驱动电机运动
软件：Keil5
设备：步进电机（17HS4401）、驱动器、单片机（STM32F103）

9 i. C. F9 z9 g( R# q3 f! y2 v0 h5 p
接线方式：
" d6 d. [6 Z9 C# K* K
& R0 ?: @+ k  x) Y6 W
7 I2 n* t6 O! o# Y$ [% n" N! {电机与驱动器：黑A+，绿A-，红B+，蓝B-
+ a% z4 a) R( j" r驱动器与单片机：MF-PC8，DR-PC9，PU-PB5，COM-3.3V
main.c：(注解部分为此次用不上的程序)
# r: i; l5 J3 I2 S5 v

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   8 I1 @# a1 f7 S9 x
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   * X- }- v3 W& D/ U7 P/ i% j
5. #include "usart.h"
   % e# H" X4 _. N+ w2 g  Q
6. #include "timer.h"
   & N& v; M* i4 @& r  q" z
7. #include "foot_definition.h"
   
8. 
   
9. int main(void)
   - N6 P) h6 N4 x! Q
10. {
    
11.         TIM3_PWM_Init(99,99);
    & @; E# V5 h! V5 H
12.     PC89_Init();
    ' T  l; ]2 E+ E" }3 {2 g* }
13.         //uart1_init(115200);//PA9  PA10
    
14.         //uart2_init(115200);//PA2  PA3
    
15.         //uart3_init(115200);//PB10 PB11
    + p' T+ |$ a4 w, r6 r/ f
16.         delay_init();
    
17.     //KEY_Init();         
    & X$ F! l* n9 e! F# {, ]# c
18.         LED_Init();
    7 A0 r, a( u6 C
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
20. 
    
21.         while (1)
    
22.         {
    + |% `( C& B0 {" f4 W8 X* S
23.             GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
    
24.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
    , ]6 v2 }" D1 {+ S' \0 C
25.             TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                
    * f  J" l8 {( t+ H/ @
26.             LED1=!LED1;
    , \  a; [! O+ H$ l2 X% ~
27.         }
    ( D' `) r  N3 }1 R
28. }
    
29. </font>

复制代码

time.c:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "timer.h"
   7 U. b! T$ B$ h3 N+ s" D5 V7 ~5 ]
2. #include "led.h"
   # D, M, i5 U$ w
3. #include "usart.h"
   
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
6. {  
   4 \' N2 F) b; R6 G4 b% y
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   % g3 B2 Z" m+ s; i3 R
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
10.        
    % k8 t) P5 q. g7 R
11. 
    3 U$ K+ @9 E+ [7 A7 s; C$ U
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    , c! s3 H! N  H. ~6 J
14.        
    
15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);   
    
16. 
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    $ H. @- W; i/ f- w
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    3 G  g0 `0 p+ P4 G! K5 |' y* `
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
21. 
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
27.        
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    , B  p; W+ K7 q4 F: Z( D! ]
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=arr;  
    ( Z: Z# K, i/ S9 \
32.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    - F  y3 c( j7 c& J# \! B) f
33. 
    # k" @# B. H# z+ C) I
34.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    - ]. ?5 v1 j: W; P6 n9 f
35. 
    0 Q9 U. p7 z! z1 n
36.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  
    
37. }</font>

复制代码

time.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef __TIMER_H
   
2. #define __TIMER_H
   7 {1 l. I& }" M
3. #include "sys.h"
   - r) C4 A9 H0 Y8 k6 y% X& r
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);</font>

复制代码

foot_definition.c名字随意取得，用以存放调用串口的程序)
, a4 N9 V0 x2 n( g) R$ W5 C: D

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "foot_definition.h"
   & ]* u$ W% K9 U0 z
2. #include "stm32f10x_it.h"
   6 w. a5 K1 P- f4 ]; c9 O! D" |  S- A
3. #include "delay.h"
   ! G0 r- T2 u  j' {6 q/ V& ]. e
4. 
   6 a9 a5 o' _0 |5 S* B6 @2 D+ L
5. void PC89_Init(void) //
   9 e7 ]/ n: s( G+ C0 \* e- w
6. {
   ; @! L4 d+ S0 a4 _, Z% w: C1 l; V% Y, x
7. 
   
8. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.        
   ; ?8 I9 t4 q9 t
10.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         
    
11.        
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                               
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.        
    
16.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
17.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);    //MF
    4 h+ o0 S4 y% O
18.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);      //DIR
    
19. }</font>

复制代码

foot_definition.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef _FOOT_DEFINITION_H
   ! X( O2 B+ w) j+ @+ V! W3 f
2. #define _FOOT_DEFINITION_H
   
3. 
   - F  y/ N3 `3 I6 `
4. void PC89_Init(void);</font>

复制代码

可以通过修改 TIM3_PWM_Init(99,99) 括号中的两个参数来改变PWM脉冲发送的频率，以达到控制电机转速的目的。
/ O9 b  s! K% ~/ }/ f7 z. H6 o; B
* D1 x" R, P" x0 ~