一、注意点
两个CAN接口同时工作主要是初始化的时候必须一起使能时钟

二、代码分享

1. u8 can_init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
   
2. {
   
3.         u16 std_id_1 =0x123;  
   
4. 
   
5.         u16 std_id_2 =0x123;  
   
6. 
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   
9.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
10.         #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    
11.         NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
12.         #endif
    
13.         //使能相关时钟
    
14.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
15.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTA时钟           
    
16. 
    
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟        
    
18.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN1时钟        
    
19. 
    
20.         //初始化GPIO
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    
25.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    
26.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
    
27. 
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6;
    
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    
30.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    
31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    
33.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PA12,PA13
    
34. 
    
35.         //引脚复用映射配置
    
36.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
    
37.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1
    
38. 
    
39.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2); //GPIOA11复用为CAN2
    
40.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2); //GPIOA12复用为CAN2
    
41.         //CAN单元设置
    
42.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //非时间触发通信模式   
    
43.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //软件自动离线管理         
    
44.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    
45.         CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //禁止报文自动传送
    
46.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
    
47.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
    
48.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //模式设置
    
49.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
    
50.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
51.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
52.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1        
    
53.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1         
    
54.         CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN2
    
55.         //配置过滤器
    
56.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    
57.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽模式
    
58.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
59.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
60.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;         
    
61. 
    
62.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
63.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
64.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
65.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
66.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
67.         /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/               
    
68. 
    
69.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //过滤器14
    
70.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽模式
    
71.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
72.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
73.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
74. 
    
75.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
76.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
77.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
78.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
79.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  //CAN2
    
80. 
    
81.         #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    
82. 
    
83.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
84. 
    
85.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
    
86.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
87.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
88.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
89.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
90.         #endif
    
91. 
    
92.         #if CAN2_RX0_INT_ENABLE
    
93. 
    
94.         CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
95. 
    
96.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
    
97.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
98.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // 次优先级为0
    
99.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
100.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
101.         #endif
     
102.         return 0;
     
103. }

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