CAN通信是STM32中比较复杂的东西之一，它 的初始化主要分为两个部分，一个是CAN的初始化，一个是过滤器的初始化。自发自收只需要一个器件，CAN的模式选择回环(Loopback)模式，这种模式下发出的数据也会被CAN本身接收回来，只需要检查接收到的数据和发送的数据是否一样，就能测试发送是否成功。
. a3 |: U! M' t, J* G代码：
% V! ^8 t6 }" n4 B$ l

1. void CAN_Config(void)
   
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
   - s) g" j1 a7 U9 x
4.         CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
   
5. 
   
6.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
   + }& h8 [3 D4 p8 e1 ?" K( R; K
7.         CAN_DeInit(CAN1);
   ( e! N7 Y8 n" f, R7 z
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
   
9. 
   
10.           CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    0 N' G7 ?# J' h( J& m0 v# C
11.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    $ M$ i  L/ i% k/ q, V6 `5 K$ `& r5 l
12.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    2 s8 @" O3 x- x
13.           CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    
14.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    . M  k9 ^. p0 a
15.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    ! p9 O' m4 _; `8 {7 O% I2 f
16.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式
    - I# w! K1 b. G5 w
17.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//1
    / A; a( G" a0 A, f
18.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;//9
    
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//8
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;//16分频
    $ E- J. H" [- V2 ]
21.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    $ w0 R# P" Z* [1 M1 I; J  r
22. 
    
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
    * v$ {' ^1 g) c% y
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽模式
    
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
    0 i7 ?, |/ c9 v, g  x9 X; v5 g4 Z
26.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    
27.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    ; ^0 E: P. x  B' Q2 V
28.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    
29.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;  
    
30.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
    ( E5 [% |1 u  _. {6 J' t7 J; k1 v$ u
31.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
    . ~0 ^( i2 K5 T  v/ ?
32.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    ) i* c& H8 W- y4 l( l
33. }

复制代码

配置完成，开始发送和接收：

1. void CAN_Test(void)
   
2. {
   0 c/ `8 }5 N# }4 g4 T+ J& g
3. CanTxMsg TXmessage;
   $ \% h. E: d) c5 H" G: h
4. CanRxMsg RXmessage;
   
5. uint8_t TxMailbox=0;
   
6. uint8_t ret=0;
   5 f0 v4 b9 \- C2 q5 O: w, z, _
7. 
   
8. CAN_Config();
   1 ~3 z$ r4 X1 o* i8 h: a) V
9. TXmessage.StdId=0x123;//ID,标识符
   ' k% {: m) C2 g9 |- B
10. TXmessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准ID
    - x8 q* W) Y8 H5 [, C+ z
11. TXmessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//传送的是数据帧
    7 r- s( F' z+ U- j$ k! N2 L
12. TXmessage.DLC=3;//数据个数。不能超过8个
    
13. TXmessage.Data[0]=0x01;//传送的数据
    ; I1 w; F: ~; a) W! B$ h$ S% p! J
14. TXmessage.Data[1]=0x10;
    
15. TXmessage.Data[2]=0xFF;
    5 B7 z3 q; m9 J$ v; G
16. TxMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TXmessage);//发送，返回的是当前邮箱号
    8 V2 ~% K- {" J( `$ P% G9 m: ?9 u
17. while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TxMailbox) !=CANTXOK);//等待发送完成
    1 b9 C+ D# o* g; Z
18. while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)<1);//查询接受状态位，看是否有信息(报文)到达
    7 \3 _1 H; U4 H2 ~
19. RXmessage.StdId=0x00;//初始化接受结构体
    + R; F& {* C/ y& G
20. RXmessage.IDE=CAN_ID_STD;
    4 O. x, d" ^& R2 h
21. RXmessage.DLC=0;
    ; o% V3 A3 @% b+ {
22. RXmessage.Data[0]=0;
    
23. RXmessage.Data[1]=0;
    
24. RXmessage.Data[2]=0;
    ' n; l2 M( u- q* c9 k4 M* f* d6 S
25. CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RXmessage);//接收信息(报文)
    
26. 
    
27. //最后检查所接收到的数据每一个项和发送的是否一样，如果全部一样则发送成功，否则发送失败
    3 H5 }- Y* [& c/ P0 s! |* e: k
28. //设置标志位对结果进行保存，用串口打印或者LED显示不同的状态来表示发送接收情况
    
29. }

复制代码

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