一、定时器介绍
STM32G4系列共有10个定时器
- S  D$ L4 ~5 d, k3 f
• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
2 g% l2 n% b' z+ S7 S• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
8 v3 M$ _9 Q$ Y
# v6 J+ H8 x4 r9 Q

不同定时器的功能区别：
$ m5 q7 @3 x, `. w" k  H
基本定时器有的功能通用定时器都有
1 ~5 f( V  P# Z. k通用定时器有的功能高级控制定时器都有

5 _: r& e2 U" l& a  U7 p' U功能：
" e$ F1 \4 a- W  r* q7 d
8 r( k2 T  k3 t( @3 `6 l" I• ADC和DAC开始转换触发
% f5 t' m0 q+ p• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
( `1 m  a; c3 {5 z, t• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
  d7 e  b+ x- y2 k6 p' [& d• 单脉冲模式输出
& V; y4 [4 ?% n6 j" N5 L• 编码器接口、霍尔传感器接口
7 p4 t3 Y! t# X! O0 H7 C' r' n9 e
定时器时钟：来源于APB

9 ^& i" j2 X9 ?) F0 \
4 e! S/ C. j2 o) K: J8 Y9 r
当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
+ Q1 C. c; C. ^, p当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2
$ w8 F5 X% I) T
总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率

时钟引脚：


注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应

2 L# x$ x; j" m" f: Z; ?% Q# A定时器计数方式
/ F: g& p9 K, [
6 v8 e" i4 Y/ L. I
$ F, f6 `* n1 l' |  L3 u  Y! J) \
二、基本定时器
- ~* P% @6 ^2 z4 A! T' H3 ~基本定时器：TIM6和TIM7
% `4 M  Z5 a5 [  n6 [# k基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）
% |7 X1 q. ~4 r4 w
- h7 u. _, o. m" N, c% Q7 a/ [& R) l基本定时器功能框图



: J8 e4 k/ L# F触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内

/ s. O. z7 _9 E5 L+ j) J基本信号


. @- j+ C! i  N7 M6 _! }
) g. Z( q/ v- J定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)

, k* J3 y3 J$ J' g计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。
8 b( [8 [" N" ^' G& h
% Z% S* F/ n+ i$ e& P6 _' e# m自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。
5 j- |6 z. \6 b! c! c: {: l
该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题

; U2 q  ?2 I# M" X9 M' O定时时间的计算:
定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

6 a7 Y* L8 J: {, C* ~4 S8 r) C8 [: k如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
6 X$ E0 u6 j5 ]" v( l( ]$ m$ o: R(ARR+1)*time。

1 \* e, @  ?7 j  {* v* f若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.

+ L9 X0 V7 c& m  M计数过程：
每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。

因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。
8 Y  V) y5 G# R' A* Z
/ q- I6 U; t, [小结：
; e" }8 J+ z6 X; n寄存器组成：

5 r  p/ E0 H" u; z计数器寄存器（TIMx_CNT）、
* i5 x* s9 i6 c预分频寄存器（TIMx_PSC）、
自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。

三、STM32CubeMX配置
: S1 q1 F. ~  [( E" l; c! ?设置基本定时器6定时1s

(1)激活定时器6
. o7 A6 g, m, j0 [9 b1 ]  |9 O
/ T0 _' [4 Z6 D/ j
. c$ F3 Y# k- P6 K
! K; P7 A. j) k# l6 i3 n! g: T(2)配置定时器参数
0 f  ?! a1 x# C
' U& }5 Z$ Y9 T0 ^1 D
; b. E+ _( I& J2 c  h5 S* O
* s; a  }1 ]8 m% e( k(3)配置NVIC
7 q1 n/ d0 A: g- c! s, f2 V
* }- E9 b+ R+ |
, g; a) X% `! a1 M5 {
四、编写中断回调函数
! U# {  y% K3 w注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

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; n! }! p% `: [2 \2 L" r- r% P回调函数模板

1 J3 l$ B2 [( e

1. // 1S更新一次
   # a& |+ }% C* t& ]
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   ' Y# {$ v, c  V1 D+ Y
4.         /* 程序编写*/
   
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

复制代码

/ r8 {5 `( A7 U" f
& C4 W% L% e4 h% t6 u- S
/ D7 d# _8 W7 ]# J5 m, f2 X
+ Z7 `$ q1 j% l' v7 y( W5 g

请教一下，TIM6在stm3cuemx配置界面中这个dithering是什么意思