STM32实现IAP功能的学习笔记

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$ `% R& u: B, }最近因项目需求要实现STM32的在线升级即IAP功能，先将这几天的学习体会和IAP的具体实现总结出来，分享给大家，希望对同样实现IAP的童鞋有所帮助，文中最后会上传名为STM32_Update.zip的压缩文件里面包含了STM32_App、STM32_MyBoot_V1.0和升级软件STM32_UpdateSoftware的源码文件供大家参考。所有程序都经过测试，可以直接在原子哥的开发板上跑，上位机的升级软件大家可以直接打开
STM32_Update\STM32_UpdateSoftware\Release\STM32_UpdateSoftware.exe来升级，如果需要查看源码请用VS2010打开工程文件。


最终要实现的是：
1 r2 i5 I- V: @# h: L单片机每次上电会先运行Boot程序，检查标志位如果标志位为FLAG_TO_APP则直接跳转到App程序运行，如果标志位为FLAG_TO_BOOT，则运行Boot程序准备升级。在运行App程序时，当接收到升级的指令后会在FLASH中的某处空间写下升级的标志位FLAG_TO_BOOT，并且加载Boot程序，Boot程序会接受新的程序文件并且存储在相应的FLASH空间里，完成升级后会在标志位的空间写下FLAG_TO_APP，并且运行新的程序。
! c, ^3 H1 e9 A
" H6 `' ?3 B9 f1 C$ b4 b! Z) [
" g$ ^- Z/ H  j' G! S% m' ~帖子包含如下几个方面：
9 I; b; H4 I. j$ L1. 什么是IAP?
; d. [+ l' w2 c! d2 o8 @2. STM32的启动模式？
3. STM32的FLASH分布？
4. STM32程序的运行过程？
5. BootLoader程序的编写（如何实现程序的动态加载）？
6. App程序的编写？
7. bin文件的转换？
8. 上位机串口升级软件的简介
+ S- ]0 i4 s: n- u- Q-------------------------------------------------------------------------------------------------
1. 什么是IAP？
IAP的知识网上的各种资料也说的比较明白，在此简单介绍一下。IAP（ In Application Programming）即在线应用编程，也就是用户可以使用自己的程序对单片机的User Flash的某一区域（一般为存放自己程序的区域）进行烧写。在真正的工作中产品发布后，可以很方便的使用预留的通信接口（串口、USB、网口、蓝牙等）来完成程序的升级，从而避免了把机器拆开使用下载器烧写程序。要实现IAP功能一般要设计两部分代码，一是BootLoader程序，这部分程序存储在FLASH的某一位置，主要用来引导、升级App程序；二是App程序，这个程序才是实现产品的功能程序。通过BootLoader来完成对App程序的更新升级，这就是IAP功能。
! v( h$ z0 {0 i# ]7 P6 {2. STM32的启动模式
- G, v# G* ^# B' ^3 y2 r很多初学者对于STM32的启动并不是很了解，这在《STM32的参考手册》以及网上各种资料里也有介绍，下面再简单介绍一下：
STM32有三种启动方式，主要是通过管脚BOOT0和BOOT1的连接方式来控制的，如下图所示，因为我们要让程序从主存储器启动，因而在硬件                设计时要选择第一种方式把BOOT0接到GND，BOOT1任意，可以拉高也可以拉低。

' j* J! V( L$ D. O" X
0 H' M2 h" R1 |: wnote: STM32上电启动并不是直接进入main函数，而是先进行系统初始化，这个函数的调用是在启动文件startup_stm32f10x_hd.s（因为我的单片机是STM32F103RCT6,大容量芯片所以是这个文件）中执行复位中断Reset_Handler时被调用的，执行完复位中断才会进入main函数。
" C1 L/ i! X4 e% N5 {3.  STM32 FLASH的分布
STM32每种型号单片机的FLASH大小及地址分配在芯片手册里都有介绍，我使用的是STM32F103RCT6的型号其FLASH为256K属于大容量产品其        
FLASH的分布如下图：主存储块的地址是从0x08000000到0x0803FFFF共256K
7 B0 Q3 s# o0 c% ~! k  z. _

0 `( [/ h! K: u8 S+ U3 W1 M" z' i; M; u
7 N/ a# X. H& i0 p7 X
我们在设计程序时把FLASH分成3部分，第一部分从0x08000000到0x0800FFFF共64K来存放BootLoader程序，第二部分为0x08010000        
到0x0802FFFF共128K来存放App程序，第三部分从0x08030000开始到0x803FFFF共64K来存放程序运行的标志位和其他，如下所示：
( k/ q4 U+ G! S( x* {0 J+ [- ^

4. STM32程序的运行过程
; u( R) D" f; b; ~STM32的程序运行过程在很多资料里也都有介绍，因为STM32F103的单片机是基于Cortex-M3核的，它的内部主要是通过中断向量表来响应各种中断，内部闪存的起始地址是0x08000000，中断向量表的起始地址是0x8000004，程序启动后，将首先从“中断向量表”取出复位中断向量执行复位中断程序完成启动，当中断来临时STM32 的内部硬件机制亦会自动将 PC 指针定位到“中断向量表”处，并根据中断源取出对应的中断向量执行相应的中断服务程序。
5 n0 Y$ f, H- e/ N
4 c+ ^( \& I" w0 n* n
如上图所示STM32的正常启动流程是：
# [$ r1 p/ h) `: g; f+ [* la. STM32上电后会从 0x8000004 处取出复位中断向量的地址，并跳转执行复位中断服务程序，如标号1所示；
% z4 i' ?+ ^) Q, F3 Mb. 复位中断复位程序执行完成之后就会跳转到我们的main函数如标号2所示；
c. main函数一般为死循环，当其收到某一中断请求之后STM32会强制把PC指针指向中断向量表，如标号3所示；
d. 查询中断向量表，根据中断源来跳转到相应的中断服务程序中执行响应的操作；如标号4、5所示；
e. 执行完中断服务程序之后会再回到main函数中，如标号6所示。
以上是STM32的正常运行过程，而当加入IAP程序之后，运行流程就如下所示：

; O& j8 a6 S2 }: P0 Q
. P% g* y; U: D" o( n3 W# b加入IAP后程序运行如下：
a. STM32复位之后还是从0x8000004处获取中断向量表的地址，并跳转执行复位中断服务程序，如标号1所示；
9 D) J7 c. c) e* Lb. 执行完复位中断服务程序之后回调转到IAP的main函数中，如标号2所示；
c. IAP的过程就是通过某种选定的通信方式（如串口）来接收程序文件，并且存储在指定的FLASH空间里，随后会加载新的程序，而新程序        
的复位中断向量起始地址为0X08000004+N+M，取出新程序的复位中断向量的地址，并跳转执行新程序的复位中断服务程序，随后跳转
) T+ |; o7 C$ @" @. d至新程序的 main 函数，如标号3、4所示；
d. 此时在STM32的FLASH里面会有两个中断向量表，在新程序 main 函数执行的过程中，当中断来临时PC指针仍会回跳转至地址为
6 R$ z/ f, \3 n, G- U2 Q0x8000004 中断向量表处，而并不是新程序的中断向量表，这是由STM32的硬件机制决定的，如标号5所示；
e. 查询中断向量表，根据中断源来跳转到新的中断服务程序中执行响应的操作，如标号6所示；
9 }4 f6 u6 p4 f) R4 vf. 执行完中断服务程序之后会再回到main函数中，如标号7、8所示。
note:
0 ?6 X4 O1 ~! f. G: x" C6 D由上可知新的程序在FLASH中必须放在IAP程序之后的某个地址里，这里我的程序中设置的是0x08010000 即偏移量为0x10000，而且新程序
的中断向量表也要做相应的偏移，偏移量也为0x10000 （地址的设置可以通过编译软件来实现，下文会有介绍）。

3 |) j- V6 B  |' L' g3 Q# c7 R
5. BootLoader程序的编写
   BootLoader程序主要的功能是接收新的程序并把它存储在FLASH的特定位置，然后加载新的程序运行。单片机每次上电都会先读取一个
标志位，根据此标志位来决定是运行APP程序还是来运行自己来升级。
$ q& ^! l9 \# ?- A* r6 iflag = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG); （FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG 是0x08030000的地址）
当flag = FLAG_TO_APP 则加载App程序，否则执行升级程序。
在我的程序中通过串口来完成程序bin文件的传输,为了通信安全制定通信协议，串口接收分为两种：
a. 指令的接收，长度为16个字节，协议示例为
+ l- t9 z# R/ M; ?" ktest[16] = {55, aa, 01, 指令长度，命令码，00,00，...00, 和校验位}
和校验位 = 0 - 前15字节的和，
* O, i- T! I! Z/ C; xb. 程序文件的接收，每包数据为(2048 + 6)个字节，示例为：
9 e" E4 ^4 F3 }% m1 i( Wtest[2054] = {55, aa, 01, 包号，命令码，数据文件2048字节，和校验位}
       之所以设置以上的通信协议就是为了保证数据传输的正确性。
3 b9 V; _9 T  q. `$ R6 |Boot程序的主函数
' _! M8 R  W# D7 ^! aBoot程序的main函数里主要是读取标志位flag根据flag的值来决定是加载现有的App程序还是运行自身的升级程序，在自身运行时会定时给上位机软件发送BOOT准备完成的指令，告诉上位机我准备好了，并运行 ReceiveUsartData(); 根据串口中断里的标志信息来完成对指令和程序文件的接收。
& f# |# f) Y, ~" b5 R6 }% C

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   int flag = 3;
   
4.   int nCount = 0;
   9 W7 ]% |" F2 O- f# x
5.   delay_init();  
   
6.   uart_init(115200);
   " _: s3 V( a/ L, E$ Y
7.   LED_Init();
   9 B+ x' P5 m* x, D0 k0 }( h
8.   TIM3_Init(99, 719);  //10ms定时
   
9.    flag = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG);  //读取标志位
   
10.   while(1)
    
11.   {        
    
12.     //FLASH_EraseAllPages();  //仅在擦除所有FLASH时打开
    
13.     if(flag == FLAG_TO_APP)
    
14.     {
    9 }$ D. D, i9 T
15.         Iap_Load_App(FLASH_ADDR_APP);
    
16.     }        
    
17.     else
    , a& v5 `, Q# k) n5 M" x4 ]7 u
18.     {      
    
19.          ReceiveUsartData();   //串口接收
    
20.         if(Flag10MS == 1)  
      I9 H& G. ^2 s% E7 V( v
21.         {         
    
22.             Flag10MS = 0;
    5 ^( }9 Z/ V+ Z. H" h" J6 L
23.             nCount++;
    
24.             if(nCount == 10)  //100ms
    , }$ s9 H- G7 l1 ]) V" T9 ]
25.             {
    
26.                 nCount = 0;
    
27.                 USARTxSendRespondToServer(USART1, SERIAL_CODE_STM32_UPDATE_PREPAR_BOOT_OK); //不能发送过快否则会有脏数据
    * G2 |/ `+ e/ O" B
28.                 LED0 = !LED0;
    ( w+ T+ i* |' _( u/ {! D
29.             }                           
    3 b4 y! U+ p, l
30.         }
    
31.     }
    4 ^4 p' ^$ z* R" Z5 n
32.   }   
    6 u, }; u! {# Y- {
33. }

复制代码

串口初始化程序
  使用STM32的USART1，设置波特率为115200、8位数据长度、1个停止位、无校验位，        
8 W$ |6 k5 I" z1 P/ e( \7 r  具体实现见源码的uart_init()函数。
串口中断服务程序 void USART1_IRQHandler(void)
8 g% Y+ F- O- k8 A- M0 p# R在串口中断服务程序中主要是接收上位机升级软件发过来的数据，当UpdateFlag置1时为接收bin程序文件的数据，当UsartRxCodeCount        
  的计数等于每包传输的总字节数USART_RECEIVE_CODE_DATA_SIZE时，置接收完成标志位UsartReceiveFlag = 1并且置NextPageFlag = 1
! X9 P+ y' M8 |6 l/ X+ }  跳出中断去ReceiveUsartData()处理,把接收到的数据存储在FLASH的指定位置，不断循环直到文件全部接收完成。升级指令的接收方法
  相同，详见代码。
  （ note：在中断服务函数里，尽量不要做其他的操作，只设定标志位，具体的操作去外面的函数执行。 ）
重新加载代码的程序
- R2 L. {' a, ^5 b8 g为了实现Boot和App程序之间跳转，则必须在升级完成之后重新加载新的程序文件,其中涉及到在C语言里内嵌汇编语言，代码如下：
* ^/ X- q9 ?, r

1. void MSR_MSP(u32 addr)
     \3 n+ P' Q( C
2. {
   ; j  S. c# g$ t4 f
3.     //asm("MSR MSP, r0");  //使用Keil内嵌汇编时使用这两句
   # ]" u  ^- K" y) t' `
4.     //asm("BX r14");
   5 A& V& k. K; i) A7 G4 `
5.   __ASM("msr msp, r0");  //set Main Stack value 将主堆栈地址保存到MSP寄存器(R13)中
   4 }5 G! V, n* Q+ ~7 L  _6 D
6.   __ASM("bx lr"); //跳转到lr中存放的地址处。bx是强制跳转指令 lr是连接寄存器，是STM32单片机的R14
   
7. }
   9 H6 D( Z0 k# e2 G7 S
8. 
   & f& E. k$ j$ p
9. typedef  void (*IapFun)(void);                                //定义一个函数类型的参数
   9 M# p' f7 @9 F" m. J
10. IapFun JumpToApp;
    5 g  E6 }9 E1 D* B; W. T9 h/ j6 N
11. 
    ! [0 a' z! D! c2 y! x" b
12. //跳转到应用程序 AppAddr:用户代码起始地址.
    : t! M; D! N4 p0 @9 ]# i* i! g$ J
13. void Iap_Load_App(u32 AppAddr)
    ! o/ \) Y5 l2 Y6 r7 p. O
14. {
    
15.         if(((*(vu32*)AppAddr)&0x2FFE0000)==0x20000000)        //检查栈顶地址是否合法.
    
16.         {
    
17.                 JumpToApp = (IapFun)*(vu32*)(AppAddr+4); //用户代码区第二个字为程序开始地址(新程序复位地址)               
    , N$ m* o% j3 v
18.                 MSR_MSP(*(vu32*)AppAddr);                 //初始化APP堆栈指针(用户代码区的第一个字用于存放栈顶地址)
    
19.                 JumpToApp();        //设置PC指针为新程序复位中断函数的地址，往下执行
    * Y3 D: o& `5 ]" \, [1 Z9 k! x$ Q% o1 T
20.         }
    
21. }

复制代码

首先 if(((*(vu32*)AppAddr)&0x2FFE0000)==0x20000000) 的作用是检查栈顶地址是否合法，(*(vu32*)AppAddr)是去除用户程序首地
址里面的数据，而这个数据就是用户代码的堆栈地址，而堆栈地址指向RAM，RAM的起始地址是0x20000000，因此可以用上免得语句判断用
. w& q- O" K! b5 }2 c户的堆栈地址是否合法。
当判断栈顶地址合法之后取出新的复位中断函数的地址即(vu32*)(AppAddr+4)，并把它赋值给函数指针JumpToApp，然后调用
MSR_MSP()函数把主堆栈指针赋值给MSP寄存器，最后调用JumpToApp();来执行新的程序。
+ X; {3 t1 a2 v" x5 ?( G8 `5 ^, X   （这里涉及到函数指针的知识，一定要理解函数名本身就是该函数的入口地址，它的实质是一个地址。）
( {% U: {9 T% q0 W8 I2 Y0 ~上面涉及到嵌入汇编的知识，可能讲解不是很透彻感兴趣的朋友可以参考《Cortex-M3 权威指南》获取更多的了解。
中断向量表的设置和起始地址的设置（IAR软件）
$ E) Z0 Y- `# {% F  D/ U  在IAR软件中设置程序的中断向量表和程序的入口地址的方法如下：
1. 打开工程，在工程名STM32_BOOT_v1.0上右键--Options
: e% L+ q9 _- H6 z0 ~  s9 s
. ~* \8 B5 n% F. u8 k
3 [" B  }( ]7 X% t3 J& t- d% i2. 选择Linker--Edit.
/ X3 N' X4 f5 ?7 B2 Y$ ?& G  X

3. 设置中断向量表的地址 Vector Table 和 Memory Regions的值

6. App程序的编写
App程序相对简单，它主要包含两部分，一是程序要实现的主体功能(比如点亮LED)，主要是你想让App做什么就实现什么；二是通过串口来查询升级指令，当收到升级的命令后要在FLASH_ADDR_UPDATE_FLAG 的地址处写入FLAG_TO_BOOT的标志位，并且调用 Iap_Load_App()l 加载运行BootLoader的程序来完成升级，详细请看源码。
* M& H; S# m" s# ~# A7 e9 C# u4 m9 D对于App程序的要设置其中断向量表的偏移通过语句 SCB->VTOR = FLASH_BASE | FLASH_VTOR_OFFSET;来实现，FLASH_VTOR_OFFSET这个变量在程序中是 #define FLASH_VTOR_OFFSET  ((uint32_t) 0x10000 ) 因为我们的App程序存储地址是 0x08010000 相对于 0x08000000 来说偏移量即为 0x10000， 而且在程序编译时要设置 Vector Table 和 Memory Regions的值为 0x08010000
8 k$ M. R8 b2 ?
% d! y* I' f# N5 g2 I! J+ V7. bin文件的转换
升级程序时编译出的程序文件最好选用bin格式的文件，因为bin文件比hex文件要小的多从而占用的FLASH更小，这是比较主观的优点，使用IAR软件编译时可以通过对软件的设置来输出bin格式的可执行文件，设置如下：
a. 打开工程的Options选项卡选择选择Output Converter

    b. 在Output format选项中选择 binary格式，同时把Override default输出文件的后缀改为.bin，这样在相应的工程目录下(我的是
! A- F3 C0 \# z) k- G$ q* ~       STM32_App\Project\EWARM5\Debug\Exe) 路径下就可以找到编译输出的bin格式的可执行文件了。
  ]" M- t0 Q7 }6 v& R! ]' j8. 上位机升级软件的简介
3 o! Q+ z! R" [5 a3 Z) J2 L   我的上位机升级软件是使用C++写的，具体编码不做介绍了，想了解的朋友可以参考源码。对话框界面如下：

% E; P( c3 z2 Q) u) t- n+ X
首先设置 端口号 和 波特率 ，然后连接串口，连接成功之后，点击“选择要升级的文件”来实现升级。
5 H) K/ U" t  E# q: A' \

  @% P& X) W; i+ [$ }升级完成之后会提示“升级完成”。

弱弱问一句上传的文件怎么看不到！