前言

方波是指占空比一般为50%，PWM波是指可以调节占空比的

一、方波输出
1. 原理
利用引脚PA11和PA12对应的定时器4通道1/2输出波形



输出比较原理图


输出通道有8中模式，这里采用的是比较输出模式（2），即电平翻转模式。当匹配时，引脚状态翻转。步进电机控制常用的模式

假设CCR寄存器里面的值设定为100，那么计数器从0开始计数，每隔100次，电平将会翻转一次，这样就通过设定CCR寄存器里面的值就可以输出不同频率的方波

假设1M作为计数时钟，计一个数需要t=1e-6s, 波的频率 1/[2*( 100*t)] =5khz

2.STM32CubeMX配置
(1)配置定时器4的模式和通道



(2)配置定时器4计数器的参数和输出比较通道参数，通道模式设置的是电平翻转，比较值设定的是100，每隔100计数，电平翻转一次



(3)配置定时器的输出引脚，输出速率设置为高



(4)配置定时器的中断优先级



3.部分源码

1. //  方波输出中断
   
2. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         if(htim->Instance == TIM4)   // 定时器判断
   
5.         {
   
6.                 if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)  // 通道1
   
7.                 {
   
8.                         // 每次中断计数器的值加100
   
9.                         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, (__HAL_TIM_GetCounter(htim)+100)); // 5khz
   
10.                         
    
11.                 }
    
12.                 else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)   // 通道2
    
13.                 {
    
14.                         // 每次中断计数器的值加500
    
15.                         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_2, (__HAL_TIM_GetCounter(htim)+500));
    
16.                 }        
    
17.         }
    
18. }

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二、PWM波输出
1.原理
生成PWM波采用的是定时器15的通道1和通道2对应引脚为PA2和PA3



输出比较模式选择PWM模式，PWM（脉冲宽度调制）模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率（周期）、由TIMx_CCRx寄存器确定占空比的PWM信号

PWM模式分为PWM1互为PWM2



在递增计数模式下，计数器从 0 计数到自动重载值（ TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事，在中， ARR=999， CCR=300， CNT 从 0 开始计数，当 CNT<CCR 的值 时 ， OCxREF 为 有效的 电平 ， 比 较中 断寄 存器 CCxIF 置 位 。 当CCR=<CNT<=ARR 时， OCxREF 为无效的电平。然后 CNT 又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复，生成PWM，设置不同的CCR可以调节不同的占空比，设置ARR值可调节周期

若计数时钟为1M，则PWM的频率 = 1 / (1e-3) = 1000hz， 占空比为30%

2.STM32CubeMX配置
(1)配置定时器15的模式和通道选择



(2)配置计数器，pwm生成通道1/2的参数



(3)配置定时器15输出引脚，输出频率高即可



注：PWM的输出不用中断，所以不用配置中断。

3.部分源码

1. // 初始化定时器15
   
2.         TIM15_PWM_Init();
   
3.         // 开启PWM通道
   
4.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_1);
   
5.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_2);

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在while循环前添加这几句即可生成PWM波