驱动电机运动
软件：Keil5
设备：步进电机（17HS4401）、驱动器、单片机（STM32F103）


接线方式：


电机与驱动器：黑A+，绿A-，红B+，蓝B-
驱动器与单片机：MF-PC8，DR-PC9，PU-PB5，COM-3.3V
main.c：(注解部分为此次用不上的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "foot_definition.h"
   
8. 
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.         TIM3_PWM_Init(99,99);
    
12.     PC89_Init();
    
13.         //uart1_init(115200);//PA9  PA10
    
14.         //uart2_init(115200);//PA2  PA3
    
15.         //uart3_init(115200);//PB10 PB11
    
16.         delay_init();
    
17.     //KEY_Init();         
    
18.         LED_Init();
    
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
20. 
    
21.         while (1)
    
22.         {
    
23.             GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
    
24.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
    
25.             TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                
    
26.             LED1=!LED1;
    
27.         }
    
28. }
    
29. </font>

复制代码

time.c:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "timer.h"
   
2. #include "led.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
6. {  
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
10.        
    
11. 
    
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    
14.        
    
15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);   
    
16. 
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
21. 
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
27.        
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=arr;  
    
32.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    
33. 
    
34.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
35. 
    
36.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  
    
37. }</font>

复制代码

time.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef __TIMER_H
   
2. #define __TIMER_H
   
3. #include "sys.h"
   
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);</font>

复制代码

foot_definition.c名字随意取得，用以存放调用串口的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "foot_definition.h"
   
2. #include "stm32f10x_it.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. 
   
5. void PC89_Init(void) //
   
6. {
   
7. 
   
8. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.        
   
10.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         
    
11.        
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                               
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.        
    
16.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
17.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);    //MF
    
18.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);      //DIR
    
19. }</font>

复制代码

foot_definition.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef _FOOT_DEFINITION_H
   
2. #define _FOOT_DEFINITION_H
   
3. 
   
4. void PC89_Init(void);</font>

复制代码

可以通过修改 TIM3_PWM_Init(99,99) 括号中的两个参数来改变PWM脉冲发送的频率，以达到控制电机转速的目的。