一、SysTick系统滴答定时器
SysTick是一个24位定时器，属于Cortex-M4内核中的一个外设，类似NVIC。
* _2 l+ e8 I! x7 ?
" E8 T  `9 C* r& [; I9 V一个周期定时器，用于提供时间基准，多为操作系统所使用，常用于对时间要求严格的情况，意义是很重要的

SysTick定时器一次最多可以计数2^24(24bit)个时钟脉冲，这个脉冲计数值保存在当前计数值寄存器STK_VAL(Systick current value register)中，只能向下计数，也就是倒计数。
0 x6 l$ t) H* X
每接收到一个时钟脉冲(CPU主频)，STK_VAL的值就会向下减1，当减到0时，硬件会自动将重装载寄存器STK_LOAD(可以设定，跟STK_VAL初始值相等)中保存的数值加载到STK_VAL，使其重新计数，并且，系统滴答定时器就产生一次中断，以此循环往复，只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息
* k8 n6 n$ K; H+ ]% u6 R
Systick相关寄存器

$ L" g7 \$ ~: ^* E3 f) |% G
+ E; d4 Y4 n& c& h9 K' L

* S+ P7 _5 n5 G& o! a$ P! r  N) ?" _- |若VAL中的数值为 80，脉冲频率为 80MHz，则VAL由 80 减到 0 所需要的时间为80/80MHz=1us，并且当减到 0 时会触发中断（相当于 1us 定时器），同时 LOAD 的值也会重新载入到VAL中

7 t5 g( w2 _6 l3 e& H  KSTM32CubeMX系统时钟的配置
9 |3 Z' u3 ]$ o6 P1 E6 f4 u$ a
2 Q) z: h7 `2 R4 o& w3 ~/ k
在 STM32CubeMX 中配置好时钟树后，时钟频率会输入到 Cortex System timer内核时钟 。所以， SysTick 的脉冲频率来自于此
' p3 p' g: h! E, g5 k
二、SysTick系统定时器原理
在HAL_Init()（HAL_Init–>HAL_InitTick–>HAL_SYSTICK_Config–>SysTick_Config) 使用SysTick作为时基源，并配置1ms定时（重置后的默认时钟为 HSI）。但是 HSI 为内部时钟，而我们使用的是外部时钟，这里的1ms定时是不精准的

4 L( r! r7 ~, R

1. /* Use SysTick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
   5 x3 x. W. j3 F0 V4 A$ r' K4 V. e
2.   if (HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY) != HAL_OK)
   
3.   {
   
4.     status = HAL_ERROR;
   1 u( r6 p5 Z2 Q/ g% F
5.   }

复制代码

精准的1ms定时在系统定时器配置函数SysTick_Config() 在core_cm4.h头文件里面
6 @8 y/ f* A& w; u4 q

1. __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
   + ]/ b0 ~# I2 C
2. {
   
3.   if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   
4.   {
   
5.     return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   2 w, |, D" i- E4 F- d
6.   }
   
7. 
   : Z% L" p$ J) e7 B3 r
8.   SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
   
9.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
   
10.   SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    
11.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
12.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    
13.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
14.   return (0UL);                                                     /* Function successful */
    
15. }

复制代码

0 [% H( N% `. A! |6 b在这个函数里面进行对系统定时器的寄存器进行配置
5 @& D, j9 f) ^7 t. F
6 s, `8 |' e) C5 ~( n: s; |7 J- ^系统滴答定时器中断服务函数：每隔1ms进入该服务函数
5 f1 O  J6 A3 [7 M. P  q, W
( s/ ?5 L& R  I0 L注：SysTick系统滴答定时器每1ms产生中断
4 w" Z3 g% G' O

1. /**
   
2.   * @brief This function handles System tick timer.
   
3.   */
   7 R+ @( Y$ n1 _/ y5 J6 r6 s9 W" p
4. void SysTick_Handler(void)
   
5. {
   
6.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
   + r; X  |% D" U+ s# ?1 a( d
7. 
   - t& Q- j+ T2 L; \! z
8.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
   
9.   HAL_IncTick();
   # N# {! g9 {/ |+ @! q4 R) Z! G
10.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    
11. 
    
12.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    
13. }
    
14. 
    
15. __weak void HAL_IncTick(void)
    
16. {
      s& k( Q. N- o% J0 G
17.   uwTick += uwTickFreq; // uwTickFreq = 1
    % a  c9 w* t8 x1 n% Z4 s4 ?" b! {
18. }
    # N4 @- [3 r  ]
19. __IO uint32_t uwTick;
    
20. uint32_t uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;  /* 1K<span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Hz */</span>

复制代码

6 T7 z  s) z3 U- D& \7 m在中断服务函数中 uwTick 会每1ms加1, 一直循环，直到溢出达到232（大约要一直运行40几天）

uwTick一般用于计数或者延时函数(HAL_Delay()

1. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   ) t7 O+ ~8 z& @, `. Q; X
2. {
   . L' r4 v4 ]3 g& y/ c' X
3.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
   / }6 p! v6 d  K
4.   uint32_t wait = Delay;
   . e# _7 H) n. R: t1 y  X2 h
5. 
   ' a8 R6 i' k$ h) Q7 |* p( {+ ]: O* F
6.   /* Add a freq to guarantee minimum wait */
   
7.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
   0 i5 B: Z8 X' v. z6 `
8.   {
   
9.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
   
10.   }
    
11. 
    9 e  s0 j- f% {, t; [; v
12.   while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    
13.   {
    
14.   }
    
15. }
    
16. 
    ' L7 g5 e3 t( X% [- o. C
17. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
    
18. {
    4 u  M7 R) a& ]4 R" ?/ p# d  A
19.   return uwTick;
    
20. }

复制代码

' Z0 r  n& H. V, _- J/ |HAL_GetTick获取当前uwTick，若传入参数500，tickstart 为 HAL_GetTick() 最初的值（即进入延时时uwTick的值），固定不变。
) y5 n5 ?% N% s5 l2 _HAL_GetTick() 与 tickstart 的差值若小于用户定义的500，则继续循环等待；若超过500，则跳出循环（即跳出HAL_Delay() ），延时结束
& I! S& v9 a. h' B! G$ g: [8 y- T
' ~& ~, y3 r2 D) u- K, w# z总结
# \, @+ Q2 x4 ?$ s  l- Q5 D  }# d提示：这里对文章进行总结：

Systick的两大作用：
, h( B+ E+ J, U" E1、可以产生精确的延时(HAL_Delay())
7 E4 v) j( p9 k2、可以提供给操作系统一个单独的心跳（时钟）节拍(操作系统时基）


2 |( }# C9 a; l. C/ I
1 v! W  ?. ]' X3 a9 {. T% e