CAN通信是STM32中比较复杂的东西之一，它 的初始化主要分为两个部分，一个是CAN的初始化，一个是过滤器的初始化。自发自收只需要一个器件，CAN的模式选择回环(Loopback)模式，这种模式下发出的数据也会被CAN本身接收回来，只需要检查接收到的数据和发送的数据是否一样，就能测试发送是否成功。代码：

1. void CAN_Config(void)
2. {
3.         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
4.         CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
6.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
7.         CAN_DeInit(CAN1);
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
10.           CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
11.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
12.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
13.           CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
14.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
15.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
16.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式
17.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//1
18.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;//9
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//8
20.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;//16分频
21.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽模式
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
26.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
27.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
28.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
29.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;  
30.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
31.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
32.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
33. }

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配置完成，开始发送和接收：

1. void CAN_Test(void)
2. {
3. CanTxMsg TXmessage;
4. CanRxMsg RXmessage;
5. uint8_t TxMailbox=0;
6. uint8_t ret=0;
8. CAN_Config();
9. TXmessage.StdId=0x123;//ID,标识符
10. TXmessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准ID
11. TXmessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//传送的是数据帧
12. TXmessage.DLC=3;//数据个数。不能超过8个
13. TXmessage.Data[0]=0x01;//传送的数据
14. TXmessage.Data[1]=0x10;
15. TXmessage.Data[2]=0xFF;
16. TxMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TXmessage);//发送，返回的是当前邮箱号
17. while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TxMailbox) !=CANTXOK);//等待发送完成
18. while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)<1);//查询接受状态位，看是否有信息(报文)到达
19. RXmessage.StdId=0x00;//初始化接受结构体
20. RXmessage.IDE=CAN_ID_STD;
21. RXmessage.DLC=0;
22. RXmessage.Data[0]=0;
23. RXmessage.Data[1]=0;
24. RXmessage.Data[2]=0;
25. CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RXmessage);//接收信息(报文)
27. //最后检查所接收到的数据每一个项和发送的是否一样，如果全部一样则发送成功，否则发送失败
28. //设置标志位对结果进行保存，用串口打印或者LED显示不同的状态来表示发送接收情况
29. }

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