使用stm32f105rct6的can通信做IAP，实现固件的远程更新功能。IAP的实现包括两个程序：BootLoader和应用程序。启动过程先启动BootLoader，等待1s，若接收到烧写指令则开始更新程序，若无指令则启动应用程序。应用程序接收到更新指令后，切换到BootLoader。
+ P6 O" T, Y) T) I远程程序更新需要防止更新失败后，程序卡死，只能通过人工现场更新的情况。可以使用看门狗实现重启返回BootLoader，给重新烧写留出时间。
& U. t1 R) ?2 v1 m' Y+ M/ J实现IAP流程，需要的工作包括：
1、规划单片机存储区，设置中断向量位置，生成应用程序bin文件
2、编写BootLoader，实现应用程序切换
3、编写远程更新上位机，实现通信协议
, Q0 o( u3 p& n! e- E8 [4 h4、插入看门狗程序，实现烧写失败后重启
1、规划单片机存储区，设置中断向量位置，生成应用程序bin文件
" I( P& o: f3 j  h& Ystm32f105rct6的flash共256KB，规划flash空间：  
0x08000000~0x08004000 共16KB空间，给BootLoader  
% i' @8 \! o6 X) ~8 N0x08004000~0x08010000 共48KB空间，给应用程序
0x08010000~0x08014000 共16KB空间，保留
) P  {. L* Z  X: F0x08014000~0x08018000 共16KB空间，给配置
1 `& |# Q5 E, I, S8 X+ L  {6 X" Z单片机应用程序在起始地址中的结构，首先是中断向量，然后是代码。
中断向量的结构：开头4字节堆栈指针，接下来是4字节reset函数地址，之后是其他中断函数的地址。
) a0 a  ]5 K9 g1 ?单片机开机后，从0x08000000处取得SP，然后从0x08000004处取得reset地址作为PC，在reset函数中调用main函数，进入C语言控制的程序中。

在keil中的options -> target -> IROM 填写应用程序的起始和长度，并在linker -> use memory layout from target dialog中打钩
在应用程序中，调用NVIC函数，设置中断向量位置为0x08004000
7 ?, w, e, `8 d1 p5 _生成应用程序的bin文件：
/ X9 N! k% B3 g# i, @1 f$ {keil中，在options -> user -> after build -> run   中输入指令
  x  ]) y! m( _  w: I    fromelf.exe --bin -o ..\w01sim\bin\mcubin\canext.bin .\obj\test.axf
2、编写BootLoader，实现应用程序切换
建立一个普通的stm32工程，实现can通信和数据协议、flash烧写等功能，当超时无指令，或烧写成功后，需要进行程序切换。
& D. g4 c& C' {; X/ }% \程序切换时，首先应关闭设备时钟、关闭中断，避免应用程序中未对设备进行初始化，导致boot方式启动与冷启动有功能差别。
切换原理：模拟单片机上电过程，人工设置堆栈指针，调用应用程序入口函数。
切换代码如下：

1. void switch_2_addr(u32 *pc) //切换到指定的程序指针
   9 l$ P9 X0 D' ^6 _9 H. x( K  U; a
2. {
   
3.     u32 i = 0;
   
4.     RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//复位结束
   7 P* o* l% h& W1 A
5.     RCC->APB2RSTR = 0x00000000;
   " [' I8 C+ N+ @! f! T9 U
6. 
   
7.     RCC->AHBENR = 0x00000014;  //睡眠模式闪存和SRAM时钟使能.其他关闭.
   
8.     RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外设时钟关闭.
   
9.     RCC->APB1ENR = 0x00000000;
   
10.     RCC->CR |= 0x00000001;     //使能内部高速时钟HSION
      R: e% T' n' S" e7 t
11.     RCC->CFGR &= 0xF8FF0000;   //复位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]
    
12.     RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;     //复位HSEON,CSSON,PLLON
    
13.     RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;     //复位HSEBYP
    5 x( F6 f  O/ w7 W
14.     RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF;   //复位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
    / ~" V; X  {' l' }$ I
15.     RCC->CIR = 0x00000000;     //关闭所有中断
    - H. z" b" B0 N; n
16. 
    ; o9 k* [# A" B4 v. ^
17.     NVIC->ICER[0] = 0xFFFFFFFF;
    
18.     NVIC->ICER[1] = 0x000007FF;
    
19.     NVIC->ICPR[0] = 0xFFFFFFFF;
    
20.     NVIC->ICPR[1] = 0x000007FF;
    
21.     for(i = 0; i < 0x0B; i++)
    ' j; q5 {2 [  e1 R, a4 \7 _
22.     {
    8 P* I: ]$ W3 _! U
23.         NVIC->IP[i] = 0x00000000;
    / [2 q+ N' U- r* s$ l" |
24.     }
    
25.    __ASM volatile("cpsid i"); //关闭所有中断
    
26. 
    
27.     MSR_MSP(*pc); //堆栈指针是应用程序起始的第一个u32
    : F  \0 S/ v/ t
28.     ((void (*)(void))*(pc+1))();//入口函数是应用程序起始的第二个u32
    7 [0 k! O1 i3 r( p; U- ?+ O
29. }

复制代码

5 ^8 Z) {+ \; e

其中MSR_MSP函数如下：

1. 1 __asm void MSR_MSP(u32 addr)
   - ^$ w( i5 l3 y
2. 2 {
   ; p$ j8 U! u8 S* e; Z3 i3 W. q& r
3. 3     MSR MSP, r0             //set Main Stack value
   9 E, u9 F) I& |. y: k
4. 4     BX r14
   
5. 5 }

复制代码

3、编写远程更新上位机，实现通信协议
上位机实现通信协议：
每个程序具有自己的version，16bit，高1字节为程序代号，低1字节为程序发布版本  
$ V% j( ?" t; s4 y; r, P通信的过程：  
1. 控制方发送查询指令，应用程序或BootLoader收到后发送自身version  
2. 控制方发送起始指令，指令中带有长度和crc，应用程序收到后，若不准许，则发不准更新包，若准许，则不响应，直接切入BootLoader  
! B4 f! K) w& [8 x) V; b3. 控制方持续发送起始指令，BootLoader收到后，回复相同canid的包，准许更新  
5 e1 C: f" K1 R9 [! u8 J/ S4. 控制方得到准许后，发送id递增的can包，将bin文件下载到MCU  
( k2 t2 [2 m" S, ]% H5. 发送完成后，控制方额外发送一个can id低16bit为0xffff的包，内容任意，表示结束。BootLoader收到后开始计算crc，若失败，则发失败包。若成功，则开始烧写flash，若烧写失败，发送烧写失败包。  
7 G3 T( ~: R+ [- O9 h) Q) L6. 烧写成功，BootLoader切换到应用程序，此时控制方一直发查询指令，直到应用程序回复版本号正确。  
1 X4 L! N* f7 A2 S& N 4、插入看门狗程序，实现烧写失败后重启
在BootLoader中开看门狗，切换到应用程序后喂狗。若程序烧写失败，则切换到应用程序后程序卡死，导致MCU重启，又进入BootLoader，停留1s，等待下次烧写。

9 o/ z; j$ F- R0 X$ }3 q

+ z3 q+ w6 R4 ?9 t% r0 }