STM32-I2C总线通信内容概要

I2C总线通信原理

三轴加速度传感器mpu6050介绍

I2C通信实例

I2C总线通信原理

内容概要：

I2C总线简介

I2C总线协议

I2C总线读写操作

STM32F0-I2C控制器特性

% a6 d6 G+ T" K1 s6 }

I2C总线简介：

I2C总线介绍：I2C（Inter-Integrated Circuit）总线（也称IIC或I2C）是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准。它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，期间封装形式少，通信速率高等优点。

I2C总线特征：

    两条总线线路：一条串行数据SDA，一条串行时钟线SCL来完成数据的传输及外围器件的扩展  

    I2C总线上的每一个设备都可以作为主设备或者从设备，而且每一个设备都会对应一个唯一的地址  

    I2C总线数据传输速率在标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下 可达3.4Mbit/s。一般通过I2C总线接口可编程时钟来实现传输速率的调整，同时也跟所接的上拉电阻的阻值有关。  

    I2C总线上的主设备与从设备之间以字节(8位)为单位进行单双工的数据传输。

7 O5 a9 ]' `. E2 b' h: o

# x3 ]2 O' {7 {: J

I2C总线物理·拓扑结构：

I2C 总线在物理连接上分别由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。

0 Q# q, @: H( i5 V3 D

) v- i; @8 P0 D5 z  V4 U. `4 L

I2C总线协议：

. S6 h: U2 d! Q, J$ W8 N: q

. N* [" W1 B6 G% E0 ~% O

I2C协议规定:  总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。起始和结束信号总是由主设备产生。总线在空闲状态时，SCL和SDA都保持着高电平。

) ?7 c3 k! j- A; S2 K

起始信号：当SCL为高电平而SDA由高到低的跳变，表示产生一个起始条件

结束信号：当SCL为高电平而SDA由低到高的跳变，表示产生一个停止条件

0 E1 k, X' G7 V% y  ~" o

数据传输：

    数据传输以字节为单位 , 主设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，数据在时钟的高电平被采样，一个字节按数据位从高位到低位的顺序进行传输

    主设备在传输有效数据之前 要先指定从设备的地址，一般为7位，然后再发生数据传输的方向位， 0表示主设备向从设备写数据，1表示主设备向从设备读数据

应答信号：

    接收数据的器件在接收到 8bit 数据后，向发送数据的器件发出低电平的应答信号，表示已收到数据。这个信号可以是主控器件发出，也可以是从动器件发出。总之，由接收数据的器件发出。

I2C总线读写操作：

主设备往从设备写数据：

主设备读从设备数据：

" W. h: {0 N- d! s+ V" ?

注：当主设备不想接收从设备的数据时，主设备产生一个非应答信号，从设备接收到这个信号之后就停止发送数据。

主设备读从设备的某个寄存器：

                                                                          

5 Y' O6 G: x& M0 y$ f7 B

STM32F0-I2C控制器特性：

3 J8 N" E" r( S. X% E

软件模拟I2C时序：由于直接控制 GPIO 引脚电平产生通讯时序时，需要由 CPU 控制每个时刻的引脚状态，所以称之为“软件模拟协议”方式。

硬件控制产生I2C时序：STM32 的 I2C 片上外设专门负责实现 I2C 通讯协议，只要配置好该外设，它就会自动根据协议要求产生通讯信号，收发数据并缓存起来，CPU只要检测该外设的状态和访问数据寄存器，就能完成数据收发。这种由硬件外设处理 I2C协议的方式减轻了 CPU 的工作，且使软件设计更加简单。

( p) _. G3 \9 j" m; b, e

STM32F0-I2C控制器特性：

+ M3 B8 a. r4 W. S! `

I2C的主要特点：

● I2C总线规范 rev03 兼容性：

    － 从机模式和主机模式

    － 多主机功能

    － 标准模式（高达 100kHz ）

    － 快速模式（高达 400kHz ）

    － 超快速模式（高达 1 MHz ）

    － 7 位和 10 位地址模式

    － 软件复位

● 1 字节缓冲带 DMA 功能

0 `: M! w  t2 E- r

STM32F0-I2C控制：

注：STM32F0XX中，PB6或者PB8任意一个可以作为I2C1的SCL，PB7或者PB9任意一个可作为I2C的SDA

0 I6 Q0 f9 ?( K! ?1 K

I2C的主要特点：

 64KB片上闪存的F0带2个I2C：I2C1和I2C2

 32KB片上闪存的F0只带1个I2C：I2C1

 I2C2比I2C1所支持的功能少些，不具备

     对SMBus的硬件支持

     20mA的驱动能力

     模块双时钟域以及从停止模式唤醒

( \; l# ]. }% d. Z1 Z8 C6 x

% x) y; |- M8 Y

三轴加速度传感器mpu6050介绍

内容概要：

MPU6050简介

MPU6050特性参数

MPU6050寄存器介绍

MPU6050简介：

MPU-6050 是全球首例 6轴运动处理传感器。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor），可用I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后还可以通过其 I2C 输出一个 9 轴的信号。MPU-6050 也可以通过其 I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

5 q) k, X" Q9 _5 ?8 M

三轴加速度测量：

* m' j. m; |# P

注意：加速度测量计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的，如上图，受力方向向左，但是加速度的向量方向为右

陀螺仪：

陀螺仪，是用来测量角速度的，单位为度每秒（deg/s）

一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。Mpu6050有3个陀螺仪，可测X,Y,Z方向的角速度值

3 Q, D  N3 d! H/ ^9 o$ o

MPU6050的特性参数：

1 Y7 p- K% c3 x& I" A5 j

注：加速度最高分辨率算法：因为加速度是由16位的寄存器存放，故 精度 = 加速度测量范围/（2的16次方）  ，分辨率 = 1/精度 ，所以当加速测量范围越小，精度越好，分辨率越高。由上图表可知加速度测量范围是 正负2g的时候，由最高分辨率 （2的16次方）/（2-（-2）） = 16384 LSB/g。

4 b( e1 e2 l3 k4 Q9 g' D- m

7 D" [! J0 N6 V3 O" y

MPU6050的寄存器介绍：

POWER MANAGEMENT电源管理寄存器：

+ ]; j1 _# E) ?8 l3 G

SLEEP 该位置 1 ，  MPU-60X0 进入睡眠模式。  

CLKSEL置 0，可选择使用MPU-60X0 默认的内部8M振荡器作为时钟源

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);//解除休眠状态

SAMPLE RATE DIVIDER 采样频率分频器：

采样频率= 陀螺仪输出频率/ （ 1+SMPLRT_DIV ）

当 DLPF s is disabled （ 0 DLPF_CFG=0 r or 7 7 7 7） ） ，陀螺输出频率 =8kHz ；

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07); //陀螺仪采样率，1KHz

! w( P. E& V: z8 ^% ~, m

CONFIGURATION 低通滤波配置寄存器：

0 t5 `0 w2 M. g: y7 @

该寄存器配置外部引脚采样，陀螺仪和加速度计的数字低通滤波器。

典型设置：

# j/ M: U1 a" Y

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06); //低通滤波频率，典型值：0x06(带宽5KHz)

GYROSCOPE CONFIGURATION 陀螺仪配置寄存器：

8 x' u* Y& R! A4 N$ R

该寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。

典型设置：
; x* h8 h; x) ]: d" g    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);  //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

ACCELEROMETER CONFIGURATION 加速度配置寄存器：

, A/ L; H% r7 n& V) j4 Z  R

: j9 ~4 a* T8 t$ ?6 o. b

) z4 C$ L; S; X

该寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00); //配置加速度传感器工作在 2G 模式，不自检

读取X, Y, Z 三轴加速度的值：

6 a/ G5 P: [/ m4 B

9 K9 O. w- y9 h3 y2 ^" c1 Z

读取X, Y, Z 三轴陀螺仪的值：

1 [" g# Q/ B4 h- Y+ L3 `9 F

1 I# l0 P- |! E0 |: V- T! i

读取温度值：

+ O6 \6 |# }' D2 _/ P) G7 p3 f' Y

摄氏度的温度可以用寄存器的置这么计算：

3 }& k% H7 i; N, a& a) \' [

    Temperature n in s degrees C =      (TEMP_OUT  Register e Value  as  a signed  quantity)/340  + 36.53

! s( I: [. E) f3 Y/ s. V

MPU6050的设备地址：

0 u* L, x' D% F/ y

MPU6050电气原理图：

注：R4未接，AD0直接接到电源上，因此设备地址为110 1001既0x69

I2C通信实例
' |; o: g" S) ]$ H* r2 M! r

利用STM32-I2C总线配置MPU6050，并读取三轴加速度的原始数据

过程如下：

% Z; p) S# T2 ?1 F  A8 ?

7 r- [. L2 q# v/ D8 P6 E& H7 f

将自己编写的mpu6050.h文件（主要是对mpu6050的一些寄存器地址 宏定义）拷贝到该工程对应的目录下：

' G7 o, l5 X( z' e" C2 W# d# t

5 ]& e4 c- h4 J) f! [

新建文件mpu6050.c，然后添加到工程中：

$ r! ]4 k- C  d! _: {1 P

9 C1 b) i+ l, M" E$ D& Y

' u4 N9 D# G. l, J

1. 
   
2. mpu6050.h文件内容如下：
   $ I& M) E9 O6 Y3 H  [
3. 
   
4. #ifndef __MPU6050_H
   
5. #define __MPU6050_H
     b& ~7 O% d* A" K
6. 
   
7. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
8. 
   8 U4 j/ X9 b5 k- }- d4 R  T2 y! g
9. 
   ) H1 g% K  ^$ N  g; g
10. //****************************************
    
11. // MPU6050 IIC测试程序
    
12. // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的16位原始数据
    
13. //****************************************
    
14. #include <math.h>    //IAR library
    ; d* w  ]3 w  d" E" {
15. #include <stdio.h>   //IAR library
    # E* K) ]/ f3 H( n  Z
16. #include <stdint.h>
    
17. //typedef unsigned char  uchar;
    
18. typedef unsigned short ushort;
    
19. //typedef unsigned int   uint;
    4 y6 |  H+ q) D  o* y8 y
20. 
    
21. typedef short int16_t;
    
22. 
    
23. 
    
24. //****************************************
    , _0 @1 B" k  [, d( i9 U8 a  ~1 r
25. // 定义MPU6050内部地址
    
26. //****************************************
    & m+ y* c0 s1 ?" l5 Y
27. #define        ADDRESS_Write   SlaveAddress | 0x00                //
    * P4 {' q0 m1 U) Q1 X, L; k3 G* s
28. #define        ADDRESS_Read    SlaveAddress | 0x01                        //
    / u7 B7 j: _5 u. x/ }6 m
29. 
    - ~  a1 P# ], N4 k2 G8 C  R5 V
30. 
    , n( ]2 t" r7 p+ Y  I3 I
31. 
    - K# n5 O" `; N) G# ]8 p. [$ T
32. #define        PWR_MGMT_1                0x6B              //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
33. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    9 r2 X, D) R+ R
34. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
35. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    * R" j/ {0 X6 Z. m+ Z3 m
36. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x00(不自检，2G，5Hz)
    
37. 
    # Q+ V1 s- R1 |  W9 T0 ?$ M- V. S
38. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    , s" Z* R: Y- ~
39. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    % |: K/ c; ~: d1 z+ V$ e- Z; n
40. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
41. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
42. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
43. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
44. 
    
45. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    8 P7 X+ l: ~7 p
46. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
47. 
    + s0 ^2 ^( g4 i8 a6 ~' y9 f
48. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    2 v+ R& G0 m; [- ~6 T
49. #define        GYRO_XOUT_L                0x44
    $ B7 n4 P8 R* Q0 K: v- }- _
50. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
51. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    8 q% a) x4 O6 A! r3 v# V" _# h
52. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    6 \, H/ `7 h5 k( f3 G+ r0 O6 a
53. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
54. 
    
55. 
    
56. 
    
57. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    5 \/ d# \$ R) R* i; W7 g
58. //#define        SlaveAddress                //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    , ]5 b& Y( l* C4 y0 E
59. #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
    ; Q/ w, U+ l% v3 G, N# X- G
60. #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
    9 v. C0 i5 e; y1 l0 \, `$ A; X
61. #define SlaveAddress     (MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH<<1)
    
62. 
    
63. void mpu6050_init(void);
    : G" K3 w. o8 ^! l' j/ N
64. void mpu6050_getaccel(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z); //获取寄存器中三轴加速度的值
    
65. void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z);
    1 x2 q( e% `- O
66. #endif

复制代码

1. 
   2 g2 D4 ]* G. R' o- C
2. ​mpu6050.c文件内容如下：
   2 I4 m) A+ l. b. ]$ W, l7 l* p$ j
3. 
   
4. #include"mpu6050.h"
   4 f, N" V2 X0 }  M
5. #include "i2c.h"
   7 A) ?+ E+ ^0 w& F- M
6. #include "usart.h"
   5 u0 M0 u2 ]! ]% g' O/ O
7. 
   
8. void mpu6050_init(void)   //STM32F051K8通过I2C初始化mpu6050
   ( n# S2 |2 p' }: k, N0 Y; L
9. {                       
   
10.   uint8_t temp        ;
    
11.        
    7 @. H+ M: z+ p/ t- V6 W
12.         temp = 0x00;
    . b9 }: E$ s: U* J  K0 L6 _+ A1 P* m
13.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
14. /*函数功能，向mpu6050的相关寄存器中写入数据。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：
    2 x8 B0 g  x3 h$ [
15. mpu6050的地址（7位）和读写操作标志位（1位），参数三：写到mpu6050内部的哪个寄存器，参数四：要写
    . V; e5 d9 }: i* x( m% G
16. 的寄存器是多少位（宽度）的，参数五：写入寄存器的值，参数六：写多少个数据，参数七：设置超时*/
    
17.        
    
18.         temp = 0x07;
    
19.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, SMPLRT_DIV, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
20.        
    
21.         temp = 0x06;
    ) [2 r2 F, x5 {3 i
22.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
23.        
    
24.                 temp = 0x18;
    
25.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    ( H$ v) T: {; \; R
26.        
    0 j8 y1 s( L/ v5 B$ n! B
27.         temp = 0x00;
    
28.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    ) g, C' @9 P1 b4 l2 P! q5 G
29.        
    7 \7 r6 Q6 J/ ]1 w3 ~% m
30. }
    . y0 m+ T* s  x* Y3 r$ K* I% k
31. 
    
32. 
    4 n# r1 F5 l! X+ a" J
33. void mpu6050_getaccel(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z) //获取寄存器中三轴加速度的值
    6 {* c" V* _! O) y. a' Z* P5 m) E
34. {
    : R# `4 w# S3 p; L. a% X  b
35.         uint8_t value[2];
    ' `$ F3 ?! q1 P8 r
36.        
    
37.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    ; {" G5 ?  x$ B4 p; V& l' Z
38. /*函数功能：读取mpu6050内部寄存器的值。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：
    
39. mpu6050的地址（7位）和读写操作标志位（1位），参数三：要读取mpu6050内部哪一个寄存器的值，参数
    & s9 ?6 v! I0 H: t/ H* j" A
40. 四：要读的寄存器是多少位（宽度）的，参数五：存放读取的数值的地址，参数六：读多少个数据，参数七：设
    % J* Z  j# z  M1 i8 Z  F' b/ p
41. 置超时*/  //获取x轴加速度值的低八位
    
42.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
43. //获取x轴加速度值的高八位
    
44.          *x = (value[1] << 8) + value[0];
    
45.        
    & A2 ]( m' ^5 f# h: @' L- O
46.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
47. //获取y轴加速度值的低八位
    ' A( \  f( i- E' @
48.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
49. //获取y轴加速度值的高八位
    ) q" }( U* J/ A; z
50.          *y = (value[1] << 8) + value[0];
    , A5 \1 ~  G# h$ r
51.        
    
52.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
53. //获取z轴加速度值的低八位
    0 i  C. L6 b; G$ [( [7 u
54.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
55. //获取z轴加速度值的高八位
    0 q; v* k. u( f, A
56.          *z = (value[1] << 8) + value[0];
    % I* T% V% l4 ^: T9 W# b
57.        
    ! |$ T; Y$ k" ?+ I$ T9 p
58.         printf("acce value: %d  %d  %d\n",*x,*y,*z);
    5 U+ J( b: L; M( H
59.        
    ) R" g# H# s0 Q: O8 W
60. }

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1. 
   ; f- _3 C1 p8 y8 I( [
2. #include "mpu6050.h"
   8 B( B' B' S9 L; U
3. 
   ; W- ?; d) |0 y. f' S/ o3 F5 I
4. int fputc(int ch,FILE *f){       
   
5.     while((USART1->ISR&(1<<7)) == 0);       
   
6.     USART1->TDR=(uint8_t)ch;
   
7.     return ch;
   
8. }

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main函数中初始化mpu6050

8 N8 P7 Y! n& s* I" g

  }% U3 Q8 ^7 _( S9 i6 ^

1. #include "mpu6050.h"
   
2. 
   
3. int fputc(int ch,FILE *f){       
   / [) Q  o4 O* R% e
4.     while((USART1->ISR&(1<<7)) == 0);       
   
5.     USART1->TDR=(uint8_t)ch;
   
6.     return ch;
   # L) M6 ^+ W; ~, v/ d. e
7. }

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每隔一秒打印一次mpu6050三轴加速度的值：

6 i) U5 ?; O, W

1. 
   9 g& o8 y+ ~5 `# j$ d; u7 v5 |3 y
2. ​int16_t x, y, z;
   
3. mpu6050_getaccel(&x, &y, &z);//获取并打印mpu6050三轴加速度的值
   3 b0 Z+ F* q5 M$ l7 Z& h6 Q$ l& A. s6 r1 m
4. HAL_Delay(1000);

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0 H; e" x  @* }+ C5 u" ~, [2 s

测试结果：

另外可实现读取并打印mpu6050三轴加速度的值（同三轴加速度的值获取和打印方法相同）：

( t. S) \/ _. X; v+ ^& _2 k+ n5 o

1. 
     S: I; s& ~, }) t! i/ i5 _6 G
2. ​​void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z)//获取寄存器中三轴角速度的值
   
3. {
   ! T. h  p. t. v0 ?* F
4.         uint8_t value[2];
   $ z% b9 }- l( _3 s1 z# g3 I
5.        
   
6.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_XOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
   / R" B0 t$ J- C1 |2 H" q$ s
7. /*函数功能：读取mpu6050内部寄存器的值。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：mpu6050的地址
   5 }. z" d4 ~  }. g) O
8. （7位）和读写操作标志位（1位），参数三：要读取mpu6050内部哪一个寄存器的值，参数四：要读的寄存器是多
   : v0 [7 r& e% b3 g
9. 少位（宽度）的，参数五：存放读取的数值的地址，参数六：读多少个数据，参数七：设置超时*/
   
10.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
11.          *x = (value[1] << 8) + value[0];
    # x; \3 ]4 u5 X7 X* Y
12.        
    
13.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_YOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
      P: F! e+ ~9 _; a
14.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_YOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    1 L, A  s* v; r8 O- R9 K  ^
15.          *y = (value[1] << 8) + value[0];
    
16.        
    3 v- g- v, W# p& w  m" n4 n% C
17.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_ZOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    4 I1 r! x; ^3 N. J! o
18.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_ZOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
19.          *z = (value[1] << 8) + value[0];
    7 ]* L: s! _5 M
20.        
    
21.         printf("verify value: %d  %d  %d\n",*x,*y,*z);
    
22. }

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# c6 N/ k0 r4 B/ y. e# H

测试结果：

+ }/ v& q! O. F: N) ]

# k8 ^5 y6 e/ C/ K3 W2 W