一、定时器介绍
/ z6 ~5 H+ E  sSTM32G4系列共有10个定时器
% d7 g* @" ^( D9 H8 W
• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
( ~4 N3 X+ H; K) x. b+ C+ D/ p• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
$ m8 F$ u$ X% W" Z& o2 \6 F• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
  E: h3 E% `$ l3 |7 M! ~• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
5 h3 R0 e3 ?0 A% H

2 c" w2 ~" I; ^7 ]
不同定时器的功能区别：
8 k. Q4 e, T$ _9 z; ^$ v  \
# Y1 g: L9 ^+ ?, {5 C基本定时器有的功能通用定时器都有
" b/ s3 i9 N* f通用定时器有的功能高级控制定时器都有

功能：

# z* N& H( l# L3 r8 f. L• ADC和DAC开始转换触发
• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
• 单脉冲模式输出
• 编码器接口、霍尔传感器接口

7 J5 N4 O# f5 f: |- b! Y5 M. X定时器时钟：来源于APB

6 u* q! g- z) L& C0 ?/ l$ P
% C5 @8 L5 d: I8 j( B' E
5 @+ S7 }/ o( F1 O  Y0 J' b) ]" A0 H当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2
9 C1 o' t: Y" L9 ^# P5 c) c, K
总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率
8 V' B$ {+ P* J0 `
. `( U8 r$ b+ F+ e3 g; R6 J+ y时钟引脚：
: f! U, U2 A) ]. m9 g# ]/ I

! `* d' O! Q/ a注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应

0 x/ D9 ]* ]' d$ r( Y+ d$ Y定时器计数方式

. Z( ?% H  j$ @' J6 p! O

二、基本定时器
" N0 y" o1 {- H; V7 ?. E  x基本定时器：TIM6和TIM7
% m" M  B/ u$ {: F7 e, r  ?( P' I基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）
" x, Z; G1 Y/ g% M
基本定时器功能框图
5 m, v: r) j5 Q" F0 q' I' F# \' s
0 B& g" L, m: J+ `
5 ~; I. n" R1 y' y
# V: r3 z3 J3 w% ^* z+ }1 E触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内

基本信号
$ P  G+ C# L/ G: z
) }; H9 V' p4 o" L
9 l. J6 p1 A9 s6 p0 e6 A
定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)
1 [) T' q6 d  h8 a. F5 \% Y
计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。
! Y: W5 s" W# [* c
' O) q8 {: f+ _4 X& {自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题

定时时间的计算:
定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）
2 J3 C  Q% a# H& v( j; P) Z
如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
(ARR+1)*time。

( f& _& q* g9 W$ @. B" ^: a若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.
5 \# F3 y, u3 g. Z7 P( w
: A* H+ a0 V8 f' m计数过程：
每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。

因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。
. z3 L6 A7 B3 ]$ S7 c
小结：
2 P. S9 Q, f, w, n% f; N寄存器组成：

& m3 W( E# o# g3 n% m5 M计数器寄存器（TIMx_CNT）、
4 U! x2 I2 f0 S( ^预分频寄存器（TIMx_PSC）、
% A0 Q" `% Z: u4 g0 ]自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。
  y$ U+ h1 i5 \! p2 o- c9 _0 B
三、STM32CubeMX配置
设置基本定时器6定时1s

(1)激活定时器6
) ]2 O7 W! g- E; Z6 \
: r: ]. i8 `( E3 W

2 h+ `( w: Y$ M* |5 |. ]6 [( u" |(2)配置定时器参数
- m9 t3 _3 ]& F2 W. c+ g( z. `
5 i) f6 m0 E% H: o  s" F, Q! U

(3)配置NVIC
& u4 l' \5 u" A# i' z9 R


8 k. i' L/ x. Q- ]9 Z/ O. u6 I四、编写中断回调函数
注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

复制代码

8 B, S8 D$ u8 z: ~+ h回调函数模板
) Z$ @+ ^  I4 E6 k& |

1. // 1S更新一次
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   . f. n6 _3 z- Q( q
4.         /* 程序编写*/
   
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

复制代码

( ~/ _* U/ e. C# a8 G  H5 F
* J6 [. E' E! `* T! z; R4 Y; a1 a
, t! c; j6 j, g. Z/ m
6 ^9 n0 b' x) ?7 z. r3 K* B