驱动电机运动
软件：Keil5
1 f7 r' a7 f$ B. w  X# d设备：步进电机（17HS4401）、驱动器、单片机（STM32F103）
, v9 T' X1 z9 ?" ?- S' c4 O
& J2 n+ A- i* _4 r2 I: V
接线方式：
& \% \) m! b* g( C- a9 x3 z
/ U& h4 ?4 v8 z+ u
4 U+ G, H; K* F电机与驱动器：黑A+，绿A-，红B+，蓝B-
驱动器与单片机：MF-PC8，DR-PC9，PU-PB5，COM-3.3V
main.c：(注解部分为此次用不上的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   - P& K- i) R" N$ Q
3. #include "key.h"
   ! i, i' I1 j5 J
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "foot_definition.h"
   
8. 
   , E) z6 V) t$ f- d. N- W# K
9. int main(void)
   0 @9 e- w/ ?, b5 W, i% a
10. {
    : T8 B- @9 i6 W, }  d, p* P
11.         TIM3_PWM_Init(99,99);
    + B0 R% t- P' p) b: L
12.     PC89_Init();
    
13.         //uart1_init(115200);//PA9  PA10
    
14.         //uart2_init(115200);//PA2  PA3
    . d6 a8 ~" ?; q: x5 o) c6 a
15.         //uart3_init(115200);//PB10 PB11
    ! d& g! ^' q, I- w" R
16.         delay_init();
    
17.     //KEY_Init();         
    
18.         LED_Init();
    7 M* G/ `7 P0 L) |7 e7 @! c
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
20. 
    . G- i) a+ y' K. ]+ J2 i
21.         while (1)
    
22.         {
    4 w7 x3 o' ^4 d# G
23.             GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
    
24.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
    7 l3 x- _1 N+ F. `6 ?3 E
25.             TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                
    
26.             LED1=!LED1;
    + H( `. T2 x. A1 N
27.         }
    6 N3 u" W( D+ B) c0 N) c0 z
28. }
    7 X2 W! b3 P& l. O! u# b) E* Y
29. </font>

复制代码

time.c:
0 l9 }. ?0 ?0 Q( {

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "timer.h"
   
2. #include "led.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   " @' u5 A- \& @1 J
6. {  
   9 y, h! l+ j4 _8 j0 \7 n
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   " [" ^5 |) U; ~  Q) A
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
     _0 U4 ?% C( q2 F' E2 T
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   0 `9 z: e0 R' z' e$ ^' {7 P  h0 @
10.        
    
11. 
    : m1 \5 g7 Z& A* c
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    * K2 t7 q4 |! @/ d
14.        
    1 R9 g# D/ v3 L& j& e
15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);   
    
16. 
    * R$ _5 ^; J4 k! I8 t& [
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    ) i, m+ c  ^. S* a7 i7 b( n" o; I/ E  P
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    # y2 P! N$ S5 `$ b1 z/ ]' _0 z
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    : Z$ R" x( E) ~% a: D
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    ) Y4 g, T2 v$ _3 K9 C
21. 
    % v3 I  d# c' [( E' K2 m
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    6 d( w- S1 y7 j# `. r$ F( G: v
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    ; u) [& w" b; X  x/ {  k. [
27.        
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    2 a% V* p+ L& Q+ w9 E
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    - V/ W2 v1 Y) `7 ?6 v
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    9 S' X5 _1 ?% g; q' O
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=arr;  
    8 b+ i" {3 Y) U( a, A) O
32.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    : W1 ^8 Q  C& T+ b* j
33. 
    1 X# Q4 o( p% @% `$ F4 Y2 E
34.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
35. 
    9 V4 z( u- K$ a9 }  Y
36.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  
    0 `7 i& s3 x4 ^
37. }</font>

复制代码

time.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef __TIMER_H
   
2. #define __TIMER_H
   
3. #include "sys.h"
   
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);</font>

复制代码

foot_definition.c名字随意取得，用以存放调用串口的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "foot_definition.h"
   
2. #include "stm32f10x_it.h"
   
3. #include "delay.h"
     _' K( X6 C; Y' Q2 L* o
4. 
   * N, [  ?- r! [; X9 j2 B
5. void PC89_Init(void) //
   
6. {
   " W2 Q" {- i* c2 A: I8 H
7. 
   
8. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.        
   ; U/ X! I& ^6 ]% I
10.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         
    
11.        
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                               
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.        
    ! S( l4 r$ M7 S( c7 J8 t
16.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
17.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);    //MF
    & Z/ O% `2 Q' t. v
18.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);      //DIR
    5 A3 f3 `6 u2 T+ T
19. }</font>

复制代码

foot_definition.h:
$ G0 x) ]2 V) z% _, j  ^9 m$ s

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef _FOOT_DEFINITION_H
   , x: c0 l. Q) D, G- C3 T( D
2. #define _FOOT_DEFINITION_H
   
3. 
   : K. u  E, n' B4 F9 e$ N9 [% G/ Z
4. void PC89_Init(void);</font>

复制代码

可以通过修改 TIM3_PWM_Init(99,99) 括号中的两个参数来改变PWM脉冲发送的频率，以达到控制电机转速的目的。
- n7 g$ Y* t9 c2 }7 h! l6 X% p4 {
) w% C6 S% k$ E' X9 q