驱动电机运动
软件：Keil5
* W$ K. s$ Z0 `2 }) [设备：步进电机（17HS4401）、驱动器、单片机（STM32F103）

9 I0 M* i$ w! p8 ~% s8 Y* o
  h' q7 u3 M: X接线方式：


电机与驱动器：黑A+，绿A-，红B+，蓝B-
驱动器与单片机：MF-PC8，DR-PC9，PU-PB5，COM-3.3V
5 ~; |' G# A3 v5 j, Emain.c：(注解部分为此次用不上的程序)
2 |( t. G; Z& o, l8 T1 ]

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   ' \9 g2 @# E! I6 D- U! e# X. k2 w6 ^
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   ) `: W/ [9 E; |: R/ t
5. #include "usart.h"
   ; \7 Z: K' F5 W; A+ _8 E* O% k
6. #include "timer.h"
     z% I8 E3 D) p* r- R, B
7. #include "foot_definition.h"
   
8. 
     k" j5 g. s6 v: S0 h( }( y7 }7 U
9. int main(void)
   0 I( {# L0 d# t0 D/ D- l8 ]$ P
10. {
    - O) K* \/ j; f' A
11.         TIM3_PWM_Init(99,99);
    
12.     PC89_Init();
    
13.         //uart1_init(115200);//PA9  PA10
    " N) v. ?, W1 W- X1 m
14.         //uart2_init(115200);//PA2  PA3
    
15.         //uart3_init(115200);//PB10 PB11
    9 B0 d  t9 e" o
16.         delay_init();
    
17.     //KEY_Init();         
    
18.         LED_Init();
    ) ^5 s; a. \5 B4 j
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
20. 
    ! I  b$ c3 _& V) g
21.         while (1)
    1 P$ }7 A1 B! c" h+ r4 h* m
22.         {
    
23.             GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
    8 b1 k; w  a( r! E
24.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
    : p; |) M7 J0 D$ \( ?
25.             TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                
    
26.             LED1=!LED1;
    
27.         }
    + R  H3 H# k& x3 t
28. }
    / g/ n# V; _' Q, x4 l5 T
29. </font>

复制代码

time.c:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "timer.h"
   
2. #include "led.h"
   6 f; S# a; T1 [
3. #include "usart.h"
   " q8 j8 l3 a# l" L. t( p. s
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   3 k1 u& C! l+ Z! ]
6. {  
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   2 A- G1 ~9 t" G5 N% [/ O, V
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   4 d* _. I9 S' Y; y+ O$ @
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   1 w" g" N" ^% a9 E
10.        
    
11. 
    5 l, i* Y5 K* U# I( x
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    
14.        
    
15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);   
    # G+ d$ s6 P! x1 c4 l, l
16. 
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
21. 
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    3 A4 f# `( c# X. b' I
27.        
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ; \* t0 I% _) h, B- k$ U5 K; ?7 R
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=arr;  
    
32.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    ( c# T5 Z/ [! d6 @
33. 
    
34.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
      y6 i# `9 A1 J" j4 T% f( ?! \
35. 
    , r1 y, S( o7 v+ R& i* @* B
36.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  
    
37. }</font>

复制代码

time.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef __TIMER_H
   $ u# w  V' ?" s6 Q( H/ h4 Y/ G, ^' G8 T
2. #define __TIMER_H
   " \0 W7 E4 S' g3 ?- @& v
3. #include "sys.h"
   6 `, D! `8 }3 s4 T9 Q: e3 i! K( V
4. 
   9 ]9 K2 C; K% k9 N+ F- e8 w
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);</font>

复制代码

foot_definition.c名字随意取得，用以存放调用串口的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "foot_definition.h"
   
2. #include "stm32f10x_it.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. 
   5 N& r2 ~; D9 [
5. void PC89_Init(void) //
   
6. {
   
7. 
   
8. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.        
   ) C$ Z2 A9 e% h
10.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         
    1 d2 h2 ^. J; y2 i" W/ G. x
11.        
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                               
    $ b/ b7 X4 c( c
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    4 ^+ Z) N! p  y2 W4 K- ?* `
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.        
    
16.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
17.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);    //MF
    9 F0 z# x4 S! @0 y! d
18.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);      //DIR
    " O5 x* C# M& n, w
19. }</font>

复制代码

foot_definition.h:

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef _FOOT_DEFINITION_H
   2 h) k$ ^5 r3 g5 g9 N: {( B
2. #define _FOOT_DEFINITION_H
   5 L/ |  H& Y' P( _7 J
3. 
   * i0 Y* ^+ _# t; }% Q3 m. w
4. void PC89_Init(void);</font>

复制代码

可以通过修改 TIM3_PWM_Init(99,99) 括号中的两个参数来改变PWM脉冲发送的频率，以达到控制电机转速的目的。
9 C; j, D5 z/ F6 d" m3 y5 u  R