驱动电机运动
软件：Keil5
$ {3 U% }9 b8 k2 i设备：步进电机（17HS4401）、驱动器、单片机（STM32F103）
, H, w/ `2 `  s# Q) k! v1 K& i

) h' b7 Z* d% g& V: _接线方式：

' m3 [" e4 ^" b) w4 p
电机与驱动器：黑A+，绿A-，红B+，蓝B-
, C* @; W3 S* f驱动器与单片机：MF-PC8，DR-PC9，PU-PB5，COM-3.3V
main.c：(注解部分为此次用不上的程序)
6 W) R: ~5 u( \5 r1 Q

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "led.h"
     }& M# T  x4 A
2. #include "delay.h"
   % s2 V; _* k; ^! A( h
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   # t7 C  b( m2 M, @
5. #include "usart.h"
   " C1 _/ H  k8 B
6. #include "timer.h"
   
7. #include "foot_definition.h"
   
8. 
   
9. int main(void)
   2 x( e3 S; ~* Z: q: B# _4 \' k% }+ [
10. {
    
11.         TIM3_PWM_Init(99,99);
    # V' [1 e! z# C
12.     PC89_Init();
    , |, }% M+ R% @
13.         //uart1_init(115200);//PA9  PA10
    8 _8 N; Z0 ~$ h3 ?1 J7 H/ q
14.         //uart2_init(115200);//PA2  PA3
    . g  f! I: `! x" P; S2 q
15.         //uart3_init(115200);//PB10 PB11
      v* C9 a2 a4 V
16.         delay_init();
    
17.     //KEY_Init();         
    
18.         LED_Init();
    
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    0 r3 B3 d: J) m7 @% z) g' ^
20. 
    
21.         while (1)
    # x5 ~/ X! q# Q; k) P1 H6 D) j
22.         {
    
23.             GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
    ' y0 v, {: _- c7 o! X
24.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
    
25.             TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                
    
26.             LED1=!LED1;
    
27.         }
    
28. }
    
29. </font>

复制代码

time.c:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "timer.h"
   
2. #include "led.h"
   " }# z" ?* W8 U5 q( j
3. #include "usart.h"
   7 \7 ]/ g4 ~" y$ N' N
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   ; T* x7 u$ F' H) t$ V
6. {  
   3 N- }! i: _6 j+ N2 ^5 o7 |+ f4 ]. h$ H; k
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   + C1 C  N+ i5 J1 D  {
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   ' N* u, m/ C: S% [  Z( ~
10.        
    7 h) A, k3 U9 ]6 y$ \
11. 
    4 h6 q$ f, C5 ^9 a+ C
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    
14.        
    
15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);   
    
16. 
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    + s% R: u2 O9 n
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    - D% O/ p: B9 s3 O$ y7 x9 `% d" I; R
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    # O. N  f( ^0 R6 p$ b
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    - l/ ?8 c7 v1 h5 w& O% G
21. 
    9 [. m# }  D% r' w
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
      G  ], m% M8 k: y1 `5 Q: x" _9 u- T
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    3 z* D6 q0 ]# |! A; \  ^6 k" H) {
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
27.        
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    3 ~6 v- a/ z* H' _3 u
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    8 b- z4 ^9 ?9 }2 f. w. x- v' l
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    8 @9 z5 X4 ?! [' ]" L
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=arr;  
    ' p; c2 a2 _3 K& V" C1 |
32.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    
33. 
    , f" ~6 G3 a$ c" O
34.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
35. 
    
36.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  
    ! m- c% H8 C. R- K8 d+ R' n
37. }</font>

复制代码

time.h:
/ d. J2 ^; a* n3 \3 Z' Z

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef __TIMER_H
   # I* A& a% c. V9 V
2. #define __TIMER_H
   
3. #include "sys.h"
   8 K: Y: f$ e2 {1 ~5 i
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);</font>

复制代码

foot_definition.c名字随意取得，用以存放调用串口的程序)
1 G6 Q1 {3 _# [# `$ o, a

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "foot_definition.h"
   
2. #include "stm32f10x_it.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. 
   
5. void PC89_Init(void) //
   " {3 P5 d* r1 |
6. {
   % g4 j( z1 z" \+ z3 W5 W+ `2 }7 t
7. 
   
8. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.        
   
10.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         
    
11.        
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                               
    0 x2 n) R- A& X3 E/ y0 F5 D
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.        
    
16.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
17.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);    //MF
    
18.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);      //DIR
    9 V* y% p" {( f$ L
19. }</font>

复制代码

foot_definition.h:
( V7 E( k$ G" a) F: Q

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef _FOOT_DEFINITION_H
   
2. #define _FOOT_DEFINITION_H
   
3. 
   
4. void PC89_Init(void);</font>

复制代码

可以通过修改 TIM3_PWM_Init(99,99) 括号中的两个参数来改变PWM脉冲发送的频率，以达到控制电机转速的目的。

: D) \0 s2 A' r1 ?3 H