CAN通信是STM32中比较复杂的东西之一，它 的初始化主要分为两个部分，一个是CAN的初始化，一个是过滤器的初始化。自发自收只需要一个器件，CAN的模式选择回环(Loopback)模式，这种模式下发出的数据也会被CAN本身接收回来，只需要检查接收到的数据和发送的数据是否一样，就能测试发送是否成功。
代码：
  q8 H# I  q, @( w7 u8 g

1. void CAN_Config(void)
   7 @& G# h2 v0 @8 \- S& X
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
   4 h( `8 x. F; e
4.         CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
   ! D$ u' G/ x1 C" [, R6 p
5. 
   5 k; G1 r: A. s" ^, |; O$ T) h. O: U/ z
6.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
   
7.         CAN_DeInit(CAN1);
   # B8 E" j" K# g2 @; t( ~8 _0 |
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
     ^6 m: b; k; N' X. `0 {& g
9. 
   % K0 G. U  y+ U' Z- t
10.           CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    ) M- H  }* v" r
11.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    
12.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    
13.           CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
14.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    / m9 {5 u, c" Q- [3 o' G( o2 [
15.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    ' \. k( _. C3 k" N# ^. }; u
16.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//1
    $ z: Z! D4 v3 c$ L9 _
18.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;//9
    
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//8
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;//16分频
    
21.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    3 m, u' G5 E. a! O
22. 
    
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽模式
    
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    
26.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    * D+ Y9 d- C7 B) K$ d. Q, b
27.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    9 b; n# T8 o4 Z, P( u% _
28.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    
29.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;  
      |# {8 ^7 a, b5 G7 I. p6 m
30.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
    
31.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    # x/ D0 Q3 n( g+ f/ ^+ ]9 h5 r
32.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    " A& n+ o4 }' M. z6 N$ I6 r" \
33. }

复制代码

( }2 X. t! y( ?+ g6 Y  q配置完成，开始发送和接收：
! l' S# `) T/ x! `  W& X

1. void CAN_Test(void)
   ! {; u. {' k9 \$ S, K0 s+ |
2. {
   
3. CanTxMsg TXmessage;
   
4. CanRxMsg RXmessage;
   
5. uint8_t TxMailbox=0;
   
6. uint8_t ret=0;
   , ]2 {0 P/ p* y. Y+ v2 l9 M
7. 
   
8. CAN_Config();
   ( n" @2 f& [& ]5 ?& V( ?% F$ m3 L
9. TXmessage.StdId=0x123;//ID,标识符
   . V# B0 `  R6 u7 g$ w. e
10. TXmessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准ID
    
11. TXmessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//传送的是数据帧
    
12. TXmessage.DLC=3;//数据个数。不能超过8个
    
13. TXmessage.Data[0]=0x01;//传送的数据
    
14. TXmessage.Data[1]=0x10;
    % |9 l6 A+ `1 r, N! z) x+ L
15. TXmessage.Data[2]=0xFF;
    
16. TxMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TXmessage);//发送，返回的是当前邮箱号
    
17. while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TxMailbox) !=CANTXOK);//等待发送完成
    
18. while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)<1);//查询接受状态位，看是否有信息(报文)到达
    
19. RXmessage.StdId=0x00;//初始化接受结构体
    
20. RXmessage.IDE=CAN_ID_STD;
    1 S- G  s- q1 {+ r* j
21. RXmessage.DLC=0;
    " @" `5 U  I4 n* x$ ~5 u  u$ T
22. RXmessage.Data[0]=0;
    
23. RXmessage.Data[1]=0;
    3 ]  ^5 P8 b( {* ^+ R6 R
24. RXmessage.Data[2]=0;
    
25. CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RXmessage);//接收信息(报文)
    2 W" C- @% Q; O0 x3 M: o' c
26. 
    
27. //最后检查所接收到的数据每一个项和发送的是否一样，如果全部一样则发送成功，否则发送失败
    
28. //设置标志位对结果进行保存，用串口打印或者LED显示不同的状态来表示发送接收情况
    6 _4 o, B2 G4 S. D/ m6 r
29. }

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/ M; a! P: f" `) h- _; x  b
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