一、定时器介绍
STM32G4系列共有10个定时器

! c- }- r, h, M" D5 }) V• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
6 ?! a2 ~* O& P' I' U• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
- p) d( X3 J- {1 W, G
/ N- s- V3 n( g* W* \  q
, z9 a/ c7 q) N
+ N% H0 N/ h6 Y: L1 F6 B5 [不同定时器的功能区别：
9 K- M8 S0 ]* j. W9 l, ]
基本定时器有的功能通用定时器都有
) O/ }' P3 @. i( T# [2 K) N1 R通用定时器有的功能高级控制定时器都有
" C% w. q+ i, ?8 k, Y# {1 \* A9 T; W
7 ~1 p. D+ J1 F% E- B功能：

• ADC和DAC开始转换触发
" i/ v# W, I8 R& @8 P• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
4 c2 C. I$ z, X• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
/ K! \6 k6 c% y+ q) X( Q• 单脉冲模式输出
1 C. q/ {' G* z1 K• 编码器接口、霍尔传感器接口
9 l( q  U  |: u2 r8 A, Z$ A
定时器时钟：来源于APB
* o+ p" H1 p' b1 s  x( s/ w8 ~


当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2
% ]. N  z" Q, q# J& ?' a( f
总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率
* n, }7 i/ S3 w
4 d% z$ V6 i& H; l* z! E) o时钟引脚：
( x8 P/ l0 `1 Y0 }2 u* p' \% E
8 t: _$ l7 E0 s( e; v8 M7 x6 k
注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应

定时器计数方式

2 k+ o' F2 d1 o0 B7 K1 j

二、基本定时器
" e" ^& H; s" d基本定时器：TIM6和TIM7
基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）
4 z' O9 M2 i: Q
: A, W% u# C) E& [  B/ P4 p. O, h基本定时器功能框图
$ D7 A1 x. M% N, u
0 m, Z- j0 ]- p" R' u9 r

  `1 w' o4 L: I1 E; m触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内

基本信号
4 r3 L5 |5 v/ ~% A


定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)

计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。
+ g' a9 q4 P0 \" b( ]# {
自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。
0 w5 D7 \  Z7 w' e
该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题
9 v1 [1 a1 {  @2 ^4 i8 e5 v
5 \% W3 j. t+ ^3 p* I9 D定时时间的计算:
; y9 W. H5 y! \定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

9 g: E2 X) g$ |0 \% w( A如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
  l" |# c$ m  G7 O4 K) v(ARR+1)*time。

若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.
4 a) c- y" \9 U  }& x
* q6 F5 p, n& [4 X. @计数过程：
1 h9 ~. L6 E4 {  _# i* T! ~+ u6 O每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。

因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。

小结：
寄存器组成：
% b) y4 _& T* n0 k- |6 y
计数器寄存器（TIMx_CNT）、
6 l5 v- V. {- u& g9 k0 i% m预分频寄存器（TIMx_PSC）、
$ x5 A! w9 m6 y自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
3 M2 s- c* i/ t# A% g1 N$ i三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。
) H2 B5 E' c/ r7 m% q3 ]% o# c
三、STM32CubeMX配置
设置基本定时器6定时1s

(1)激活定时器6

) F% u$ B! {& ]
+ M' R. {5 L1 }7 D! q8 K
2 q1 b1 z# [+ h  u' v(2)配置定时器参数

+ }& M9 O. e8 @! p: [

(3)配置NVIC
8 V4 U9 B9 }6 `. b
5 u6 Y+ {( c# I# a% |  R

四、编写中断回调函数
+ m1 Q" n& @" g9 y% N: h! {/ N注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

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回调函数模板
0 D1 Q5 k6 E* {# K8 O
5 R' m: N% g& P

1. // 1S更新一次
   + ]/ }) F$ _% ~4 k7 p, W
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   4 D/ V, q/ v$ C6 a# ]2 g4 a2 w! b
4.         /* 程序编写*/
   5 d) p! a& b; }3 z6 \; L$ q
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

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/ f! q) h- k$ d$ O* \5 _5 h
0 k. s- }& a" S: q) @2 y5 G

请教一下，TIM6在stm3cuemx配置界面中这个dithering是什么意思