一、注意点
两个CAN接口同时工作主要是初始化的时候必须一起使能时钟
7 Z  D$ f7 F. T3 _( N" ?  I5 a5 S+ A
二、代码分享

1. u8 can_init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
   4 i3 c) e# c; V8 o% U  }
2. {
   
3.         u16 std_id_1 =0x123;  
   * `7 ~8 {& a! ?- p% ?  ?6 L
4. 
   . C' I4 m1 ]' E$ ~/ N0 c
5.         u16 std_id_2 =0x123;  
   
6. 
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   & X9 B2 Z. _* H2 `1 |; E
8.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   . M" x6 X! j5 L# m5 _3 \. ~
9.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
10.         #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    
11.         NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    + S- w; H0 b$ F+ t# g% w' g
12.         #endif
    0 u: R8 I% Q+ P% g7 \
13.         //使能相关时钟
    5 ?% W# _/ [% ^$ E. X% n; X/ z' \! R
14.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
15.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTA时钟           
    ; e6 E# K) y) W/ c! M. N
16. 
    
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟        
    0 ^' b7 C+ |- @, Q2 C' v
18.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN1时钟        
    
19. 
    
20.         //初始化GPIO
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    
25.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    % g! a4 K0 f" |# f
26.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
    3 \7 _8 h3 P. i) W  ~1 K1 x, c
27. 
    4 h0 I9 c) d4 a; Q5 h, B' E3 s
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6;
    + y# ^4 [+ b8 I
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    
30.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    ' `0 o4 |4 m0 [; S% W3 B
31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    . |2 V. H7 [% f! Y% S! e
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    
33.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PA12,PA13
    
34. 
      p' A7 e5 x$ f1 m$ L
35.         //引脚复用映射配置
    
36.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
    
37.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1
    
38. 
    
39.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2); //GPIOA11复用为CAN2
    
40.         GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2); //GPIOA12复用为CAN2
    3 T, W) G3 c4 e( J. ], E
41.         //CAN单元设置
    * `, Q. t1 ^* V# ]; ^
42.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //非时间触发通信模式   
    
43.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //软件自动离线管理         
    # Y4 U8 _1 r  w5 q
44.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    
45.         CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //禁止报文自动传送
    7 ~( W( ^: y& k$ ^$ r, l# w: N
46.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
    ! I* }( t/ W" Y
47.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
    , y/ P" s" d& k4 f: K
48.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //模式设置
    
49.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
    : _$ @( }9 L( P0 _7 g/ M
50.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    * O1 I6 U1 Z" c8 @9 B
51.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    % I+ D6 v' j& v5 c8 Z5 d- `6 ^
52.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1        
    " R4 X: w# p8 t* A9 L5 e' R
53.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1         
    - y/ s; b) p4 E2 A
54.         CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN2
    & J" ?& W! a6 [" n
55.         //配置过滤器
    ' b- _( ^! I/ X) r2 b( L& ?) ^
56.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    - p0 {& f* H6 h
57.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽模式
      B3 p- a6 W" ?7 K3 q" Q2 f! w
58.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    / b% h7 Z1 i, l- E
59.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    , A% Z4 F% ^, D4 c" a! k( B
60.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;         
    
61. 
    5 R2 y3 o0 q: V
62.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    " q7 y$ b( T1 z. p& l
63.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
64.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    # k9 n- U, q0 P1 N
65.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    / J1 t- l. G) A& b, q. H
66.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
67.         /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/               
    8 F% f- w3 G. M- Q
68. 
      _2 ]4 d$ w. k6 g: U" K7 k! u
69.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //过滤器14
    3 M5 p6 o. k8 O8 R' {1 \) T* }
70.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽模式
    
71.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    7 n2 v0 l% O; e$ Q
72.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
73.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
74. 
    
75.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
76.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
77.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    ; P' _  \. ^: G: N5 Y; u% a4 t
78.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
79.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  //CAN2
    & S, F4 h7 F* }: R: v0 P
80. 
    % M7 F$ ~6 x& o+ O( ?, u
81.         #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    ! @: m+ z! p  \/ z" b
82. 
    
83.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
84. 
    
85.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
      j# Q8 O, J% \' G& M4 f+ {
86.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    9 t# y* q- {3 F+ F  D9 w
87.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    % c* V& G  Z- T) D
88.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    % v( B4 ]6 A8 g
89.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    6 R) {, l8 ^- y4 B( `
90.         #endif
    
91. 
    
92.         #if CAN2_RX0_INT_ENABLE
    
93. 
    
94.         CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
95. 
    
96.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
    
97.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
98.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // 次优先级为0
    
99.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    # W* \, V4 n4 f* }( y% X! z
100.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
101.         #endif
     * G$ x7 t) a; b
102.         return 0;
     1 S# k3 M/ w( J
103. }

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* e  D: e. B$ D3 M7 Q+ I' f
5 p3 P4 u# z8 Q$ s4 B+ ~9 k' x" j
. Q7 O; r; p( \# X) n