一、定时器介绍
8 u, W; \. c+ F: a2 }. pSTM32G4系列共有10个定时器
; e) d- M$ W$ M( G5 T* O
• 2个基本定时器（TIM6和TIM7）。
• 3个通用定时器（TIM2~TIM4）：全功能通用定时器。
9 w/ G  n& T/ a2 b6 c& G• 3个通用定时器（TIM15~TIM17）：只有1个或者2个通道。
! H3 P) R6 @# ~• 2个高级控制定时器（TIM1和TIM8）。
( W- ~; E; `( V/ C  c% c


! @# ?' ^3 u2 C  M; u1 y" W; ^不同定时器的功能区别：
2 K8 A( e* q8 j6 i& Y
基本定时器有的功能通用定时器都有
通用定时器有的功能高级控制定时器都有

# ~+ Q/ w8 n" d6 d3 w  Q# i功能：
8 ~4 ?+ H7 \" K' Z
9 r$ c) G7 M# C) ?( M! L4 v• ADC和DAC开始转换触发
• 输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
• 输出比较：脉冲输出、步进电机控制
• 脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
• 单脉冲模式输出
0 C8 t; Q8 D* D( L0 X  g' E$ C9 y• 编码器接口、霍尔传感器接口

4 v  h0 l2 L  E1 G定时器时钟：来源于APB



) l) I4 u( O# B: ]% \$ ~' w当APB1/2分频系数为1时，给定时器的时钟为X1
+ K3 @6 j1 N5 |; g" c当APB1/2分频系数不为1时，给定时器时钟需X2
8 h. m9 l# B8 o" E' m: A9 v
总之给定时器的时钟频率是高频率，若不分频，分频系数为1，给定时器的时钟为X1；若APB1/2进行了分频，就给分频后的时钟x2，提供时钟频率
/ v2 ]( ^& ~3 o+ M) M* @
时钟引脚：

! n: [" D. R) h& y$ i+ a
0 q; c2 u& }* j8 d0 c' R4 \7 ^注意一个定时器有多个输出通道，引脚要与通道相对应

3 `% a& d% j. b定时器计数方式
- q% V- W7 r1 U: K
5 `- i2 P; }" o. C5 Z0 i  X$ ~

% |1 I6 ]5 z; Z& z* P3 _二、基本定时器
基本定时器：TIM6和TIM7
基本定时功能：当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或者触发DMA请求。是专门用于驱动数模转换器（DAC）

6 R) u" M1 k% g! n% S基本定时器功能框图
& l2 ^& d8 k) P, _* L* g3 v
. \+ w! S9 h" w3 i1 A1 `8 M0 k, s! \

  @5 ]0 {8 F0 h3 v/ G" E( z7 G触发控制器：核心功能是控制CK_INT时钟是否可以正常传输到PSC预分频器内

基本信号



定时器时钟 tim_pck，即内部时钟 tim_ker_ck，经 APB1 /2分频器后分频提供，定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 tim_psc_ck，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟进行1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： tim_psc_ck=tim_ker_ck/ (PSC+1)

! U7 x" ^! D% J8 v# R计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。
" O; |8 N5 G0 D! x
1 Q* a6 p( Q( I+ M1 n自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。
4 _5 e( G7 n& {9 O" g
该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的叫做影子寄存器，当更新事件发生的时候，重装载寄存器的数值才传递到影子寄存器里。影子寄存器是真正起作用的寄存器。当使用定时器过程中，如果不修改这个寄存器，就不涉及这个问题

定时时间的计算:
0 e3 \' u" L9 J! h" @- q9 ]定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 tim_ker_ck的驱动下，计一个数的时间则是 tim_ker_ck的倒数，等于： 1/（tim_ker_ck/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（tim_ker_ck* ARR）

如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来 记 录 中 断的 次 数，那 么 就 可 以计 算 出我们 需 要 的 定时 时 间等于 ： 1/tim_ker_ck*
(ARR+1)*time。

若tim_pck = 80Mhz , TIM6定时1s：分频系数设置为8 000-1 ，tim_psc_ck=80 000 000 / 8 000 = 10000hz，周期=0.1ms，arr寄存器设置为10000-1, 因为从0开始计数的，既定时1s.

计数过程：
每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值就加1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR的设定值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、产生中断信号或者触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。
! A: F8 b% u+ L4 x1 J  ]
% w  G; p+ |; K/ }& _因此我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间。对应的就是程序中定时器预分频设置（斜率）和定时器期。

小结：
5 r  x$ j8 O3 m7 w" @寄存器组成：
9 J( Y5 {4 c' Q! H
计数器寄存器（TIMx_CNT）、
* h. S, j' o- n4 o( ~/ ]  N6 n预分频寄存器（TIMx_PSC）、
7 a( F! b2 M, a5 t自动重装载寄存器（TIMx_ARR）。
# V5 m$ ~/ V. @+ f# K. d1 Q三个寄存器都是16位有效数字，可设置的值为0~65535。

* L% q7 [( r8 m) S5 ~4 M9 O三、STM32CubeMX配置
/ ~* a) Y7 d+ C- q设置基本定时器6定时1s

  M3 c, X# ^+ z* [. b, H  e0 N$ \(1)激活定时器6
9 M% ^6 W8 z( \4 x" {7 \- X4 e4 G

! z9 J. k9 F9 R  t) G
/ F0 n0 B# U1 |# u! I(2)配置定时器参数
1 q7 G% t% h. q1 i
/ r& `6 G' K! `# z# r. _

2 E) F$ N! F5 ?. M* g(3)配置NVIC


6 U4 y' h4 F. w
2 t, P. i. }& m) E% Z四、编写中断回调函数
% T9 i5 ^, x0 Y; J* z4 Y( Q$ v9 d注意在定时器初始完成后，一定要开启定时器中断和串口中断一样的，

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 开启中断

复制代码

8 f( b7 V* k1 F% P回调函数模板

1. // 1S更新一次
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4.         /* 程序编写*/
   9 I+ n0 n7 }# q$ Q
5.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6); // 这里也要写开启中断
   
6. }

复制代码

; J# f) _& Q. F; q% E* W% T8 f8 w; P
/ \0 g1 M  U: L0 Q