STM32实现IAP功能的学习笔记

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8 I- [* R+ l3 G; u' b4 t1 p  N1 m/ r最近因项目需求要实现STM32的在线升级即IAP功能，先将这几天的学习体会和IAP的具体实现总结出来，分享给大家，希望对同样实现IAP的童鞋有所帮助，文中最后会上传名为STM32_Update.zip的压缩文件里面包含了STM32_App、STM32_MyBoot_V1.0和升级软件STM32_UpdateSoftware的源码文件供大家参考。所有程序都经过测试，可以直接在原子哥的开发板上跑，上位机的升级软件大家可以直接打开
( w/ k1 h- t$ O1 m' ], r) lSTM32_Update\STM32_UpdateSoftware\Release\STM32_UpdateSoftware.exe来升级，如果需要查看源码请用VS2010打开工程文件。
0 g3 j$ S( g$ C  H, b) H7 q

3 ~4 _7 C/ p) p$ @# x最终要实现的是：
! B3 r1 f' C9 k单片机每次上电会先运行Boot程序，检查标志位如果标志位为FLAG_TO_APP则直接跳转到App程序运行，如果标志位为FLAG_TO_BOOT，则运行Boot程序准备升级。在运行App程序时，当接收到升级的指令后会在FLASH中的某处空间写下升级的标志位FLAG_TO_BOOT，并且加载Boot程序，Boot程序会接受新的程序文件并且存储在相应的FLASH空间里，完成升级后会在标志位的空间写下FLAG_TO_APP，并且运行新的程序。
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+ C" _( p6 }" I) c/ T6 @; @6 o
帖子包含如下几个方面：
1. 什么是IAP?
7 @+ n! R; P- I( ^. j) Z2. STM32的启动模式？
3. STM32的FLASH分布？
4 z  t, A# O( I+ S/ b. s* M4. STM32程序的运行过程？
5. BootLoader程序的编写（如何实现程序的动态加载）？
6 V' k9 K& V5 l0 O# x% H6. App程序的编写？
7. bin文件的转换？
* w5 e6 V1 I: j1 B# x3 n) w8. 上位机串口升级软件的简介
/ O8 q. ~- M1 O) `* ?; i-------------------------------------------------------------------------------------------------
1. 什么是IAP？
6 ~7 k$ X. q' P  ^2 L  I% M! cIAP的知识网上的各种资料也说的比较明白，在此简单介绍一下。IAP（ In Application Programming）即在线应用编程，也就是用户可以使用自己的程序对单片机的User Flash的某一区域（一般为存放自己程序的区域）进行烧写。在真正的工作中产品发布后，可以很方便的使用预留的通信接口（串口、USB、网口、蓝牙等）来完成程序的升级，从而避免了把机器拆开使用下载器烧写程序。要实现IAP功能一般要设计两部分代码，一是BootLoader程序，这部分程序存储在FLASH的某一位置，主要用来引导、升级App程序；二是App程序，这个程序才是实现产品的功能程序。通过BootLoader来完成对App程序的更新升级，这就是IAP功能。
2. STM32的启动模式
, @1 ~0 I! m2 C% b. J很多初学者对于STM32的启动并不是很了解，这在《STM32的参考手册》以及网上各种资料里也有介绍，下面再简单介绍一下：
STM32有三种启动方式，主要是通过管脚BOOT0和BOOT1的连接方式来控制的，如下图所示，因为我们要让程序从主存储器启动，因而在硬件                设计时要选择第一种方式把BOOT0接到GND，BOOT1任意，可以拉高也可以拉低。
9 |! y1 l! l" m3 @
: X1 F( b+ Y/ C( P6 N
- P  \' {$ \) t' R$ Knote: STM32上电启动并不是直接进入main函数，而是先进行系统初始化，这个函数的调用是在启动文件startup_stm32f10x_hd.s（因为我的单片机是STM32F103RCT6,大容量芯片所以是这个文件）中执行复位中断Reset_Handler时被调用的，执行完复位中断才会进入main函数。
& K" E6 ~; @4 k$ e4 [3.  STM32 FLASH的分布
- V$ t; V! P, L' U4 rSTM32每种型号单片机的FLASH大小及地址分配在芯片手册里都有介绍，我使用的是STM32F103RCT6的型号其FLASH为256K属于大容量产品其        
, G% T) k1 i2 m2 a  t8 v- [! ]: CFLASH的分布如下图：主存储块的地址是从0x08000000到0x0803FFFF共256K

% b$ \4 Y9 O5 t3 a1 _
6 V0 l* X! \& f  U

我们在设计程序时把FLASH分成3部分，第一部分从0x08000000到0x0800FFFF共64K来存放BootLoader程序，第二部分为0x08010000        
. X. X7 a! L! \) ]. @  w3 Y( l到0x0802FFFF共128K来存放App程序，第三部分从0x08030000开始到0x803FFFF共64K来存放程序运行的标志位和其他，如下所示：
! l& G! u9 I9 l

4. STM32程序的运行过程
STM32的程序运行过程在很多资料里也都有介绍，因为STM32F103的单片机是基于Cortex-M3核的，它的内部主要是通过中断向量表来响应各种中断，内部闪存的起始地址是0x08000000，中断向量表的起始地址是0x8000004，程序启动后，将首先从“中断向量表”取出复位中断向量执行复位中断程序完成启动，当中断来临时STM32 的内部硬件机制亦会自动将 PC 指针定位到“中断向量表”处，并根据中断源取出对应的中断向量执行相应的中断服务程序。
& L$ F/ H9 J) V0 c& B( y

! k# c4 h" t8 k; {9 z9 R$ N' u如上图所示STM32的正常启动流程是：
a. STM32上电后会从 0x8000004 处取出复位中断向量的地址，并跳转执行复位中断服务程序，如标号1所示；
1 f( }4 h1 i: p$ {3 |- sb. 复位中断复位程序执行完成之后就会跳转到我们的main函数如标号2所示；
8 B! g' I, G8 b) o: h8 `c. main函数一般为死循环，当其收到某一中断请求之后STM32会强制把PC指针指向中断向量表，如标号3所示；
: u5 O2 g7 e5 {. md. 查询中断向量表，根据中断源来跳转到相应的中断服务程序中执行响应的操作；如标号4、5所示；
- q4 ]1 F9 v( l* z* ?, v5 qe. 执行完中断服务程序之后会再回到main函数中，如标号6所示。
以上是STM32的正常运行过程，而当加入IAP程序之后，运行流程就如下所示：

# W  y; {3 N% K9 |- \5 N
2 }& T5 s$ [: ^7 h加入IAP后程序运行如下：
6 s$ P) A/ t- s6 w# Y/ q5 ua. STM32复位之后还是从0x8000004处获取中断向量表的地址，并跳转执行复位中断服务程序，如标号1所示；
% X. X) S( W1 I" E, P( r  S5 l: Ab. 执行完复位中断服务程序之后回调转到IAP的main函数中，如标号2所示；
* f" _6 ~4 o4 [- ?' M5 D. `c. IAP的过程就是通过某种选定的通信方式（如串口）来接收程序文件，并且存储在指定的FLASH空间里，随后会加载新的程序，而新程序        
的复位中断向量起始地址为0X08000004+N+M，取出新程序的复位中断向量的地址，并跳转执行新程序的复位中断服务程序，随后跳转
. ~: Y$ U0 t: k3 T0 L$ C5 K7 j9 {至新程序的 main 函数，如标号3、4所示；
d. 此时在STM32的FLASH里面会有两个中断向量表，在新程序 main 函数执行的过程中，当中断来临时PC指针仍会回跳转至地址为
0x8000004 中断向量表处，而并不是新程序的中断向量表，这是由STM32的硬件机制决定的，如标号5所示；
6 z+ N4 A/ ^% f7 @% j: He. 查询中断向量表，根据中断源来跳转到新的中断服务程序中执行响应的操作，如标号6所示；
f. 执行完中断服务程序之后会再回到main函数中，如标号7、8所示。
, ]9 e4 l7 f+ a2 U* unote:
由上可知新的程序在FLASH中必须放在IAP程序之后的某个地址里，这里我的程序中设置的是0x08010000 即偏移量为0x10000，而且新程序
的中断向量表也要做相应的偏移，偏移量也为0x10000 （地址的设置可以通过编译软件来实现，下文会有介绍）。
9 u; J& d2 H5 s. t" P8 z4 r7 c

+ n  U8 ?% N. ], a, Q; c+ D' ^5. BootLoader程序的编写
- m" }& C9 }) w   BootLoader程序主要的功能是接收新的程序并把它存储在FLASH的特定位置，然后加载新的程序运行。单片机每次上电都会先读取一个
标志位，根据此标志位来决定是运行APP程序还是来运行自己来升级。
flag = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG); （FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG 是0x08030000的地址）
2 Y) ^. l. S+ J/ G6 B当flag = FLAG_TO_APP 则加载App程序，否则执行升级程序。
在我的程序中通过串口来完成程序bin文件的传输,为了通信安全制定通信协议，串口接收分为两种：
; `+ r, p% S# B! wa. 指令的接收，长度为16个字节，协议示例为
# ]* ?4 M9 C& a& ~% h$ ctest[16] = {55, aa, 01, 指令长度，命令码，00,00，...00, 和校验位}
和校验位 = 0 - 前15字节的和，
9 @1 {& O6 m% D" K8 @$ X8 bb. 程序文件的接收，每包数据为(2048 + 6)个字节，示例为：
2 ?# o/ d4 V) m1 itest[2054] = {55, aa, 01, 包号，命令码，数据文件2048字节，和校验位}
       之所以设置以上的通信协议就是为了保证数据传输的正确性。
Boot程序的主函数
Boot程序的main函数里主要是读取标志位flag根据flag的值来决定是加载现有的App程序还是运行自身的升级程序，在自身运行时会定时给上位机软件发送BOOT准备完成的指令，告诉上位机我准备好了，并运行 ReceiveUsartData(); 根据串口中断里的标志信息来完成对指令和程序文件的接收。

1. int main(void)
   ; c, a+ ^! o" H; B
2. {
   6 n! Y. k  z8 i4 [# o
3.   int flag = 3;
     V) l  A- Z. ?
4.   int nCount = 0;
   
5.   delay_init();  
   3 z- n3 A, [$ r7 E
6.   uart_init(115200);
   
7.   LED_Init();
   
8.   TIM3_Init(99, 719);  //10ms定时
   , A" A4 Z$ L' W* b( M4 t- X
9.    flag = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG);  //读取标志位
   
10.   while(1)
    
11.   {        
    
12.     //FLASH_EraseAllPages();  //仅在擦除所有FLASH时打开
    - @4 o1 \0 H2 P$ I) w
13.     if(flag == FLAG_TO_APP)
    % y( {5 Z$ Z2 g
14.     {
    
15.         Iap_Load_App(FLASH_ADDR_APP);
    
16.     }        
    / A2 N5 |( L0 s7 P( A4 P; R, L
17.     else
    
18.     {      
    
19.          ReceiveUsartData();   //串口接收
    & {" F- s$ q* @- Z) c
20.         if(Flag10MS == 1)  
    
21.         {         
    
22.             Flag10MS = 0;
    6 H  b' P& W- d7 M; `
23.             nCount++;
    
24.             if(nCount == 10)  //100ms
    % A4 N# c8 b" ?8 E0 y+ E5 d  f
25.             {
    ! R  {1 R; B" C! Y' |- D/ J
26.                 nCount = 0;
    0 i# y9 D; b% _# x  E4 A9 [
27.                 USARTxSendRespondToServer(USART1, SERIAL_CODE_STM32_UPDATE_PREPAR_BOOT_OK); //不能发送过快否则会有脏数据
    9 e; X9 Q8 s9 q" s8 P
28.                 LED0 = !LED0;
      m! u$ m7 X4 e) _! k) U
29.             }                           
    + `+ k' A# w: a# t# v
30.         }
    7 Y( v% v& S. q4 o
31.     }
    
32.   }   
    1 }  J: G6 I& V& X4 ^9 L. L
33. }

复制代码

串口初始化程序
  使用STM32的USART1，设置波特率为115200、8位数据长度、1个停止位、无校验位，        
# s- Q9 e: F' D# V  具体实现见源码的uart_init()函数。
串口中断服务程序 void USART1_IRQHandler(void)
在串口中断服务程序中主要是接收上位机升级软件发过来的数据，当UpdateFlag置1时为接收bin程序文件的数据，当UsartRxCodeCount        
  的计数等于每包传输的总字节数USART_RECEIVE_CODE_DATA_SIZE时，置接收完成标志位UsartReceiveFlag = 1并且置NextPageFlag = 1
  跳出中断去ReceiveUsartData()处理,把接收到的数据存储在FLASH的指定位置，不断循环直到文件全部接收完成。升级指令的接收方法
  相同，详见代码。
  （ note：在中断服务函数里，尽量不要做其他的操作，只设定标志位，具体的操作去外面的函数执行。 ）
重新加载代码的程序
$ n- i$ ]0 d, N/ @为了实现Boot和App程序之间跳转，则必须在升级完成之后重新加载新的程序文件,其中涉及到在C语言里内嵌汇编语言，代码如下：
7 P# L, R9 j' `6 |8 v! m% E& P% }

1. void MSR_MSP(u32 addr)
   % s! y7 T4 p& Z+ z) d/ `( k
2. {
   * }  k# [, E$ a
3.     //asm("MSR MSP, r0");  //使用Keil内嵌汇编时使用这两句
   
4.     //asm("BX r14");
   
5.   __ASM("msr msp, r0");  //set Main Stack value 将主堆栈地址保存到MSP寄存器(R13)中
   + L! d4 T. q5 ^
6.   __ASM("bx lr"); //跳转到lr中存放的地址处。bx是强制跳转指令 lr是连接寄存器，是STM32单片机的R14
   , C- y8 `) x0 O2 Q" J
7. }
   
8. 
   
9. typedef  void (*IapFun)(void);                                //定义一个函数类型的参数
   
10. IapFun JumpToApp;
    
11. 
    / [3 ~8 @# j" T* Q4 ?0 b+ R- T( ]" u
12. //跳转到应用程序 AppAddr:用户代码起始地址.
    8 g/ r: r( T9 i4 A( A, T3 f
13. void Iap_Load_App(u32 AppAddr)
    # ?' p+ N7 l5 u8 n# E8 v
14. {
    8 T+ Z2 p& N5 k% h
15.         if(((*(vu32*)AppAddr)&0x2FFE0000)==0x20000000)        //检查栈顶地址是否合法.
    # d" Q+ L8 G+ h9 h1 n' q
16.         {
    
17.                 JumpToApp = (IapFun)*(vu32*)(AppAddr+4); //用户代码区第二个字为程序开始地址(新程序复位地址)               
    
18.                 MSR_MSP(*(vu32*)AppAddr);                 //初始化APP堆栈指针(用户代码区的第一个字用于存放栈顶地址)
    % ]6 q6 L7 o# A+ P. U. H
19.                 JumpToApp();        //设置PC指针为新程序复位中断函数的地址，往下执行
    % |; U* j: M3 [
20.         }
    
21. }

复制代码

首先 if(((*(vu32*)AppAddr)&0x2FFE0000)==0x20000000) 的作用是检查栈顶地址是否合法，(*(vu32*)AppAddr)是去除用户程序首地
址里面的数据，而这个数据就是用户代码的堆栈地址，而堆栈地址指向RAM，RAM的起始地址是0x20000000，因此可以用上免得语句判断用
9 o8 @1 p5 V) }) h1 z8 |+ a户的堆栈地址是否合法。
( L7 A0 k3 [* i3 ]+ U# W( [8 N当判断栈顶地址合法之后取出新的复位中断函数的地址即(vu32*)(AppAddr+4)，并把它赋值给函数指针JumpToApp，然后调用
MSR_MSP()函数把主堆栈指针赋值给MSP寄存器，最后调用JumpToApp();来执行新的程序。
   （这里涉及到函数指针的知识，一定要理解函数名本身就是该函数的入口地址，它的实质是一个地址。）
- `0 e+ ^4 ?  i2 `. E) E上面涉及到嵌入汇编的知识，可能讲解不是很透彻感兴趣的朋友可以参考《Cortex-M3 权威指南》获取更多的了解。
中断向量表的设置和起始地址的设置（IAR软件）
' s  U) r6 i& @" N6 g  在IAR软件中设置程序的中断向量表和程序的入口地址的方法如下：
4 p3 ^2 E- K/ n5 q* W) O1 I1. 打开工程，在工程名STM32_BOOT_v1.0上右键--Options
% S' w; T- f# B# r$ @& _! v

9 ~( @& n( O+ v8 \) }) Z  x2. 选择Linker--Edit.

! g+ }6 V6 b* `$ [) F) o# i
3. 设置中断向量表的地址 Vector Table 和 Memory Regions的值

0 [+ y* O# ~& q0 N9 [6. App程序的编写
) E" R; [, O- H1 f2 v) |1 FApp程序相对简单，它主要包含两部分，一是程序要实现的主体功能(比如点亮LED)，主要是你想让App做什么就实现什么；二是通过串口来查询升级指令，当收到升级的命令后要在FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG 的地址处写入FLAG_TO_BOOT的标志位，并且调用 Iap_Load_App()l 加载运行BootLoader的程序来完成升级，详细请看源码。
对于App程序的要设置其中断向量表的偏移通过语句 SCB->VTOR = FLASH_BASE | FLASH_VTOR_OFFSET;来实现，FLASH_VTOR_OFFSET这个变量在程序中是 #define FLASH_VTOR_OFFSET  ((uint32_t) 0x10000 ) 因为我们的App程序存储地址是 0x08010000 相对于 0x08000000 来说偏移量即为 0x10000， 而且在程序编译时要设置 Vector Table 和 Memory Regions的值为 0x08010000
/ y+ |2 s6 I: J0 p+ }/ k' o
7. bin文件的转换
升级程序时编译出的程序文件最好选用bin格式的文件，因为bin文件比hex文件要小的多从而占用的FLASH更小，这是比较主观的优点，使用IAR软件编译时可以通过对软件的设置来输出bin格式的可执行文件，设置如下：
a. 打开工程的Options选项卡选择选择Output Converter
+ o# B3 s* ^! r; s- ?" C( w+ g9 T
# h5 z* M1 v' R# @2 }1 p" g1 y    b. 在Output format选项中选择 binary格式，同时把Override default输出文件的后缀改为.bin，这样在相应的工程目录下(我的是
       STM32_App\Project\EWARM5\Debug\Exe) 路径下就可以找到编译输出的bin格式的可执行文件了。
0 l$ k6 m$ u6 E, k; s8 Z8. 上位机升级软件的简介
   我的上位机升级软件是使用C++写的，具体编码不做介绍了，想了解的朋友可以参考源码。对话框界面如下：
+ Y" f% T& l# ]$ H
; l, y# j) ?3 F. ~. h
* D  u- `; b8 |1 d- Y! S. L; Y5 o1 _首先设置 端口号 和 波特率 ，然后连接串口，连接成功之后，点击“选择要升级的文件”来实现升级。
& D7 U$ M. h% k+ B9 g! S; \
8 q# H; u" V+ I9 P/ r; |8 Q/ W4 s
升级完成之后会提示“升级完成”。

7 Y1 T. F  C8 s# U+ S* _

弱弱问一句上传的文件怎么看不到！