CAN通信是STM32中比较复杂的东西之一，它 的初始化主要分为两个部分，一个是CAN的初始化，一个是过滤器的初始化。自发自收只需要一个器件，CAN的模式选择回环(Loopback)模式，这种模式下发出的数据也会被CAN本身接收回来，只需要检查接收到的数据和发送的数据是否一样，就能测试发送是否成功。
代码：

1. void CAN_Config(void)
   
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
   
4.         CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
   
5. 
   
6.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
   
7.         CAN_DeInit(CAN1);
   
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
   
9. 
   
10.           CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    
11.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
12.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    
13.           CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
14.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    
15.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//1
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;//9
    
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//8
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;//16分频
    
21.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    
22. 
    
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽模式
    
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
26.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    
27.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    
28.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    
29.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;  
    
30.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
    
31.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    
32.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
33. }

复制代码

配置完成，开始发送和接收：

1. void CAN_Test(void)
   
2. {
   
3. CanTxMsg TXmessage;
   
4. CanRxMsg RXmessage;
   
5. uint8_t TxMailbox=0;
   
6. uint8_t ret=0;
   
7. 
   
8. CAN_Config();
   
9. TXmessage.StdId=0x123;//ID,标识符
   
10. TXmessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准ID
    
11. TXmessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//传送的是数据帧
    
12. TXmessage.DLC=3;//数据个数。不能超过8个
    
13. TXmessage.Data[0]=0x01;//传送的数据
    
14. TXmessage.Data[1]=0x10;
    
15. TXmessage.Data[2]=0xFF;
    
16. TxMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TXmessage);//发送，返回的是当前邮箱号
    
17. while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TxMailbox) !=CANTXOK);//等待发送完成
    
18. while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)<1);//查询接受状态位，看是否有信息(报文)到达
    
19. RXmessage.StdId=0x00;//初始化接受结构体
    
20. RXmessage.IDE=CAN_ID_STD;
    
21. RXmessage.DLC=0;
    
22. RXmessage.Data[0]=0;
    
23. RXmessage.Data[1]=0;
    
24. RXmessage.Data[2]=0;
    
25. CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RXmessage);//接收信息(报文)
    
26. 
    
27. //最后检查所接收到的数据每一个项和发送的是否一样，如果全部一样则发送成功，否则发送失败
    
28. //设置标志位对结果进行保存，用串口打印或者LED显示不同的状态来表示发送接收情况
    
29. }

复制代码