使用国产TPA181电流采样芯片制作的一个功率计，具有两路USART和一路CAN接口，可以满足日常使用，由于采用的是模拟采样，所以采样速率可以做到几百K的速度，CAN接口方便机器人使用，目前的程序实现了采样和功率计算，CAN接口驱动还没开始编写，（大概8月打完比赛有时间继续完善，目前这版本硬件已经调通，可以直接使用

附件中分别为AD原文件和测试demo代码，代码写的略微潦草只是验证功能，。大神勿喷