一、定时器介绍
STM32G4系列共有10个定时器

• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。



不同定时器的功能区别：

基本定时器有的功能通用定时器都有
通用定时器有的功能高级控制定时器都有

功能：

• ADC和DAC开始转换触发
• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
• 单脉冲模式输出
• 编码器接口、霍尔传感器接口

定时器时钟：来源于APB



当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2

总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率

时钟引脚：


注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应

定时器计数方式



二、基本定时器
基本定时器：TIM6和TIM7
基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）

基本定时器功能框图



触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内

基本信号



定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)

计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题

定时时间的计算:
定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
(ARR+1)*time。

若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.

计数过程：
每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。

因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。

小结：
寄存器组成：

计数器寄存器（TIMx_CNT）、
预分频寄存器（TIMx_PSC）、
自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。

三、STM32CubeMX配置
设置基本定时器6定时1s

(1)激活定时器6



(2)配置定时器参数



(3)配置NVIC



四、编写中断回调函数
注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

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回调函数模板

1. // 1S更新一次
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         /* 程序编写*/
   
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

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