一、定时器介绍
# {. `. v: b! P; \% f% A8 ^STM32G4系列共有10个定时器
& @* Y) g% w" l' D
* P. C# u8 F8 r: s• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
0 Z4 f( d+ v* w• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
: M4 ~, m8 D) \% L3 k0 w2 |. L• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
4 N" w; D' k) Y, ~; O% a! v• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
; z+ O, x# U" }4 n# O
( d- |6 }8 ~2 q, u7 I$ W
4 r( {0 W, ~/ z" X6 {/ A
; v( ~, Z4 z8 m9 m: S不同定时器的功能区别：

基本定时器有的功能通用定时器都有
通用定时器有的功能高级控制定时器都有

/ W3 w# `+ O% C7 [功能：
8 j' N& t1 \. v+ R8 S9 e) P4 @
• ADC和DAC开始转换触发
• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
% j; d9 q8 i4 x• 单脉冲模式输出
• 编码器接口、霍尔传感器接口

! w* A3 j5 ?3 v2 O5 \定时器时钟：来源于APB
+ m5 [- P/ X5 _( i1 n$ k( G0 N$ f7 }

1 O( }7 x& a( _% x
当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2

2 m, o; @& V7 ?! L- w7 Y总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率

时钟引脚：
. N$ Y- Z$ ]3 ?

. X+ f9 X, m6 F) w; a* u注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应
, F$ Y# V% u9 P8 x; C  ?
定时器计数方式


1 W. I" I7 [  |8 L1 z% A% a3 W1 q. \
二、基本定时器
1 W8 J: f+ y" i: R; W# Y3 }基本定时器：TIM6和TIM7
' w+ }+ \9 d& A3 f0 E8 Q基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）
" ^  B7 B/ \' l6 N
# E% l$ v( z, K# t基本定时器功能框图
. z+ b% x8 \/ P$ W7 w
- j' t6 k7 @4 k* |/ r2 o2 O, b, g
' l0 i8 q: P7 z
1 J7 k! I- w. \* `7 ]触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内
; g. J6 `& k3 _% O) ~- z
基本信号
! p* u% J0 P+ B

  Q, `- A/ y8 W5 d
1 J8 O% @8 C3 V% d定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)
- v7 @7 S% S/ v  m
1 {% }) u$ X7 f6 e; U% G+ l计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。
) o8 e0 `8 }# T
该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题
3 U7 r0 [, H. H
定时时间的计算:
0 h4 E/ `$ q0 ^! q! G定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
; n& g+ N# t5 T! ]7 N( ~: P. [9 I7 W(ARR+1)*time。
9 s2 r6 v) f) a5 s5 ^
若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.

: s) H4 z3 a. J3 R! b. m: G/ ]5 [4 _计数过程：
  Z' g$ _! u/ u0 X) P2 Q& j每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。
+ ?. q' K) A! ]8 s: O! m  R
因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。

小结：
$ u5 e! l8 |' G5 M3 H% c& j寄存器组成：

6 M: }, `8 B8 V. K( x计数器寄存器（TIMx_CNT）、
预分频寄存器（TIMx_PSC）、
( c8 n# e3 H% [8 T自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。

三、STM32CubeMX配置
设置基本定时器6定时1s
! [3 ~( i; z: S" F8 m
(1)激活定时器6

4 j: i6 ]8 l3 V0 b/ X8 d4 M
- p) _( U4 X+ G; F
(2)配置定时器参数

2 ?) U4 @+ w' t) R$ ~
, a5 m0 t7 X* e4 s$ A) e
(3)配置NVIC

; J' a% O9 o( }! i, m& h- J" P

四、编写中断回调函数
注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

复制代码

! c$ o; ]& \* d5 |5 d1 @# t回调函数模板

1. // 1S更新一次
   2 E5 j0 I  T6 M9 j$ K
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         /* 程序编写*/
   
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

复制代码

4 A6 N0 W/ u: [) S* Q; d$ ^% O3 q


( J6 x2 Q6 }* p7 o

请教一下，TIM6在stm3cuemx配置界面中这个dithering是什么意思