一、定时器介绍
STM32G4系列共有10个定时器

• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
) X% K, m$ [% _2 M- S' d• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
/ ^7 z7 z, D! @9 o( h

$ k4 {+ F7 K: A1 m5 b: c7 p
不同定时器的功能区别：
) k  u1 Q, e4 \) Y) `2 G, c
基本定时器有的功能通用定时器都有
8 u2 i3 k' l+ i; p$ `. C0 f通用定时器有的功能高级控制定时器都有

& K; }, B2 I& k功能：
6 f2 F+ J) ~1 O* S5 E% U4 K. F
• ADC和DAC开始转换触发
! _2 v* c  _! \2 S• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
. }% J6 U. H0 B! B6 e, N• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
, X) Q; t1 |2 b' J( ^: \• 单脉冲模式输出
• 编码器接口、霍尔传感器接口

; m+ X' c' R1 P' k1 s9 ~# R# _定时器时钟：来源于APB
8 G9 m4 k/ I0 }( v- R
  r5 X, l4 {4 C: Z
5 f3 Z% E2 t( `2 ]
当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2
+ @- S( Q, w% |: X9 m& h: A
总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率
. |# |( r* p6 y6 u9 @3 o, G7 k
时钟引脚：
7 |+ \: {% A3 c, S) ^) e; U1 r

注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应
$ C7 f/ P  E3 @) }1 R& W
6 N! o4 f! u% s; L# i4 p定时器计数方式
* }3 o& z" h% s, H1 E+ R9 Y
( C4 n  `* H$ Y

二、基本定时器
基本定时器：TIM6和TIM7
基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）

基本定时器功能框图
1 d  F- f$ b9 @) g" c9 l9 f* q


触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内
( I" r( d+ s& w# E* q$ R% t
& E% z8 Q) l# ?7 u0 a% {, e, g+ G7 l基本信号


" d- [2 a- r' l; r% j" o
' o& j8 r' b: R定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)
; C$ M) `% |4 }) p# N
/ Y& b5 D- {% r. _* A; g/ d计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。
. f% Z+ @: Y# ~1 [6 x6 k
自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

, x6 ]: V4 |% z$ E* a3 S% A) Q( R该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题
. Y- d( f" |9 [8 r0 N1 v
定时时间的计算:
定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
1 J0 {% j% m1 b2 O# R" z(ARR+1)*time。

若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.
& A) v, N/ t4 c
' S0 g1 ~1 s5 M0 S# U7 S; C计数过程：
每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。
# P1 T) |: x3 N9 c, O; U& v
因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。
" Z& U4 i; s! Y* M9 z$ p
小结：
寄存器组成：
0 b9 P. `7 C& q# K) O
计数器寄存器（TIMx_CNT）、
预分频寄存器（TIMx_PSC）、
自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。

三、STM32CubeMX配置
8 d/ ?4 v* I( {5 o9 E设置基本定时器6定时1s

8 X* D; ]) J0 W4 ]9 s(1)激活定时器6
: ^" `: Y' i$ m

  [! K9 q4 E/ A( R& l/ l& n
(2)配置定时器参数
) S' ^4 f9 Q5 F6 k% u/ @8 U
7 n8 G, M" J5 k- g: A

(3)配置NVIC
% K: w, K" N3 C
' \, K+ y+ o' f. `0 p9 x9 @

- s3 h5 s1 T# A3 f, `四、编写中断回调函数
5 k0 J# m  H3 |3 n' _/ B) K9 D注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

复制代码

$ w( A; g8 N: A# A  U回调函数模板
! P$ a: k6 Z1 `

1. // 1S更新一次
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         /* 程序编写*/
   
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

复制代码

$ @1 `! {; W6 m7 T& k" b7 e