STM32-I2C总线通信内容概要

I2C总线通信原理

三轴加速度传感器mpu6050介绍

I2C通信实例

( [2 Q8 n2 O" L* ^+ h

I2C总线通信原理

内容概要：

I2C总线简介

I2C总线协议

I2C总线读写操作

STM32F0-I2C控制器特性

I2C总线简介：

I2C总线介绍：I2C（Inter-Integrated Circuit）总线（也称IIC或I2C）是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准。它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，期间封装形式少，通信速率高等优点。

I2C总线特征：

    两条总线线路：一条串行数据SDA，一条串行时钟线SCL来完成数据的传输及外围器件的扩展  

    I2C总线上的每一个设备都可以作为主设备或者从设备，而且每一个设备都会对应一个唯一的地址  

    I2C总线数据传输速率在标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下 可达3.4Mbit/s。一般通过I2C总线接口可编程时钟来实现传输速率的调整，同时也跟所接的上拉电阻的阻值有关。  

    I2C总线上的主设备与从设备之间以字节(8位)为单位进行单双工的数据传输。

2 k- }2 y! g3 B! k9 k

I2C总线物理·拓扑结构：

I2C 总线在物理连接上分别由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。

I2C总线协议：

6 E+ Y7 `, k; G! {; g8 ^  l; E

5 }: |7 z# y0 H2 Y: M4 z* i

I2C协议规定:  总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。起始和结束信号总是由主设备产生。总线在空闲状态时，SCL和SDA都保持着高电平。

: v8 l4 z1 b" G) P$ t

/ j( C" e( s3 n# v: w& d1 M' y

起始信号：当SCL为高电平而SDA由高到低的跳变，表示产生一个起始条件

结束信号：当SCL为高电平而SDA由低到高的跳变，表示产生一个停止条件

数据传输：

9 Y$ U3 W; }0 j# N& Z, s

    数据传输以字节为单位 , 主设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，数据在时钟的高电平被采样，一个字节按数据位从高位到低位的顺序进行传输

    主设备在传输有效数据之前 要先指定从设备的地址，一般为7位，然后再发生数据传输的方向位， 0表示主设备向从设备写数据，1表示主设备向从设备读数据

应答信号：

    接收数据的器件在接收到 8bit 数据后，向发送数据的器件发出低电平的应答信号，表示已收到数据。这个信号可以是主控器件发出，也可以是从动器件发出。总之，由接收数据的器件发出。

7 `" ?; j# A% W+ r9 N. ]

I2C总线读写操作：

主设备往从设备写数据：

主设备读从设备数据：

注：当主设备不想接收从设备的数据时，主设备产生一个非应答信号，从设备接收到这个信号之后就停止发送数据。

主设备读从设备的某个寄存器：

                                                                          

- ]: @, e( _1 w: e* o

STM32F0-I2C控制器特性：

软件模拟I2C时序：由于直接控制 GPIO 引脚电平产生通讯时序时，需要由 CPU 控制每个时刻的引脚状态，所以称之为“软件模拟协议”方式。

硬件控制产生I2C时序：STM32 的 I2C 片上外设专门负责实现 I2C 通讯协议，只要配置好该外设，它就会自动根据协议要求产生通讯信号，收发数据并缓存起来，CPU只要检测该外设的状态和访问数据寄存器，就能完成数据收发。这种由硬件外设处理 I2C协议的方式减轻了 CPU 的工作，且使软件设计更加简单。

STM32F0-I2C控制器特性：

8 G0 e$ t7 _* v6 J% H# Z+ y- x

I2C的主要特点：

● I2C总线规范 rev03 兼容性：

    － 从机模式和主机模式

    － 多主机功能

    － 标准模式（高达 100kHz ）

    － 快速模式（高达 400kHz ）

    － 超快速模式（高达 1 MHz ）

    － 7 位和 10 位地址模式

    － 软件复位

● 1 字节缓冲带 DMA 功能

7 G6 ?9 k& K5 y% N1 a

STM32F0-I2C控制：

5 t6 X! Z& n' m# t3 B, ?# e1 v

注：STM32F0XX中，PB6或者PB8任意一个可以作为I2C1的SCL，PB7或者PB9任意一个可作为I2C的SDA

; [; r& U4 W5 ]

6 K, T5 w& t% _% t3 z; v5 d3 |

I2C的主要特点：

 64KB片上闪存的F0带2个I2C：I2C1和I2C2

 32KB片上闪存的F0只带1个I2C：I2C1

 I2C2比I2C1所支持的功能少些，不具备

     对SMBus的硬件支持

     20mA的驱动能力

     模块双时钟域以及从停止模式唤醒

% l( |3 r1 I4 O9 {9 U1 J

三轴加速度传感器mpu6050介绍
# f7 [* L& G$ e  H
9 q1 H: m4 M9 o5 m* W) j+ f) d  Q  a

内容概要：

MPU6050简介

MPU6050特性参数

MPU6050寄存器介绍

MPU6050简介：

MPU-6050 是全球首例 6轴运动处理传感器。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor），可用I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后还可以通过其 I2C 输出一个 9 轴的信号。MPU-6050 也可以通过其 I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

. U* `# ~( [% b5 N2 g, v& k

) U5 v! A  m5 R% ^# t' L
) |7 ^* s' X0 K4 U8 N' |3 t3 ^, `

三轴加速度测量：

; E1 w3 H) q, T6 X

注意：加速度测量计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的，如上图，受力方向向左，但是加速度的向量方向为右

陀螺仪：

陀螺仪，是用来测量角速度的，单位为度每秒（deg/s）

0 J& z6 ]8 b' S% o6 K

* K& y6 Q5 Z$ b1 M4 A: [
& T4 i4 L. A  ~0 G; m7 Z

一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。Mpu6050有3个陀螺仪，可测X,Y,Z方向的角速度值

MPU6050的特性参数：

注：加速度最高分辨率算法：因为加速度是由16位的寄存器存放，故 精度 = 加速度测量范围/（2的16次方）  ，分辨率 = 1/精度 ，所以当加速测量范围越小，精度越好，分辨率越高。由上图表可知加速度测量范围是 正负2g的时候，由最高分辨率 （2的16次方）/（2-（-2）） = 16384 LSB/g。

6 h0 r5 S  n3 k# ]% X1 k/ O9 X

MPU6050的寄存器介绍：

POWER MANAGEMENT电源管理寄存器：

2 w8 i8 x6 l' v$ o9 o; S

SLEEP 该位置 1 ，  MPU-60X0 进入睡眠模式。  

CLKSEL置 0，可选择使用MPU-60X0 默认的内部8M振荡器作为时钟源

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);//解除休眠状态

SAMPLE RATE DIVIDER 采样频率分频器：

采样频率= 陀螺仪输出频率/ （ 1+SMPLRT_DIV ）

当 DLPF s is disabled （ 0 DLPF_CFG=0 r or 7 7 7 7） ） ，陀螺输出频率 =8kHz ；

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07); //陀螺仪采样率，1KHz

5 X8 L4 }0 F9 G5 N/ V4 j5 t2 K- ^" F

CONFIGURATION 低通滤波配置寄存器：

" Q$ p& }4 G4 L% m. r1 l5 D  I- v

1 _) x  d6 }* G' L+ z4 u4 R. J

该寄存器配置外部引脚采样，陀螺仪和加速度计的数字低通滤波器。

& {9 s/ ^- O, X! K2 N

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06); //低通滤波频率，典型值：0x06(带宽5KHz)

GYROSCOPE CONFIGURATION 陀螺仪配置寄存器：

  o0 @8 b# p8 M( p

7 J0 F' N( _* V9 }+ v8 A

该寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。

典型设置：
3 d# H% @3 q( h' G/ S    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);  //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

ACCELEROMETER CONFIGURATION 加速度配置寄存器：

8 ^. q" b- p: Q

/ Q; r" m3 w9 T8 |" o* x  U; O$ e

# G4 ]2 M8 [" k

8 n, d1 s( U0 P( K( |

该寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。

& r; @) r: \; A9 l

典型设置：

    I2C_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00); //配置加速度传感器工作在 2G 模式，不自检

读取X, Y, Z 三轴加速度的值：

1 S2 A& m6 w$ a

  l0 X, Y/ J$ x2 y# b/ y

读取X, Y, Z 三轴陀螺仪的值：

! h  W9 d6 a& b" V0 ~

* T! O. u% X" U  ^

读取温度值：

5 g- w! m( S2 Q1 K' o- {# s/ V$ r

2 m# F/ q- Y) f) @6 k9 C5 n

摄氏度的温度可以用寄存器的置这么计算：

    Temperature n in s degrees C =      (TEMP_OUT  Register e Value  as  a signed  quantity)/340  + 36.53

MPU6050的设备地址：

' D; i$ ?9 Z4 @$ |3 u2 {/ t" L

MPU6050电气原理图：

8 C; [2 L/ X, a+ ]0 s

注：R4未接，AD0直接接到电源上，因此设备地址为110 1001既0x69

I2C通信实例

利用STM32-I2C总线配置MPU6050，并读取三轴加速度的原始数据

过程如下：

! \: \* _3 C5 X% r" u

* Y, B1 R1 I$ r* W# e* s

将自己编写的mpu6050.h文件（主要是对mpu6050的一些寄存器地址 宏定义）拷贝到该工程对应的目录下：

新建文件mpu6050.c，然后添加到工程中：

7 @  }- x) K6 y

6 W" q" C0 {: N

1. 
   
2. mpu6050.h文件内容如下：
   5 r2 W6 }, K& f' |+ p. a2 P
3. 
   
4. #ifndef __MPU6050_H
   
5. #define __MPU6050_H
   
6. 
   ) p  [* Q9 n  v3 d' g( w3 X) d
7. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   ( Q; F* T8 S& c  Q
8. 
   " Y" j* d7 e" [1 r* g
9. 
   5 p2 @' e, U- l7 |* v
10. //****************************************
    
11. // MPU6050 IIC测试程序
    
12. // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的16位原始数据
    " J; K/ o) G0 Y1 c- r
13. //****************************************
    
14. #include <math.h>    //IAR library
    
15. #include <stdio.h>   //IAR library
    + a- ^/ h, P9 V  B3 b
16. #include <stdint.h>
    % E  m( A! [4 O3 `, ]
17. //typedef unsigned char  uchar;
    
18. typedef unsigned short ushort;
    
19. //typedef unsigned int   uint;
    
20. 
      m# @4 u$ ]6 l# U4 x
21. typedef short int16_t;
    ! G7 j/ q3 ]/ j
22. 
    
23. 
    
24. //****************************************
    
25. // 定义MPU6050内部地址
    
26. //****************************************
    
27. #define        ADDRESS_Write   SlaveAddress | 0x00                //
    7 _; T- f( v  j4 }7 U
28. #define        ADDRESS_Read    SlaveAddress | 0x01                        //
    
29. 
    
30. 
      r+ \, N3 r7 u
31. 
    + C  E; Z6 Q" q& A, `1 ^# T0 S
32. #define        PWR_MGMT_1                0x6B              //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    : i8 W( d! X4 Z" X, L9 U3 ]
33. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    & b6 a6 {7 u; ?; X7 n0 K
34. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
35. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    % a- L) p1 H! x
36. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x00(不自检，2G，5Hz)
      U% l- X3 ~3 E1 k- x( S: ]$ ]
37. 
    
38. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
39. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    ' {3 f1 S' e3 H) g+ u9 x
40. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
      q/ X8 Q2 U4 N$ \% y  s7 W, }( N
41. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
42. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    ; B! _2 I) i" _
43. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
44. 
    
45. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
46. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    7 U, E5 z  i( I, f
47. 
    
48. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    ; ?! [9 n( Q  x, b9 }/ ~# E
49. #define        GYRO_XOUT_L                0x44
    " b. P& p8 P3 _, j
50. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
51. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
52. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
53. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
54. 
    
55. 
    
56. 
    # U. D; Y5 Z4 e
57. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    , q7 G' ]& L! S
58. //#define        SlaveAddress                //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    7 }3 t" H! Y# L) L
59. #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
    
60. #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
    
61. #define SlaveAddress     (MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH<<1)
    " v" D( J/ |/ G& a* W
62. 
    
63. void mpu6050_init(void);
    
64. void mpu6050_getaccel(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z); //获取寄存器中三轴加速度的值
    3 @+ |- ?/ b/ a- Y& v2 N' P6 Q
65. void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z);
    ' P2 G0 ^8 M  @. O
66. #endif

复制代码

1. 
   
2. ​mpu6050.c文件内容如下：
   0 s- h0 j2 q% \) U; V# a
3. 
   
4. #include"mpu6050.h"
   3 ]" b/ R& ~* V5 ~
5. #include "i2c.h"
   ; J) q% w1 r: y+ O( P4 w2 b6 i2 j
6. #include "usart.h"
   - T: C! N' G# S1 Z7 R
7. 
   
8. void mpu6050_init(void)   //STM32F051K8通过I2C初始化mpu6050
   / Y9 i: B, v- _5 C
9. {                       
   
10.   uint8_t temp        ;
    
11.        
    
12.         temp = 0x00;
    
13.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    & J' S# G, b$ ]5 A2 |" m, \) ]/ L
14. /*函数功能，向mpu6050的相关寄存器中写入数据。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：
    ) Z8 [: t6 L) ^4 g
15. mpu6050的地址（7位）和读写操作标志位（1位），参数三：写到mpu6050内部的哪个寄存器，参数四：要写
    
16. 的寄存器是多少位（宽度）的，参数五：写入寄存器的值，参数六：写多少个数据，参数七：设置超时*/
      \  ?. h0 R* @% K# m! E
17.        
    0 H, _9 @1 i- O! S: G2 m  G
18.         temp = 0x07;
    
19.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, SMPLRT_DIV, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
20.        
    8 |( x& l7 K7 P" Y
21.         temp = 0x06;
    
22.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    6 e6 h" ~# I7 c+ N6 g! H& G
23.        
    : @6 j- |0 C2 c; @( }( s
24.                 temp = 0x18;
    
25.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    ) _0 m$ N( N2 O" S
26.        
    
27.         temp = 0x00;
    
28.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &temp, 1, 0x10);
    
29.        
      r% ]% m( M8 T4 n6 T- ]
30. }
    5 C7 ~8 r6 a. v' Q- ^$ F
31. 
    
32. 
    
33. void mpu6050_getaccel(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z) //获取寄存器中三轴加速度的值
    
34. {
    : U$ n5 ^1 n$ b! U. F, l
35.         uint8_t value[2];
    
36.        
    ; ^6 U$ R, V4 w
37.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
38. /*函数功能：读取mpu6050内部寄存器的值。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：
    
39. mpu6050的地址（7位）和读写操作标志位（1位），参数三：要读取mpu6050内部哪一个寄存器的值，参数
    6 f0 j0 d# S) _! r, t
40. 四：要读的寄存器是多少位（宽度）的，参数五：存放读取的数值的地址，参数六：读多少个数据，参数七：设
    & }: R- ^& w3 {+ Z
41. 置超时*/  //获取x轴加速度值的低八位
    
42.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    . C) O9 s0 C$ g. H# V3 U
43. //获取x轴加速度值的高八位
    
44.          *x = (value[1] << 8) + value[0];
    
45.        
    + v8 f9 v+ [1 C8 I  p
46.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    $ `/ h9 ]0 V# c: D( ?1 g1 l
47. //获取y轴加速度值的低八位
    : Q% g3 V3 V4 P$ F& C8 C
48.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    6 H! z! x6 o2 w' E0 Y
49. //获取y轴加速度值的高八位
    0 `. N3 x5 P# A8 t( I0 {
50.          *y = (value[1] << 8) + value[0];
    9 Q2 ]) j% W5 q$ ^2 @5 u* m" y
51.        
    6 ^& e& T0 I) f3 |0 O* t9 ]
52.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
      c4 O" s: m( o  T! F
53. //获取z轴加速度值的低八位
    0 T( r0 @2 j$ M# d+ G+ G6 t# P
54.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    $ ~$ b9 l6 p) D9 Z) Y6 A
55. //获取z轴加速度值的高八位
    
56.          *z = (value[1] << 8) + value[0];
    
57.        
    
58.         printf("acce value: %d  %d  %d\n",*x,*y,*z);
    
59.        
    
60. }

复制代码

1. 
   
2. #include "mpu6050.h"
   % I2 z3 U; x4 X8 X& \
3. 
   ( Q, ~, v& r9 \7 m; F4 M( c# p. {2 r
4. int fputc(int ch,FILE *f){       
   ( r: V' N. T* e9 ~
5.     while((USART1->ISR&(1<<7)) == 0);       
   " e2 j1 s) L( y6 o. _3 R$ j
6.     USART1->TDR=(uint8_t)ch;
   
7.     return ch;
   " l3 n: N1 F4 `3 K# E
8. }

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7 J7 B4 u9 T: k" Q$ }6 Q

main函数中初始化mpu6050

* {7 |* ?: r2 e. r# d) J* h) T

1. #include "mpu6050.h"
   
2. 
   
3. int fputc(int ch,FILE *f){       
   
4.     while((USART1->ISR&(1<<7)) == 0);       
   
5.     USART1->TDR=(uint8_t)ch;
   $ m- ]  B# L2 w
6.     return ch;
   / U' o( t+ f& k, |# `& S
7. }

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每隔一秒打印一次mpu6050三轴加速度的值：

4 y3 ~3 f2 U- [+ l6 ~+ j: N' ?

1. 
   
2. ​int16_t x, y, z;
   " {' b, B+ p$ A# K
3. mpu6050_getaccel(&x, &y, &z);//获取并打印mpu6050三轴加速度的值
   
4. HAL_Delay(1000);

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测试结果：

; c1 J2 ^8 L) l+ t9 }4 [* L
0 c  e; O4 Q; b- h3 r0 I. t

另外可实现读取并打印mpu6050三轴加速度的值（同三轴加速度的值获取和打印方法相同）：

$ }& f, Y4 R& \' @. J

, z2 {- m# g; H

1. 
   
2. ​​void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z)//获取寄存器中三轴角速度的值
   % R1 X' p1 X/ E$ ~# j
3. {
   8 B$ f' ]( @9 k3 w/ D- n# y+ x
4.         uint8_t value[2];
   2 E# x+ j+ j; L$ H0 c
5.        
   8 o5 h6 y; d: R: O9 v0 m7 i% u
6.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_XOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
     y' m% T% n  Z" V7 J
7. /*函数功能：读取mpu6050内部寄存器的值。参数一：使用的是哪一个I2C，参数二：mpu6050的地址
   
8. （7位）和读写操作标志位（1位），参数三：要读取mpu6050内部哪一个寄存器的值，参数四：要读的寄存器是多
   
9. 少位（宽度）的，参数五：存放读取的数值的地址，参数六：读多少个数据，参数七：设置超时*/
   
10.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    0 W; r2 B5 ~+ T9 k2 ?: Q: m$ h/ e# G
11.          *x = (value[1] << 8) + value[0];
    
12.        
    
13.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_YOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
14.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_YOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
15.          *y = (value[1] << 8) + value[0];
    9 }  e9 K9 U6 R/ v
16.        
    ( C) U) n- t( i5 Q" i+ v& z
17.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_ZOUT_L,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[0], 1,0x10);
    
18.          HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, GYRO_ZOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value[1], 1,0x10);
    
19.          *z = (value[1] << 8) + value[0];
    
20.        
    
21.         printf("verify value: %d  %d  %d\n",*x,*y,*z);
    5 t/ f& V, f/ W) |
22. }

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+ Z7 |: V. t2 t. T

测试结果：

2 K, u3 I9 V9 B9 C0 n
$ }; b# }% Z' L0 m. V: m: y( y