一·简介:1.要想知道MPU6050工作原理，得先了解下面俩个传感器：①陀螺仪传感器：

　　陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。现代陀螺仪可以精确地确定运动物体的方位的仪器，它在现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器。传统的惯性陀螺仪主要部分有机械式的陀螺仪，而机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高。70年代提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠。光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外。

②加速度传感器：

      加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。根据传感器敏感元件的不同，常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。

其实说简单点，在mpu6050中我们用陀螺仪传感器测角度，用加速度传感器测加速度

MPU-60X0 :

      MPU-60X0是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪， 3轴MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（DigitalMotion Processor），可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口 输出一个 9 轴的信号（SPI 接口仅在 MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其 I2C 接口 连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。 MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的， 陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4， ±8，±16g。 一个片上 1024 字节的 FIFO，有助于降低系统功耗。 和所有设备寄存器之间的通信采用 400kHz 的 I2C 接口或 1MHz 的 SPI 接口（SPI 仅 MPU-6000 可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用 20MHz 的 SPI。 另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。 芯片尺寸 4×4×0.9mm，采用 QFN 封装（无引线方形封装），可承受最大 10000g 的冲 击，并有可编程的低通滤波器。 关于电源，MPU-60X0 可支持 VDD 范围 2.5V±5%，3.0V±5%，或 3.3V±5%。另外 MPU-6050 还有一个 VLOGIC 引脚，用来为 I2C 输出提供逻辑电平。VLOGIC 电压可取 1.8±5%或者 VDD。

. {' ?! y. {) X4 p, C) R

数字运动处理器（DMP）:

　　 DMP 从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从 DMP 寄存器读出，或通过 FIFO 缓冲。DMP 有权使用 MPU 的一个外部引脚产生中断。

二·数据传输:

    1.I2C原理在上一篇博客里有详细讲解，在这里不再赘述。

如果要写 MPU-60X0 寄存器，主设备除了发出开始标志（S）和地址位，还要加一个 R/W 位，0 为写，1 为读。在第 9 个时钟周期（高电平时），MPU-60X0 产生应答信号。然 后主设备开始传送寄存器地址（RA），接到应答后，开始传送寄存器数据，然后仍然要有应 答信号，依次类推。

0 b8 [: P, B9 ~2 c* d7 r4 ^! i' \

如果要读取 MPU-60X0 寄存器的值，首先由主设备产生开始信号（S），然后发送从设 备地址位和一个写数据位，然后发送寄存器地址，才能开始读寄存器。紧接着，收到应答信 号后，主设备再发一个开始信号，然后发送从设备地址位和一个读数据位。然后，作为从设 备的 MPU-60X0 产生应答信号并开始发送寄存器数据。通信以主设备产生的拒绝应答信号 （NACK）和结束标志（P）结束。拒绝应答信号（NACK）产生定义为 SDA 数据在第 9 个 时钟周期一直为高。

三·STM32控制MPU60501.硬件连接

实验采用正点原子公司的 AN1507 ATK-MPU6050 六轴传感器模块

) z. C) ]$ Q! T- QMPU6050 STM32
5 E, d! O$ @& o7 _0 Z2 n+ H5 RVCC <---> VCC
GND <---> GND
  I) Y: y& @# Q/ M- B. a; |SDA <---> PB9
SCL <---> PB8
INT <---> 不接
AD0 <---> 不接

2. 重要寄存器
7 U' R0 A: i& i& `" V2.1 电源管理寄存器 1

( [0 b+ ~0 m" n6 q) t# r2 ]

" p; z" \, x7 ]+ p! i- |, D/ q4 Z

DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后， MPU
硬件自动清零该位

SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进
入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式

TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能

CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，选择关系如表

CLKSEL[2:0] 　　　　　　时钟源
( {, I1 I% T. U' q  l6 s+ V000　　　　 内部 8M RC 晶振
/ L& q- v$ G) {' v* Q3 P3 C001　　　　 PLL，使用 X 轴陀螺作为参考
010　　　　 PLL，使用 Y 轴陀螺作为参考
( d& V! h9 C+ W5 N1 @011　　　　 PLL，使用 Z 轴陀螺作为参考
100　　　　 PLL，使用外部 32.768Khz 作为参考
3 _  S9 t' t. _0 R8 D4 R101　　　　 PLL，使用外部 19.2Mhz 作为参考
& B" r- |* H1 }1 d% h$ B& ^110 　　　　保留
9 p7 K0 Y. x  L111 　　　　关闭时钟，保持时序产生电路复位状态

**默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考
的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可**

2.2 陀螺仪配置寄存器
  h* D7 n! F; a3 K( k# m! K* v
- B, O& b  j: C9 K* C1 C
; W. `- x2 b) a: a) L4 @% Z% Y4 x0 ~
- H. K+ n7 |$ Q; E

FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围： 0，±250°
* Y3 |0 E. s6 ~- Y, y6 b$ w/S； 1，±500° /S； 2，±1000° /S； 3，±2000° /S；我们一般设置为 3，即±2000° /S，因
# ]) u8 O3 |: `2 Z/ ]: g% S2 x- {为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)

2.3 加速度传感器配置寄存器

5 g( U7 q& R. x3 f/ w

. j" R/ b; e/ n2 w

AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围： 0，
±2g； 1，±4g； 2，±8g； 3，±16g；我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的
; R0 R; E% P* F( n# @3 yADC 也是 16 位，所以得到灵敏度为： 65536/4=16384LSB/g

2.4 FIFO使能寄存器
0 ?2 t" D) A! c  g7 j

该寄存器用于控制 FIFO 使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用 FIFO，设置
对应位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO

加速度传感器的 3 个轴，全由 1
* n, p3 C+ I* p& c+ B. ~% u% @' @个位（ ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置 1，则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO

2.5 陀螺仪采样率分频寄存器
% O( Q$ }$ P4 o* {" U5 d
: @" M9 g. W1 W( K
  a) v  Z! o! ~, E

该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：

采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)

这里陀螺仪的输出频率，是 1Khz 或者 8Khz，与数字低通滤波器（ DLPF）的设置有关，
当 DLPF_CFG=0/7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置
8 @) `, K0 g3 C! y4 D' Z3 v0 _为采样率的一半。采样率，我们假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19

2.6 配置寄存器
% Q! Y: U, {0 P2 n3 C' h
: y6 o8 }% [6 C3 T7 r3 p
# N, Z! g5 ]9 F7 a& U

数字低通滤波器（ DLPF）的设置位，即： DLPF_CFG[2:0]，加速
度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的。 DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情
况如表:

. @9 @& s" p6 x6 ~) Z. t8 ?2 {! u9 i

这里的加速度传感器，输出速率（ Fs）固定是 1Khz，而角速度传感器的输出速率（ Fs），
& i% ^' L: G# F0 J$ w2 J则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半，
! b* I6 c3 v( A如前面所说的，如果设置采样率为 50Hz，那么带宽就应该设置为 25Hz，取近似值 20Hz，
- e, O0 @9 y- p4 M( h( V就应该设置 DLPF_CFG=100

2.7 电源管理寄存器 2
/ Z& q- x; J5 w3 Y" H; r: c) T6 }' A
' f; g( j, j0 v+ d  E2 k' N
; V# V5 _+ h( a% q# ?" n

LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率

剩下的 6 位，分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为 0 即可

2.8 陀螺仪数据输出寄存器

2 F8 a) W5 ?; B; B3 \  a5 x8 O
5 r8 Y& b3 Q+ H7 A8 J. w) \  N& e
+ P2 k7 K" n0 O; O% Q

通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推

2.9 加速度传感器数据输出寄存器


% p+ k2 i+ N( I' p1 S

通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推

2.10 温度传感器数据输出寄存器

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，
温度换算公式为：

Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的
" [) \4 M4 w1 A+ P温度传感器值

2.11 中断使能寄存器
/ W- k: ^& b# A. x2 F! h

, P- ~, [$ @; L0 {  n2 o' v" V" n

OT_EN 该位置 1，该位使能运动检测（Motiondetection）产生中断。

FIFO_OFLOW_EN该位置1，该位使能FIFO缓冲区溢出产生中断。

I2C_MST_INT_EN该位置1，该位使能I2C主机所有中断源产生中断。

DATA_RDY_EN 该位置 1，该位使能数据就绪中断（ Data Ready interrupt），所有的传感器寄存器写操作完成时都会产生

关闭所有中断则给此寄存器赋值0X00

- ?. |5 I1 I$ `: L3. 软件驱动
3.1 通过IIC对MPU6050寄存器进行读写

1. //IIC写一个字节
   5 Z, d( Z2 f. ]& f, j" O5 n
2. //reg:      寄存器地址
   & \. H8 O- l7 s# l6 Y& k
3. //data:     数据
   * T' y5 _+ d9 F; U. Q, @
4. //返回值:  0,正常
   
5. //          其他,错误代码
   
6. u8 IIC_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
   ) S7 {- [( E" U
7. {
   7 h2 O) i5 A$ k& B) ~% I' K% k
8.     IIC_Start();
   # q- s6 X$ A$ z. s! t
9.     IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
   
10.     if(IIC_Wait_Ack())  //等待应答
    9 y) ~  i8 ~1 }9 D
11.     {
    
12.         IIC_Stop();
    
13.         return 1;
    
14.     }
    
15.     IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
    
16.     IIC_Wait_Ack();     //等待应答
    3 j6 x- @" V: i* e/ Z% I& V
17.         IIC_Send_Byte(data);//发送数据
    7 w/ Z6 X% u; H5 I# J; A
18.     if(IIC_Wait_Ack())  //等待ACK
    
19.     {
    ; |- ^9 k3 O" F, J" t
20.         IIC_Stop();
    + J$ \2 N- F, Q2 I: W' I- }8 @
21.         return 1;
    
22.     }
    
23.     IIC_Stop();
    
24.     return 0;
    ; J/ |# z7 u+ j7 ?7 v& }. k. t
25. }
    0 u  N3 K8 R" v! F; A: m
26. 
    
27. //IIC读一个字节
    6 x: m- E) r8 U. m, l' J
28. //reg:寄存器地址
    0 r' C$ j1 Z! R7 N/ B3 e( r( j  Z& S
29. //返回值:读到的数据
    / r) n" a; |0 u6 S! P
30. 
    # J( S1 Y7 v2 f4 r5 K7 N. |& e
31. u8 IIC_Read_Byte(u8 reg)
    9 I  ~5 w) I7 [! L* |, f0 I4 n
32. {
    
33.     u8 res;
    
34.     IIC_Start();
    
35.     IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    7 a1 ^3 n, d) [& p+ U
36.     IIC_Wait_Ack();//等待应答
    
37.     IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址
    + K( v8 F9 f- Q5 P, m( m: y9 J
38.     IIC_Wait_Ack();//等待应答
    # S' n' m  |5 \' H
39.     IIC_Start();
    
40.     IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送期间地址+读命令
    ) @; }" x1 m5 S% `; @9 f2 Q
41.     IIC_Wait_Ack();//等待应答
      \& o; ]; p) O, I* g" F
42.     res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据，发送nACK
    
43.     IIC_Stop();//产生一个停止条件
    ; @5 C' s. `5 Q7 m2 ^! s# S
44.     return res;
    . I5 U' g/ g4 ~: r) ?' U
45. }
    6 M1 O/ F2 l3 Z$ F9 k
46. 
    
47. //IIC连续写
    
48. //addr:器件地址
    
49. //reg: 寄存器地址
    ) b2 q2 w, \, U& Z+ E  }/ n% P
50. //len: 写入长度
    
51. //buf: 数据区
    ) T2 l/ P) m2 D$ I9 m) W
52. //返回值: 0,正常
    
53. //              其他，错误代码
    . u! {' S) Y, u6 g" E
54. u8 IIC_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
    
55. {
    ; [& g. h; ?/ s1 S
56.     u8 i;
    
57.     IIC_Start();
    
58.     IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    ; \0 u- ~5 ]: Y, c1 V7 s. f3 k
59.     if(IIC_Wait_Ack())//等待应答
    ' ~8 n! T8 O5 B5 f/ M
60.     {
    
61.         IIC_Stop();
    
62.         return 1;
    6 L9 f2 x6 g, H/ L6 z
63.     }
    
64.     IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址
    7 R5 K8 L; H& _- q+ f# s" Q
65.     IIC_Wait_Ack();//等待应答
    
66.     for(i=0;i<len;i++)
    
67.     {
    
68.         IIC_Send_Byte(buf[i]);//发送数据
    
69.         if(IIC_Wait_Ack())//等待ACK
    5 ^% b, B( s) T" W. m
70.         {
    
71.             IIC_Stop();
    
72.             return 1;
    ( r& r7 Q+ a9 w: ~" f8 `/ U3 w
73.         }
    % _1 S% z% B% B2 ]
74.     }
    - b8 w( e. l; i( z9 @, x' r
75.     IIC_Stop();
    
76.     return 0;
    * F* y6 z* ^! U$ B6 m2 W
77. }
    3 s) K/ }' b* a6 _, K7 y/ |( Q1 ~# `
78. //IIC连续读
    3 O  }% P' l3 {; z) A$ b, \9 R* Y2 @$ a
79. //addr:器件地址
    1 S0 S& S6 {5 l; X) n
80. //reg:要读取的寄存器地址
    
81. //len:要读取得长度
    
82. //buf:读取到的数据存储区
    3 D# m  g9 z6 V. q$ `- C
83. //返回值: 0,正常
    " ]0 a9 I1 s* C4 Q8 C
84. //              其他，错误代码
    
85. u8 IIC_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
    & ?! m# Q+ C+ N' I& G8 i& W0 ]" J' l
86. {
    
87.     IIC_Start();
    
88.     IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    
89.     if(IIC_Wait_Ack())//等待应答
    
90.     {
    8 C5 T) M! T3 [# }/ m0 {& m4 e# k
91.         IIC_Stop();
    % M4 f9 [* O4 E* I- g
92.         return 1;
    4 B' m# R" q% S
93.     }
    
94.     IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址
    ( T. ~7 m, X: D9 B3 h  }" @
95.     IIC_Wait_Ack();//等待应答
    4 `; {. c' s# }2 W  T$ i
96.     IIC_Start();
    
97.     IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    
98.     IIC_Wait_Ack();//等待应答
    , U$ r8 B# ~, B# A
99.     while(len)
    0 u7 o& f. S- L5 _2 t) o/ x
100.     {
     
101.         if(len==1) *buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据，发送nACK
     ( Y1 a& h7 x. E. a/ ]& E# R/ s
102.         else *buf=IIC_Read_Byte(1);//读数据，发送ACK
     
103.         len--;
     * B5 H& G+ R) i/ T% C3 w
104.         buf++;
     , `" [" u  a2 O/ ^9 o
105.     }
       T9 ~/ K% o! N5 R# j2 G
106.     IIC_Stop();//产生一个停止条件
     1 }# ~6 I7 i$ G& L) i% `
107.     return 0;
     
108. }

复制代码

' O$ @' ~( e6 u% n9 |
# b8 \0 O: P2 j8 ^  K& m
3.2 MPU6050初始化

1. //初始化MPU6050
   9 Y" s9 A4 v3 o  B8 ?7 M/ j) h
2. //返回值: 0,成功
   
3. //        其他,错误代码
   1 w+ m" Q& {/ U
4. u8 MPU_Init(void)
   % p& C2 w8 G6 G
5. {
   
6.     u8 res;
   
7.     IIC_Init();//初始化IIC总线
   4 C4 r9 R$ P7 w& N
8.     IIC_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//复位MPU6050
   0 J9 `6 a8 ?9 ?  B8 S
9.     delay_ms(100);
   * ?0 |- a+ v: y" q# G9 x
10.     IIC_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);//唤醒MPU6050
    
11.     MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
    
12.     MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器 ±2g
    $ Z  H2 @( X$ u, `
13.     MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50HZ
    9 r0 P$ v8 J; |/ D; T
14.     IIC_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
    5 S& L' m6 U+ [( m' Y  L0 I& Z; P
15.     IIC_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);//I2C主模式关闭
    - O( p2 k- e$ F7 Q, v' x
16.     IIC_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);//关闭FIFO
    ; R% @+ |- k3 ?' U( H
17.     IIC_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);//INT引脚低电平有效
    2 U& N/ |5 @! z
18.     res=IIC_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    
19.     if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    
20.     {
    
21.         IIC_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);//设置CLKSEL,PLL X 轴为参考
    
22.         IIC_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);//加速度陀螺仪都工作
    ' z( j! {* a! |4 l# x0 N$ r
23.         MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50HZ
    
24.     }else return 1;
    7 ^. f8 z+ h) ]0 E8 a$ B' k
25.     return 0;
    - M# L( k) i0 t
26. }
    
27. 
    
28. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
    
29. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
    
30. //返回值:0,设置成功
    
31. //    其他,设置失败
    
32. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
    . c3 H% u  Q& E* p% t
33. {
    
34.     return IIC_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
    
35. }
    
36. 
    : U- P4 S8 h0 m. A/ q
37. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
    
38. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
    ; a2 h0 m6 _2 ]+ C9 ~4 y
39. //返回值:0,设置成功
    ( o$ ^& \( n2 U$ S1 ?1 a
40. //    其他,设置失败
    
41. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
    
42. {
    
43.     return IIC_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
    
44. }
    4 H5 w& A% n4 }0 n: K" p  [# W# f; y/ |
45. 
    5 t5 @% R' h+ n3 t. S" W
46. //设置MPU6050的数字低通滤波器
    # @) P8 W$ g. C. Q
47. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
    
48. //返回值:0,设置成功
    / o2 e( @& g/ S) b1 m* J
49. //    其他,设置失败
    / _. e' z6 U" G) j6 l
50. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
    
51. {
    2 X2 A2 C' ~: A# i; x
52.     u8 data=0;
    
53.     if(lpf>=188) data=1;
    
54.     else if(lpf>=98) data=2;
    # c; |+ N) ?: M$ a8 N* [
55.     else if(lpf>=42) data=2;
    9 a- `7 W2 q, b* L+ i5 B
56.     else if(lpf>=42) data=3;
    1 O( d4 N$ F% R; _9 c* K
57.     else if(lpf>=20) data=4;
    
58.     else if(lpf>=10) data=5;
    
59.     else data=6;
    " ^! ?6 E: R- r: W  q% a
60.     return IIC_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
    2 d' s2 j9 ]. N% ^1 m6 F; G% G
61. }
    % s, K" \, J0 V: }) ^% n! h1 T
62. 
    
63. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
    
64. //rate:4~1000(Hz)
    ! V1 g2 N; s% C: j0 f, v  Q
65. //返回值:0,设置成功
      u" `  B. A# M/ W& ?  s
66. //    其他,设置失败
    
67. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
    
68. {
    % Z! G5 u: Z& j3 s( z5 a
69.     u8 data;
    
70.     if(rate>1000)rate=1000;
    : U1 B+ }, D% V; ?) t, g
71.     if(rate<4)rate=4;
    
72.     data=1000/rate-1;
    
73.     data=IIC_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);  //设置数字低通滤波器
      q* i! d4 \# R5 z+ `& F
74.     return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
    % u* }, M5 s+ A- j3 P- r. s5 C
75. }

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3.3 读取MPU6050相关测得原始数据
+ F# {/ g' y4 V3 N0 J
' s6 A# U; ]2 g2 u) ?( g: F( M. s

1. //得到温度值
   
2. //返回值:温度值(扩大了100倍)
   
3. short MPU_Get_Temperature(void)
   % c# W- R6 R* H$ a4 Y
4. {
   * W' ^1 e2 R; y) k2 t. F% @
5.     u8 buf[2];
   4 L' m" j# N4 a3 L: E
6.     short raw;
   
7.         float temp;
   
8.         IIC_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
   
9.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
   
10.     temp=36.53+((double)raw)/340;
    
11.     return temp*100;;
    - ]6 Q- i7 A* O" d! c: J( X# ?% j$ g& V
12. }
    : `1 i0 c' p' k  l! g
13. //得到陀螺仪值(原始值)
    ' H. `' B! _3 u1 K8 ~5 N: }$ t  N
14. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    % B& D  `. _2 L5 A. m4 v  P8 ~
15. //返回值:0,成功
    , n/ v  U/ Z" Y0 q
16. //    其他,错误代码
    * V- t, _; x. t, e8 t
17. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
    
18. {
    - F- @- X3 a2 X& [3 A0 c: Y( ~
19.     u8 buf[6],res;
    $ u+ q4 \$ d% N
20.     res=IIC_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    
21.     if(res==0)
    
22.     {
    ( {3 Q2 n& E- [
23.         *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
    
24.         *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
    
25.         *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    : O4 a# m% m' n- z
26.     }
    
27.     return res;
    
28. }
    
29. 
    
30. //得到加速度值(原始值)
    
31. //ax,ay,az:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    9 u3 @9 i9 t& B4 D
32. //返回值:0,成功
    " ]& N# [+ b* f- w6 i
33. //    其他,错误代码
    
34. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
    $ H% J5 ]4 c5 v( [! ^
35. {
    
36.     u8 buf[6],res;
    3 ~' \' l  I* y7 i1 J
37.     res=IIC_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
    
38.     if(res==0)
    
39.     {
    ! B7 _9 ~8 @' H% f9 \% G4 m0 {
40.         *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
    
41.         *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
    " }3 y' o# L6 Q2 T2 h5 v
42.         *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    4 m: z6 V6 i7 C; B7 j- E
43.     }
    , ^( k" u: i; E+ }9 i# R
44.     return res;;
    + ~& }) ]3 A8 M- {) |% E0 w, n
45. }

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