1.CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称

（理论知识不做讲解了，太多了）

2.芯片选用：TJA1050

差分信号输入，

这里的显性电平CANH和CANL压差是2V左右，逻辑上表示“0”

两线之间没有压差CANH和CANL都是2.5V左右，表示逻辑“1”

（二）实现代码

1.

1 2 N! b9 _3 F. ?/ i8 \9 u% k/ t2 ! |2 i9 _9 O. ]5 z" t2 }- t

/* 配置CAN模块*/ 0 t% P' E3 Y) k+ J7 ICAN_Config(); ! y' f1 x( Q; \( h( r$ ?) |

1. void CAN_Config(void)
   
2. {
   
3. ①CAN_GPIO_Config();   //此处用PB8/PB9
   
4. CAN_NVIC_Config();
   # f$ E2 t) O+ \2 A
5. CAN_Mode_Config();
   9 |* j1 [: a; ?2 e- ]
6. CAN_Filter_Config();
   
7. }

复制代码

②对于CAN_NVIC_Config();

看下CAN 的中断分类

9 M; j/ ^( ~, F+ k$ w1 l* s

1. static void CAN_NVIC_Config(void)
   
2. {
   
3.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
4.         /* Configure one bit for preemption priority */
   
5.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
   
6.         /*中断设置*/
   
7.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;     //CAN1 RX0中断
   
8.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;          //抢占优先级0
   2 t3 d+ p) _3 s
9.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;             //子优先级0
   
10.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
11.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    8 J" j9 Q. S. E. n/ K
12. }

复制代码

③CAN_Mode_Config(); 　 //CAN不像I2C那样有片选，他背身有许多协议，也要进行选择，所以对应代码的结构体也多（集体可看CAN手册）

④CAN_Filter_Config(); 过滤器程序

看下CAN的主要框图（M3里面的CAN）

4 R3 S2 P$ q. I% q5 i# _! g. }

M3里面有三个发送邮箱，把要发送的数据打包成报文，然后把它发送到CAN网络总线上；

接收器 先经过滤器，M3里面有14个过滤器，过滤的时候是根据报文的ID来过滤的，ID相同的话，才能过去（相当于一个闸门）

接收到数据后（这里有两个FIFO ，0、1 ），我们的实验用的是 放到FIFO 的Mailbox 0；

代码写法根基三部分：

1.Tx Mailboxes 2.Acceptance Filters 3.Receive FIFO

STM32 的 ID 过滤方式有两种，一种为标识符列表模式，它把要接收报文的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。（说白了就是有一个标志位相同，然后就联通了）另一种称为标识符屏蔽模式，它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为屏蔽位，可以把它理解成关键字搜索，只要屏蔽位(关键字)相同，就符合要求。即这种模式只要求报文 ID 的屏蔽位与列表中标识符相应屏蔽位相同 ，报文就被保存到接收 FIFO。（标志位的某几位检验，相同的话就通过了）

2.什么叫做报文（就是帧）

在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签、控制标签，在
8 Y% l2 n: a7 q% p! E数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签。把这些内容按特定
的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同
% A" z6 Q7 g; r* c, b6 v0 }SPI 中各种通道上的信号，起到了协同传输的作用。当整个数据包被传输到其
% `5 Q2 A7 ]8 \( d  i4 s它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据。类似这样的数
: ]3 e/ S. ]& R据包就被称为 CAN的数据帧。

看下数据帧

扩展与标准 仲裁段不一样，扩展11+18 = 29位

仲裁段：告诉是发还是收（几个同时通信的时候，那那根的信号，拉低了就是谁的了）如：

总电平接收了节点2的^_^（can的神奇之处）

CRC：发送与接收的对应

IDE：用于区分标准帧与扩展帧

r0、r1 都是显性位

3.CAN通信报文内容设置

void CAN_SetMsg(void)

4.发送消息，“ABCD”

CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

总体流程图（例程对应）：

4 v& I- P3 c. q; u. A* u

while( flag == 0xff ); //flag =0 ,success ，此时产生一个中断（CAN中断）

对于从机的CAN_Config(); 是一模一样

不一样的是从机先上电

中断函数时一样的

CAN线接的时候 CANH接CANH, CANL接CANL,  不能对接

! i* a- W; g" t( A5 m6 _+ g