前言

方波是指占空比一般为50%，PWM波是指可以调节占空比的
& Q3 q% q2 T1 u9 k( Y% h1 d3 G* e% @
! h# d$ D( l; b) |' h: r一、方波输出
1. 原理
- |5 e6 P8 x# z4 E# I* d" t利用引脚PA11和PA12对应的定时器4通道1/2输出波形
7 Z$ }4 E) l0 p) y/ @2 o. G( G


' |2 M- }  S; ], P输出比较原理图
& t# b" f# D. L7 j# s
2 T; c0 a# |1 C1 x  S* m% Q$ P
' F6 F: T( u0 |3 e7 V2 V输出通道有8中模式，这里采用的是比较输出模式（2），即电平翻转模式。当匹配时，引脚状态翻转。步进电机控制常用的模式

/ F. }7 B6 |+ @0 c& f" y7 c假设CCR寄存器里面的值设定为100，那么计数器从0开始计数，每隔100次，电平将会翻转一次，这样就通过设定CCR寄存器里面的值就可以输出不同频率的方波

0 `7 F4 n+ S' O+ _& z- E假设1M作为计数时钟，计一个数需要t=1e-6s, 波的频率 1/[2*( 100*t)] =5khz

* I' \6 |; b$ I& l; w2.STM32CubeMX配置
(1)配置定时器4的模式和通道


/ L% ~1 G8 X. H' b- i* ?
(2)配置定时器4计数器的参数和输出比较通道参数，通道模式设置的是电平翻转，比较值设定的是100，每隔100计数，电平翻转一次
1 T5 o: y8 ~, \3 q. `! Q; b5 F: g$ ?


: h3 ?) m5 `7 H( N! B1 c! E(3)配置定时器的输出引脚，输出速率设置为高
' h! q3 P$ L) X' O( {2 z
5 }1 ^6 I. o4 O
: W0 ~8 A3 M/ U. a5 B$ Q4 l7 [
$ q2 ~. a3 m6 r# j3 c/ A% z(4)配置定时器的中断优先级
6 Y( i- y0 h6 E: x' U

6 s3 W; n. L) E& ~" S$ l
3.部分源码
& E+ c' Y6 ~3 c$ y7 ?

1. //  方波输出中断
   
2. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         if(htim->Instance == TIM4)   // 定时器判断
   ; N% b  u) W. N' X1 `4 \* Y0 ?
5.         {
   
6.                 if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)  // 通道1
   , v, e; |* g: [, R6 T; c
7.                 {
   8 I% ~! l9 n' z6 |1 P
8.                         // 每次中断计数器的值加100
   
9.                         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, (__HAL_TIM_GetCounter(htim)+100)); // 5khz
   
10.                         
    : }3 z' i) d, T2 Q9 k0 r
11.                 }
    
12.                 else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)   // 通道2
    " f4 N; A+ E8 R: J4 g
13.                 {
    9 C2 ?+ t$ p1 }$ X2 V
14.                         // 每次中断计数器的值加500
    
15.                         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_2, (__HAL_TIM_GetCounter(htim)+500));
      N" K* U) c8 w
16.                 }        
    
17.         }
    ( P- \# |. Q( {  s7 [( y
18. }

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二、PWM波输出
1.原理
生成PWM波采用的是定时器15的通道1和通道2对应引脚为PA2和PA3
4 P! T) N/ P) }: z3 y
# J, i, x  c9 h3 w8 T; u" L8 E) V

输出比较模式选择PWM模式，PWM（脉冲宽度调制）模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率（周期）、由TIMx_CCRx寄存器确定占空比的PWM信号

PWM模式分为PWM1互为PWM2

1 z0 k$ S1 _9 g, W

在递增计数模式下，计数器从 0 计数到自动重载值（ TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事，在中， ARR=999， CCR=300， CNT 从 0 开始计数，当 CNT<CCR 的值 时 ， OCxREF 为 有效的 电平 ， 比 较中 断寄 存器 CCxIF 置 位 。 当CCR=<CNT<=ARR 时， OCxREF 为无效的电平。然后 CNT 又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复，生成PWM，设置不同的CCR可以调节不同的占空比，设置ARR值可调节周期
+ i- f9 d5 h+ }
若计数时钟为1M，则PWM的频率 = 1 / (1e-3) = 1000hz， 占空比为30%
$ f! _0 U6 P% i/ z) S
+ E/ `, q2 y! c) K% j8 P9 |2.STM32CubeMX配置
(1)配置定时器15的模式和通道选择

4 _, p- n- j' `7 D7 w( c0 H! M! u

+ z5 x/ k( D$ ^- G8 n5 z(2)配置计数器，pwm生成通道1/2的参数
9 Z2 Z$ u' a4 _7 |4 {5 ^5 ?1 f

; I; a& o( m4 ^5 r' o9 q" G; v& Z
$ `/ Q9 O9 C( D& V1 p* W(3)配置定时器15输出引脚，输出频率高即可

6 u, v! q; x+ N; j& b
' U; Q0 Z& p0 h
注：PWM的输出不用中断，所以不用配置中断。
' a: @' Z6 d7 p1 R
3.部分源码

1. // 初始化定时器15
   
2.         TIM15_PWM_Init();
   + G5 d% Q8 l: c; t3 }( T
3.         // 开启PWM通道
   ) L+ F8 s5 s$ Z" d, D! B- L
4.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_1);
   
5.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_2);

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8 c  w1 [0 N4 o8 i: g- j2 s在while循环前添加这几句即可生成PWM波
$ z6 C4 g8 q) T* B1 W5 E' a


/ |+ X* P4 c8 O  I) i5 c  H