3 J& G' U0 |! o
18.         temp = 0x07;
    1 p1 d1 A! E4 P" N% t* R
19.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, SMPLRT_DIV, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
20.        
    5 t1 a' M4 _5 f6 W; z; S1 D; ~
21.         temp = 0x06;
    
22.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    ! E, d6 T' _) W$ y% `
23.        
    
24.                 temp = 0x18;
      {# P& B- ?. s- r
25.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
26.        
    
27.         temp = 0x00;
    
28.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
29.        
    
30. }
    + D% `5 a$ x) ]. n2 r! B0 g
31. 
    ( g% ^( G9 z, e/ Q
32. 
    
33. void mpu6050_getaccel(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z) //获取寄存器中三轴加速度的值
      R1 O( [4 y- \+ e) [- y; L/ a
34. {
    
35.         uint8_t value[2];
    
36.        
    # [: Y1 p. Y6 ^- Z! Y& u
37.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    6 P& L. L0 [- r
38. /*函数功能：读取mpu6050内部寄存器的值。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：
    : b% [, p% |; z" h3 q4 x) f
39. mpu6050的地址（7位）和读写操作标志位（1位），参数三：要读取mpu6050内部哪一个寄存器的值，参数
    0 W3 p: w0 b! q4 z2 h! Q
40. 四：要读的寄存器是多少位（宽度）的，参数五：存放读取的数值的地址，参数六：读多少个数据，参数七：设
    
41. 置超时*/  //获取x轴加速度值的低八位
    
42.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
43. //获取x轴加速度值的高八位
    
44.          *x = (value[1] << 8) + value[0];
    7 C/ R9 F7 z$ b: V# G
45.        
    
46.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    * y: z; l1 g" \* O  g: w
47. //获取y轴加速度值的低八位
    
48.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    ' K7 b5 a' {* k- P1 m: H& ~$ B$ n; E
49. //获取y轴加速度值的高八位
    
50.          *y = (value[1] << 8) + value[0];
    " L0 a& V$ O  T) c
51.        
    
52.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    + O' t& g9 q& j  a0 e* U
53. //获取z轴加速度值的低八位
    1 M. L3 n1 C7 t0 {8 I4 \* L
54.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    ; g# R  I/ X* I- O: ?( e
55. //获取z轴加速度值的高八位
    " ~& F' P" k% O( {% Z& Q
56.          *z = (value[1] << 8) + value[0];
    
57.        
    8 G1 k& S4 t& c
58.         printf("acce value: %d  %d  %d\n",*x,*y,*z);
    
59.        
    
60. }

复制代码

1. 
   
2. #include "mpu6050.h"
   
3. 
   & F& Z  H7 |" T+ H- B& x5 o3 |- y
4. int fputc(int ch,FILE *f){       
   
5.     while((USART1->ISR&(1<<7)) == 0);       
   
6.     USART1->TDR=(uint8_t)ch;
   8 \3 _, p+ w# |) ^
7.     return ch;
   
8. }

复制代码

main函数中初始化mpu6050

/ W0 @: R  b2 S4 P: B2 ?5 g: q) T7 d5 E

1. #include "mpu6050.h"
   
2. 
   
3. int fputc(int ch,FILE *f){       
   7 H" G" K) Z" d. w5 B6 N) w3 X
4.     while((USART1->ISR&(1<<7)) == 0);       
   . ?+ P6 c  o  u& J; R
5.     USART1->TDR=(uint8_t)ch;
   
6.     return ch;
   3 N3 C& x5 M/ \) }8 j. }
7. }

复制代码

每隔一秒打印一次mpu6050三轴加速度的值：

& _: K, O# ]: N# a9 d8 Z8 H

1. 
   # f$ S$ s, b2 |( {( z$ u# y+ m! B6 b
2. ​int16_t x, y, z;
   
3. mpu6050_getaccel(&x, &y, &z);//获取并打印mpu6050三轴加速度的值
     y" b& w2 f, A% B* B! V. U
4. HAL_Delay(1000);

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1 J: L; X2 m4 X; n' G

测试结果：

另外可实现读取并打印mpu6050三轴加速度的值（同三轴加速度的值获取和打印方法相同）：

2 ~7 t6 r" b5 Q% R

1. 
   " w3 W* A: e/ `, l) I
2. ​​void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z)//获取寄存器中三轴角速度的值
   
3. {
   7 X3 O% F+ A. N2 A, q/ {8 v
4.         uint8_t value[2];
   
5.        
   
6.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_XOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
   
7. /*函数功能：读取mpu6050内部寄存器的值。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：mpu6050的地址
   
8. （7位）和读写操作标志位（1位），参数三：要读取mpu6050内部哪一个寄存器的值，参数四：要读的寄存器是多
   
9. 少位（宽度）的，参数五：存放读取的数值的地址，参数六：读多少个数据，参数七：设置超时*/
   & u4 F- T/ I  `9 ~; D* R
10.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
11.          *x = (value[1] << 8) + value[0];
    3 @9 q6 z3 C/ p3 g+ t' Y8 K" @
12.        
    7 O: {! s$ O! l# Q/ F4 S
13.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_YOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
14.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_YOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    7 y0 G7 Q" I% ^! N# B5 _
15.          *y = (value[1] << 8) + value[0];
    
16.        
    ! f% v, N$ M+ {1 P9 y& y) m
17.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_ZOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
18.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_ZOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
19.          *z = (value[1] << 8) + value[0];
    * v& H8 O( \0 l
20.        
    2 j3 R- l% s) v
21.         printf("verify value: %d  %d  %d\n",*x,*y,*z);
    
22. }

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9 H. S3 c# s7 I, B0 q+ Q: y/ x

测试结果：

0 |# F/ F6 k/ x, v( W% z