驱动电机运动
软件：Keil5
设备：步进电机（17HS4401）、驱动器、单片机（STM32F103）
5 P! w: e! x1 {. z3 G9 i
2 q$ ~; }# ]4 \: ~) p* G# m* g* Q
接线方式：
& W! i* v5 \0 ?; p# L( J  e
" R6 h% C" n( F/ ^8 c/ G
2 q" D; B( a+ q0 G* j) V* ]2 e电机与驱动器：黑A+，绿A-，红B+，蓝B-
" G2 L& y: O7 ~* d  J& \驱动器与单片机：MF-PC8，DR-PC9，PU-PB5，COM-3.3V
# g, }6 n$ i3 `2 L4 J4 |main.c：(注解部分为此次用不上的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "led.h"
   3 a# V8 W1 x5 r' {; ?1 W7 h
2. #include "delay.h"
   . e6 e! U2 s: R8 o0 k! a
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   $ B; l( p1 P2 t0 z2 @7 z
5. #include "usart.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "foot_definition.h"
   
8. 
   ( Y# W! p) k6 x% p8 c9 W0 \
9. int main(void)
   
10. {
    
11.         TIM3_PWM_Init(99,99);
    
12.     PC89_Init();
    
13.         //uart1_init(115200);//PA9  PA10
    7 a- \, a5 \9 U0 {( v' O: m& b
14.         //uart2_init(115200);//PA2  PA3
    $ A, G" G- `- L) ]
15.         //uart3_init(115200);//PB10 PB11
    
16.         delay_init();
    7 w  Y: U+ O6 [% {$ w" ]
17.     //KEY_Init();         
    
18.         LED_Init();
    
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    * o+ G4 f3 e( l' N
20. 
    
21.         while (1)
    
22.         {
    
23.             GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
    2 ^/ `) e1 |, l5 J2 r% b. j* Z
24.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
    ' H% R- I' {) V) ]
25.             TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                
    + X; m- R7 r1 H# m$ F; N
26.             LED1=!LED1;
    
27.         }
    ) X. T5 n0 p  L$ A1 L
28. }
    , {3 y  c2 F% ^* i1 I; O# e
29. </font>

复制代码

time.c:
* C0 E! ]5 J# K( c, p

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "timer.h"
   
2. #include "led.h"
   ! j7 ?- `# \$ K/ T4 v9 D' F
3. #include "usart.h"
   ; h5 t, V& h1 K& z8 m" P( f+ Z
4. 
   , Y6 _, j6 E. ?
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   / N0 t- T5 M  _$ V* }" N4 A; ~
6. {  
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   9 S' A+ L  u" l1 _- n% ^! e
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
9.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
10.        
    
11. 
    
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    
14.        
    
15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);   
    # m3 H* h0 _  M! \
16. 
    * h; F8 k' C1 j, D
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
21. 
    0 O8 F/ Q% C/ h' Z& M5 u: F
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    " H3 w# k: \  @. q- g9 H
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    8 b& y7 H- U- s# c7 t4 _8 y
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    0 _* i: }( {- F9 @3 C1 T
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
27.        
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=arr;  
    $ x9 r$ b5 B/ X7 S" k
32.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    5 |9 P5 x2 s- w1 Q
33. 
    
34.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    - |( d" o) m* B, n
35. 
    
36.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  
    
37. }</font>

复制代码

time.h:
" w, @$ e( Y9 F" s8 J; |' a

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef __TIMER_H
   3 z+ _' q# a" S- u
2. #define __TIMER_H
   6 p) B( Y9 k" B& {
3. #include "sys.h"
   3 Z7 x- }8 d+ Q1 d% f
4. 
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);</font>

复制代码

foot_definition.c名字随意取得，用以存放调用串口的程序)

1. <font face="微软雅黑" size="3">#include "foot_definition.h"
   7 {* d9 U& p# x2 s* s
2. #include "stm32f10x_it.h"
   % v" z& J& b# E( J2 Z: d: k- z* V
3. #include "delay.h"
   
4. 
   
5. void PC89_Init(void) //
   % B, X3 m/ q( G  a' n/ f' g4 G/ G
6. {
   
7. 
   ) N" t: W! j9 q% R0 p' P
8. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.        
   % n; F/ _' A# a7 [3 P
10.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         
    
11.        
    % O. Q$ q8 |; e0 ?5 y% X
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                               
    / F2 f; A* i% A. G* S3 s( [
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    : N" h# D  f' `7 B* P6 \
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    $ W6 v' t3 m7 q% Q
15.        
    
16.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    + H6 J, T) _  p' d
17.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);    //MF
    5 j1 q; N' t% [
18.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);      //DIR
    
19. }</font>

复制代码

foot_definition.h:
; J- V) k+ M2 y7 B" d. _

1. <font face="微软雅黑" size="3">#ifndef _FOOT_DEFINITION_H
   
2. #define _FOOT_DEFINITION_H
   8 J6 i7 o1 a3 P, }$ B& l! w. }
3. 
   3 S6 T; c* X: `! u5 C* T
4. void PC89_Init(void);</font>

复制代码

可以通过修改 TIM3_PWM_Init(99,99) 括号中的两个参数来改变PWM脉冲发送的频率，以达到控制电机转速的目的。

- a$ s3 B: u  n) @+ }1 s