【经验分享】stm32和cortex M3学习内核简单总结

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STMCU小助手发布时间：2022-2-9 21:52

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文章简介:	stm32和cortex M3学习内核简单总结

Stm32综述

这可以说是我第一款认真学习的单片机了，学完这个就要开启我通往arm9的大门了，接下来把我学到的东西做一个系统的概述：

上图是stm32的系统结构。

使用哈弗体系结构，取指和取数据分离，

ICODE指令总线连接到flash闪存指令存储区，这个存储区的地址在0x00000000-0x1FFFFFFF之间，负责取指操作。

DCODE数据总线负责在0x00000000-0x1FFFFFFF之间的数据访问操作。这个数据存储区可以是SPRAM也可以是闪存和外设。

系统总线：负责在0x20000000-0xDFFFFFFF和0xE0100000-0xFFFFFFFF之间所有的数据传送。

注：看到这你可能会迷惑，M3内核不是只有指令总线和数据总线吗？对的，但是指令总线和ICODE指令总线不是一个，选取一张M3内核样例处理器的图就明白了：

个人理解，D-code总线和系统总线都是来源于M3内核引出的数据总线。

DMA通过总线矩阵直接和内存相连。

总线矩阵协调内核和DMA对SPRAM，闪存，外设的访问。

AHP总线桥接两个APB总线，两个APB总显得最高速度不同，APB1最高速度限于36MHz，APB2限于72MHz。两个APB总线上挂接着不同速率的设备。

Stm32f10系列的静态SPRAM为64K，起始地址为0x20000000.

Stm32的启动方式有以下几种：

下面的是stm32的时钟树，stm32有四个不同的时钟源：

1.HSE时钟：高速外部时钟信号，来自于外部晶振：可作为系统时钟源，也可被PLL倍频之后宫系统时钟使用。

2.HSI时钟：高速内部时钟信号，来自于内部RC振荡器：可直接作为系统时钟，或者二分频之后作为PLL输入，倍频之后供系统使用。

3.LSE时钟：低速外部时钟，来自于外部晶振：为定时时钟或者其他定时功能提供

4.LSI时钟：低速内部时钟，来自于内部RC振荡器：在停机或者待机的模式下，为独立看门狗或者自动唤醒单元提供时钟。

经过一些列倍频，分频得到了几个和开发有关的时钟：

1.SYSCLK：系统时钟大部分时钟的来源

2.HCLK：由AHB预分频器输出得到，高速总线AHB的时钟信号

3.FCLK：由AHB预分频器输出得到，自由运行时钟。

4.PCLK1：外设时钟，由APB1预分频器得到，最大36MHz

5.PCLK2：外设时钟，由APB2预分频器得到，最大72MHz

时钟树如下：

Stm32的GPIO的8种模式：

（1）GPIO_Mode_AIN 模拟输入
（2）GPIO_Mode_IN_FLOATING 浮空输入
（3）GPIO_Mode_IPD 下拉输入
（4）GPIO_Mode_IPU 上拉输入
（5）GPIO_Mode_Out_OD 开漏输出
（6）GPIO_Mode_Out_PP 推挽输出
（7）GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出
（8）GPIO_Mode_AF_PP 复用推挽输出

4种输入：模拟输入和明显接受模拟信号，比如用于ADC，上拉输入和下拉输入就是默认时高电平和低电平。浮空输入在芯片内部既没有接上拉电阻也没有接下拉电阻，引脚电压是个不确定值，输入阻抗较大，常用语I2c，USART。

4种输出：分复用和非复用，复用为分配给片上外设，非复用为用作正常的IO口。推免输出为正常的输出，而在开漏输出模式，IO口可以由外部电路改变为低电平或不变。所以开漏模式可以读IO输入电平变化，实现C51的IO双向功能。

当年看不懂的东西，现在越发清晰。

寄存器组

这一部分就属于M3内核中的知识了。

M3内核中的寄存器主要如下：

下面挨个解释

M3使用的是双堆栈，复位之后默认使用MSP，默认是特权级，如果想要切换需要手动修改。而上面的MSP和PSP的用途只是一种推荐用途，并不是一定要那么用，比如说复位之后你可以不修改，那么你的常规代码就一直是特权级，使用MSP（我就是这样滴。。方便至上）。

这个寄存器又叫LR寄存器，那么当函数是一级调用的时候，就可以将返回地址直接存到LR中，省去了访问内存，提高了效率，当函数调用高于一级，则需将前面的LR中的值压栈，以便存储新的值。

当进入异常的时候，LR寄存器的值更新为特殊的EXE_RETURN：

就是PC嘛。。。。

特殊功能寄存器一定要在特权级才能被访问（使用MSR和MRS指令），至于是Thread 模式还是handler模式无所谓。

详细功能如下：

xPSR属于三合一寄存器，可以分出三个子状态寄存器

通过MRS和MSR这三个寄存器可以单独访问，也可以两两组合访问，也可以三合一访问，这个寄存器大致如下（看下就好）：

其实除了修改上面的寄存器可以开关中断，M3还有专门的开关中断指令：

CONTROL寄存器功能如下：

操作模式和特权等级

操作模式分为Thread模式和Handler模式，特权等级分为特权级和用户级。用户的程序代码一定是Thread模式，而异常一定是handler模式，用户程序代码程序代码可以是特权级和用户级，但是异常只能是特权级。

Thread模式+用户级，就不能访问系统控制空间（SCS）和特殊寄存器(除了APSR)。

特权级切换到用户级很容易，修改下control寄存器就好，用户级切换到特权级的方式只有触发一个异常，切换到handler模式，这个时候是特权级，然后修改control寄存器的零位，再返回就是特权级。

下图是一个各种切换的示意图：

这种设定的大致用意就是我们写普通代码的时候设置为用户级，这样的话可以防止对SCS和特殊寄存器这种敏感地带的误操作，想要访问这些的话就只能通过进入handler模式一步步去访问，而且这样的话异常是特权级用MSP，普通的用户代码使用户级用PSP，不会出现数据意外互相干扰和破坏，这样的话整个系统的可靠性就会很好，当然我们写小程序的时候不必这么拘谨，反正我一般都是一直特权级小程序。

存储器映射

M3将内存分为8个主块，每块512MB，先上一张M3内核的存储器映射：

所谓的SCS如下：

所谓的位带就是将位带区的1bit膨胀为位带别名区的32bit也就是一个字，通过访问位带别名区就能达到访问这个bit的目的，优势如下：

当然位带还有一个明显的好处，就是在多任务的系统中，两个任务同时去修改一个共享寄存器其中的两个bit的话可能会出现“紊乱现象”，所以就需要将“读-改-写”三条指令加上临界区等手段，但是有了位段，M3直接去写那个bit的位带别名区就可以了，这样就成为了一个原子操作。

不过上面的图确实是粗线条，下面上芯片手册的详细图片一张：

M3有些数据传送指令支持非对齐数据传送，如LDR/LDRH/LDRSH。其他指令不支持。

对按字传送来说，任何一个不能被4整除的地址都是非对齐的。而对于板子，任何一个不能被2整除的地址都是非对齐的。

M3支持大端模式和小端模式，但是推荐使用小端模式。M3的大端模式是“字节不变大端”。

中断和异常

异常是指任何打断程序顺序执行的事件。在很多时候，中断和异常这两个概念是不做区分的，所以我以下也就不作区分了。

M3的异常系统简直就是它的精华所在。

M3的异常分为系统异常和外部中断。

系统异常如下（stm32沿用）：

外部中断M3内核支持240个，stm32只使用其中60个：

所有的异常，除了复位，NMI，硬FAULT优先级为-3，-2，-1固定，剩下的都是可编程优先级。

优先级：

M3内核中优先级寄存器为8位，这8位不用全用到，最少用到3位（MSB对齐），stm32只用到其中高四位，所以stm32总共有16种优先级。

M3内核中对于外部中断有抢占优先级和响应优先级，高抢占优先级的中断可以打断低抢占优先级的中断。抢占优先级相同的两个中断同时到达，响应响应优先级高的中断。如果两个中断一切相同，那么响应序列号更小的那个。

因为外部中断的优先级寄存器总共八位，所以需要对其进行划分，响应优先级至少有一位，所以M3中外部中断抢占优先级最多其实是有128个而不是256个。下图是从bit5开始划分，总共用到三位设置优先级：

具体的芯片决定优先级用到多少位，以及从哪一位开始划分抢占和响应，stm32用到4位设置中断，有5种分组：组0从7bit划分（全部都是响应优先级），组1从6bit划分，组2从5bit划分，组3从4bit划分，组4从3bit划分（就是只用到抢占优先级）。

向量表：

当发生了异常需要响应的时候，M3需要定位其服务例程的入口地址，这些入口地址就存在所谓的“向量表”。缺省情况下，这张表存在0地址处（当然也可修改NVIC中的向量表偏移寄存器来重定位向量表），每一个表项占4字节。

如下：

首先向量表的开头是主堆栈的地址。

可以看出，不论如何一个向量表至少包含下面4个表项：

1.MSP初始值

2.复位向量

3.NMI

4.硬fault服务例程

中断的输入与挂起：

当中断输入脚被置为有效后，该中断就被悬起，到了系统中它的优先级最高的时候，就会得到响应。

但是当某个中断得到响应之前，其悬起位被清除，则中断被取消。（所以stm32都是在中断服务程序的最后清除中断标志位）

当某中断的服务例程开始执行的时候，就称此中断进入了“活跃”状态，并且其悬起位会被自动清除。

SVC和PENDSVC：

首先SVC（系统服务调用）和PENDSVC（可挂起系统服务调用）的区别在于SVC异常必须立即得到相应，而PENDSVC则不是，他可以像普通中断一样被挂起，知道其他重要任务完成才执行它，挂起PENDSVC的方式为：手工写入NVIC的PENDSVC挂起寄存器。

SVC的用途：操作系统可以不让用户直接访问硬件，而是通过触发SVC异常来使用SVC系统调用来让用户程序简介访问硬件。好处：1.OS负责具体硬件，用户程序不必花费心思控制硬件。2.OS的代码应该是经过充分的测试的，所以整个系统可靠性高健壮性好。3.用户程序无需在特权级下执行，无需担忧因误操作让系统瘫痪。4.通过SVC机制，用户程序与硬件无关。