一、SysTick系统滴答定时器
SysTick是一个24位定时器，属于Cortex-M4内核中的一个外设，类似NVIC。

一个周期定时器，用于提供时间基准，多为操作系统所使用，常用于对时间要求严格的情况，意义是很重要的
7 V. l. O" \1 s4 N
SysTick定时器一次最多可以计数2^24(24bit)个时钟脉冲，这个脉冲计数值保存在当前计数值寄存器STK_VAL(Systick current value register)中，只能向下计数，也就是倒计数。

每接收到一个时钟脉冲(CPU主频)，STK_VAL的值就会向下减1，当减到0时，硬件会自动将重装载寄存器STK_LOAD(可以设定，跟STK_VAL初始值相等)中保存的数值加载到STK_VAL，使其重新计数，并且，系统滴答定时器就产生一次中断，以此循环往复，只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息
& q, f, a4 E% R: l1 E
$ F' V7 M3 ?& c! Z3 Y5 cSystick相关寄存器
+ v+ s; K. B! [


# e% [$ P* {1 }4 F
若VAL中的数值为 80，脉冲频率为 80MHz，则VAL由 80 减到 0 所需要的时间为80/80MHz=1us，并且当减到 0 时会触发中断（相当于 1us 定时器），同时 LOAD 的值也会重新载入到VAL中
% B, G, u5 t. s2 D/ x# ^7 c& ^5 l- @
( I: D! n. j8 t+ ]STM32CubeMX系统时钟的配置

3 ^- C6 h+ w0 N
( H% C+ c- h' {( t& i; P) x在 STM32CubeMX 中配置好时钟树后，时钟频率会输入到 Cortex System timer内核时钟 。所以， SysTick 的脉冲频率来自于此

& G+ ?( j9 q/ m; T9 ^- H二、SysTick系统定时器原理
1 M2 ]- E  ]; x1 e5 q/ i; c在HAL_Init()（HAL_Init–>HAL_InitTick–>HAL_SYSTICK_Config–>SysTick_Config) 使用SysTick作为时基源，并配置1ms定时（重置后的默认时钟为 HSI）。但是 HSI 为内部时钟，而我们使用的是外部时钟，这里的1ms定时是不精准的

1. /* Use SysTick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
   " i+ ~, K; q/ j
2.   if (HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY) != HAL_OK)
   6 z( s) i: M8 N% T; T
3.   {
   * Y$ x! X( g% \9 f
4.     status = HAL_ERROR;
   * x8 J% O7 _7 J9 g1 d1 S
5.   }

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- n: }' l  u5 v精准的1ms定时在系统定时器配置函数SysTick_Config() 在core_cm4.h头文件里面

; s5 H$ Q- J" q2 k  j7 L9 L( a

1. __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
   
2. {
   
3.   if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   
4.   {
   
5.     return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   
6.   }
   ' X  c; d& E+ c* p' ?1 t5 S
7. 
   
8.   SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
   
9.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
   " w1 B' E2 c4 w) z: @: u# p
10.   SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    6 ?9 p/ M0 v1 L3 {( a3 B& {+ O2 @
11.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    : ~0 T- ^- V  z5 {5 {; J
12.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    
13.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
14.   return (0UL);                                                     /* Function successful */
    
15. }

复制代码

& T: \1 v# h, V) m在这个函数里面进行对系统定时器的寄存器进行配置
9 v5 B5 i. S* A7 m/ ?1 R6 c
! m! w9 M0 F; g) d- O, L. Y  W系统滴答定时器中断服务函数：每隔1ms进入该服务函数
  T1 t/ g1 E5 G7 v5 {3 g, X5 x
8 a+ ?# t+ s" [) M. G6 W8 b注：SysTick系统滴答定时器每1ms产生中断

4 I; c! @) P/ {$ I5 l7 E1 I6 q

1. /**
   ' W; J1 z' g+ h) r6 M! t
2.   * @brief This function handles System tick timer.
   ! J+ E! V2 ~- q& J; o/ N6 Q% @$ |
3.   */
   
4. void SysTick_Handler(void)
   
5. {
   
6.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
   : S% f/ J' J( [: ^6 X+ N
7. 
   
8.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
   
9.   HAL_IncTick();
     y8 c) k6 P! i! `1 T; M/ I& e! \
10.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    
11. 
    4 _. C7 M: t+ a: x3 H, \1 t
12.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    
13. }
    
14. 
    ( T1 x7 g1 e# I% b; m6 ]9 e: ]1 z
15. __weak void HAL_IncTick(void)
    / T+ x) `9 F5 H, i$ H
16. {
    1 k+ w. }3 b( u: g( v8 {" m) A+ h. h
17.   uwTick += uwTickFreq; // uwTickFreq = 1
    % V9 `8 n; w' K. l5 E
18. }
    
19. __IO uint32_t uwTick;
    
20. uint32_t uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;  /* 1K<span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Hz */</span>

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在中断服务函数中 uwTick 会每1ms加1, 一直循环，直到溢出达到232（大约要一直运行40几天）
7 p8 Y; C5 k  a3 @
; C8 \4 G9 i) ~uwTick一般用于计数或者延时函数(HAL_Delay()

; R% s' [$ N% P, e, {

1. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   
2. {
   % v0 d% @: R" H4 S7 a" Q, ]
3.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
   
4.   uint32_t wait = Delay;
   ' W) X7 k% R1 E  E6 Z1 E- |
5. 
   6 T( E- I/ r' Y* b5 z5 x7 a  y
6.   /* Add a freq to guarantee minimum wait */
   
7.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
   9 t5 _7 q6 g3 c5 Y; h
8.   {
   
9.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
   % m! u5 d  t- ~9 V  u
10.   }
    ) H/ O4 q+ V' f! q8 O
11. 
    
12.   while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    " y8 a& U( A( C+ \' ~2 O1 x
13.   {
    : }. q3 o3 L5 J9 H
14.   }
    # B- s6 j" ^& A7 I. L- w# E
15. }
    ! c! H" l2 t  e9 j# k7 K
16. 
    
17. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
    
18. {
    , I; L) W  E& l
19.   return uwTick;
    
20. }

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+ G: ]5 o# n" B; IHAL_GetTick获取当前uwTick，若传入参数500，tickstart 为 HAL_GetTick() 最初的值（即进入延时时uwTick的值），固定不变。
5 {1 X4 `0 a% e6 s: fHAL_GetTick() 与 tickstart 的差值若小于用户定义的500，则继续循环等待；若超过500，则跳出循环（即跳出HAL_Delay() ），延时结束

& _- D7 R4 H# F' Q+ q1 T总结
/ O5 g. g* c1 [2 ?2 Z提示：这里对文章进行总结：

Systick的两大作用：
: |& ?4 v' W8 M1 b1、可以产生精确的延时(HAL_Delay())
3 K; S. ^7 t* P( W8 y5 l% M: B; M2、可以提供给操作系统一个单独的心跳（时钟）节拍(操作系统时基）
) E( B  d4 O5 b' O, M% ]4 g9 k6 r
* {3 J' S' `9 b1 L- O& S
" B! r# w# y: a
* D8 h/ ]. R8 W# m4 F% y+ ^