一、定时器介绍
4 i) J+ {2 T: J8 R6 k8 f, l1 S$ M8 LSTM32G4系列共有10个定时器
: X2 u  {: e$ n, a6 X
• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
* r3 h! D9 w& x• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
1 r( g+ ~  M. ~• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
6 J7 I7 c" K2 |. q
* U& c; S( x- z  R2 m; N, j3 w

9 P4 P) p2 ?5 {* \9 I不同定时器的功能区别：
. p  c1 x, Q5 q9 p; Q- h% ~
/ R/ G9 c8 r( E+ l" {基本定时器有的功能通用定时器都有
. r1 u& U% H2 d2 C通用定时器有的功能高级控制定时器都有
2 D. A( y2 O/ ]7 r0 e
, S7 h8 Q  B. b6 }& C" V" K功能：
$ O" |/ C; b% f4 F7 S2 C+ z
• ADC和DAC开始转换触发
• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
. D' I8 P) Z/ E3 J2 w• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
• 单脉冲模式输出
! i# D" p* V' o! t; Z; x6 t3 V• 编码器接口、霍尔传感器接口
" h+ |7 u: E; L
定时器时钟：来源于APB



当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2

总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率

1 S6 t+ G' j( ?, l& p0 [$ v7 L; R* u时钟引脚：
5 T# }, E% u# q7 y# ~
4 g+ M2 e) `. A9 c
注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应
, u* Q1 m' G/ o0 ^6 D
定时器计数方式


! }' g' o4 t5 K) o' `, V3 ^
) S% S8 Z" @3 p0 [$ g: C1 q# f2 ~二、基本定时器
基本定时器：TIM6和TIM7
- }& S+ b* e: s! d# R' }. ^3 v基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）
8 Z2 w1 O& ?3 L7 v2 e9 F
基本定时器功能框图
! ?& q: d  K" X; g, U/ X
/ h) x- |8 |* \, ^* o3 f; V
# N" c, i3 j% a0 S; A$ a
触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内

& v6 ]5 b6 L! A, f$ v基本信号
" @6 w+ S8 j9 P7 s# B3 a3 V6 B

+ R! h( I- ~2 I9 Z$ p) k+ b
5 ?6 F: p- m0 w. W定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)

计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

6 @. J# ?. y( ?) x: c自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题

$ d4 L0 Y8 c7 Z+ j定时时间的计算:
定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
(ARR+1)*time。
( l0 R& W1 H) y$ p4 i
若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.
& Y2 t, A2 r& u1 t% C4 Z) F& D
计数过程：
8 K* A* O2 x& [; C每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。

# B5 A4 x/ P' ?( f5 a因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。
% X$ _  p# o& Q! T! |/ Z
小结：
5 ^, J5 X: {" b3 _  G& r, K寄存器组成：

; z$ K0 i' r* U4 o+ Z7 k& K( Q+ x8 v计数器寄存器（TIMx_CNT）、
预分频寄存器（TIMx_PSC）、
自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。

三、STM32CubeMX配置
设置基本定时器6定时1s

(1)激活定时器6
- P$ I, w6 ~/ k1 d1 I2 k9 d- C
+ K# ~1 w- K* C3 W
- W( @4 ~- _" ]. `! C' C
(2)配置定时器参数
  \, C6 R1 Z. N- k2 F# L
5 K( C4 X/ c% Y% Y$ W+ d9 U

(3)配置NVIC
8 e) h5 l' y* z0 F

) {) l) I0 L0 M2 I7 Z
四、编写中断回调函数
) m  B3 X3 \8 L' J* s- K* j注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

复制代码

! @  |. T* d/ n- K/ t3 m回调函数模板
' E* j! D7 r$ G7 R# p

1. // 1S更新一次
   - t7 o' I( S7 P$ l% o# B/ b
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         /* 程序编写*/
   
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

复制代码

8 `9 I2 W3 m# ]+ j/ E4 `' |
1 ^8 N( j: F* ]" O- ]" k

' z9 q2 M% u' r9 d2 O8 F

请教一下，TIM6在stm3cuemx配置界面中这个dithering是什么意思