前言
6 l& D" t  l* S; Z# H( k
- \* R/ v" O0 S! [0 w+ k3 H7 c5 a方波是指占空比一般为50%，PWM波是指可以调节占空比的
) d1 C/ p' l) ^2 j, M3 [
( ~4 A# J' m: h; n一、方波输出
1. 原理
4 C& W, i0 f# _1 K/ y" ?. _利用引脚PA11和PA12对应的定时器4通道1/2输出波形

$ J& x& b$ N0 d

输出比较原理图


输出通道有8中模式，这里采用的是比较输出模式（2），即电平翻转模式。当匹配时，引脚状态翻转。步进电机控制常用的模式

, l1 ^& D3 f, T% q4 y5 C# d假设CCR寄存器里面的值设定为100，那么计数器从0开始计数，每隔100次，电平将会翻转一次，这样就通过设定CCR寄存器里面的值就可以输出不同频率的方波

假设1M作为计数时钟，计一个数需要t=1e-6s, 波的频率 1/[2*( 100*t)] =5khz
$ O8 Z# a- Z8 G
: Y) c" n/ x. P9 l2.STM32CubeMX配置
(1)配置定时器4的模式和通道



. u* x, k6 n- _" h2 o(2)配置定时器4计数器的参数和输出比较通道参数，通道模式设置的是电平翻转，比较值设定的是100，每隔100计数，电平翻转一次



$ |% }" i+ w( h, `6 k( q+ |6 L4 l, J(3)配置定时器的输出引脚，输出速率设置为高


* }$ k% `* h' @# E  K% h
) @+ K8 @* X7 Y, b' B/ |# @0 G' Z(4)配置定时器的中断优先级


  T$ H. ]" w4 S6 ~, W. Y* P) ]
- l& M3 y% ]6 g. N: }8 d& o% \3.部分源码
& Z7 A- \( a' u

1. //  方波输出中断
   - H, s' ^' g0 f- n! B' ^: i
2. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         if(htim->Instance == TIM4)   // 定时器判断
   
5.         {
   
6.                 if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)  // 通道1
   
7.                 {
   2 ^6 d/ k8 q! N% }0 J& K# B
8.                         // 每次中断计数器的值加100
   ; `! r. P7 Y9 x) p8 P- Y  D
9.                         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, (__HAL_TIM_GetCounter(htim)+100)); // 5khz
     l: e; ]! l2 N: q
10.                         
    
11.                 }
    
12.                 else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)   // 通道2
    ' E& ]6 E( t0 p; A4 A( e! V$ q
13.                 {
    
14.                         // 每次中断计数器的值加500
    
15.                         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_2, (__HAL_TIM_GetCounter(htim)+500));
    ; V4 l  L0 B/ K" e# x- z) x
16.                 }        
    - m1 n/ w1 w0 S# z
17.         }
    ' o3 \( ~) B) W
18. }

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二、PWM波输出
1.原理
生成PWM波采用的是定时器15的通道1和通道2对应引脚为PA2和PA3

- ^4 G+ _. A: [
2 u) R. K- n- J) q
输出比较模式选择PWM模式，PWM（脉冲宽度调制）模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率（周期）、由TIMx_CCRx寄存器确定占空比的PWM信号
1 d# f1 B0 V6 s; B' E
PWM模式分为PWM1互为PWM2
- v2 J* B) l5 J: A
$ @* Y( ?6 S' s; m3 N1 D( n2 \" u
- g( u# V6 Z$ T& ^/ A
在递增计数模式下，计数器从 0 计数到自动重载值（ TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事，在中， ARR=999， CCR=300， CNT 从 0 开始计数，当 CNT<CCR 的值 时 ， OCxREF 为 有效的 电平 ， 比 较中 断寄 存器 CCxIF 置 位 。 当CCR=<CNT<=ARR 时， OCxREF 为无效的电平。然后 CNT 又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复，生成PWM，设置不同的CCR可以调节不同的占空比，设置ARR值可调节周期

6 `2 @6 ~; U. v, E若计数时钟为1M，则PWM的频率 = 1 / (1e-3) = 1000hz， 占空比为30%

) s. ?% ?/ G" c+ D) Z3 ]2 A1 A2.STM32CubeMX配置
0 L8 U* R" L4 e+ y(1)配置定时器15的模式和通道选择
* g! O$ l. Y1 _( m* f
7 D/ b: @6 V7 K2 o( k2 p% _

(2)配置计数器，pwm生成通道1/2的参数
+ M' o: D" z4 Y  w8 V8 r5 O; b; W


(3)配置定时器15输出引脚，输出频率高即可
/ g3 E8 J- J, \; J/ B

3 e0 Y- u2 `" s- \. p# ]  X
# |4 K5 q  j# O2 N注：PWM的输出不用中断，所以不用配置中断。
8 @) x8 \5 B$ `$ ~& ~5 A( \( z
3.部分源码
2 O4 j9 }( j5 H! k! Z, D9 g% l

1. // 初始化定时器15
   
2.         TIM15_PWM_Init();
   
3.         // 开启PWM通道
   2 i( n' {, Y; t
4.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_1);
   
5.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_2);

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! h* L2 g, q  w' k& U在while循环前添加这几句即可生成PWM波

, a/ w" V9 l: r2 A2 |! E3 n& h6 u" C
/ }% a9 T/ \5 j1 y