一、SysTick系统滴答定时器
SysTick是一个24位定时器，属于Cortex-M4内核中的一个外设，类似NVIC。
% y: Z2 K2 G1 r7 h" Q0 h0 r  o1 g/ X
8 P. b- B, E3 R" i3 P, {一个周期定时器，用于提供时间基准，多为操作系统所使用，常用于对时间要求严格的情况，意义是很重要的
0 e( B8 }& N) U/ V; g4 x
5 ~6 ^2 A3 g* @7 G" ]* lSysTick定时器一次最多可以计数2^24(24bit)个时钟脉冲，这个脉冲计数值保存在当前计数值寄存器STK_VAL(Systick current value register)中，只能向下计数，也就是倒计数。
+ b: q6 J1 ~1 d# I; F" [
每接收到一个时钟脉冲(CPU主频)，STK_VAL的值就会向下减1，当减到0时，硬件会自动将重装载寄存器STK_LOAD(可以设定，跟STK_VAL初始值相等)中保存的数值加载到STK_VAL，使其重新计数，并且，系统滴答定时器就产生一次中断，以此循环往复，只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息

Systick相关寄存器

% B0 [6 z# \4 I! i0 r$ \9 Y' p) `

- U! @7 n: P. ]) \/ j
若VAL中的数值为 80，脉冲频率为 80MHz，则VAL由 80 减到 0 所需要的时间为80/80MHz=1us，并且当减到 0 时会触发中断（相当于 1us 定时器），同时 LOAD 的值也会重新载入到VAL中
! ]7 |% H0 D# H, v! l3 c, r
STM32CubeMX系统时钟的配置


在 STM32CubeMX 中配置好时钟树后，时钟频率会输入到 Cortex System timer内核时钟 。所以， SysTick 的脉冲频率来自于此

3 k' Q9 l- M" ~3 n3 b二、SysTick系统定时器原理
在HAL_Init()（HAL_Init–>HAL_InitTick–>HAL_SYSTICK_Config–>SysTick_Config) 使用SysTick作为时基源，并配置1ms定时（重置后的默认时钟为 HSI）。但是 HSI 为内部时钟，而我们使用的是外部时钟，这里的1ms定时是不精准的

: R9 R& M# J1 j" D. ^* i0 P% b  k

1. /* Use SysTick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
   ) v( l" z0 @/ W7 x& c, V4 n
2.   if (HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY) != HAL_OK)
   & N( j2 a& C" p) |
3.   {
   , ~7 t- ]1 P8 s$ ~* \
4.     status = HAL_ERROR;
   
5.   }

复制代码

- V; u; @$ x/ k精准的1ms定时在系统定时器配置函数SysTick_Config() 在core_cm4.h头文件里面

1. __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
   $ z' ]* J- b" D& P
2. {
   6 G! {0 d. Y  v6 Q
3.   if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   1 P6 c5 S' q- w0 B0 R$ `. r% |
4.   {
   
5.     return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   
6.   }
     E+ h4 n1 O! {6 C" R" b
7. 
   
8.   SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
   : q/ h5 ?! t  S4 K- n+ V, f+ y
9.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
   
10.   SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    
11.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
12.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    0 x3 f) g, @7 S% y6 P. R
13.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
14.   return (0UL);                                                     /* Function successful */
      q3 ?  y/ p, v* P( w7 h
15. }

复制代码

4 |" D- e1 Q  M, L! P$ \6 o在这个函数里面进行对系统定时器的寄存器进行配置

系统滴答定时器中断服务函数：每隔1ms进入该服务函数
6 b( h; E" ?( d2 t0 n6 c7 P
; Y3 ^" y9 h- n0 H" Y3 [注：SysTick系统滴答定时器每1ms产生中断
# n- R; W5 S2 j

1. /**
     @- ^4 J! B) k2 [) j+ l7 q
2.   * @brief This function handles System tick timer.
   
3.   */
   
4. void SysTick_Handler(void)
   
5. {
   
6.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
   9 E6 I$ _( i4 Z
7. 
   
8.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
   
9.   HAL_IncTick();
   ' y6 a, o8 i! {) E/ @$ k+ Q  ]/ D
10.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    
11. 
    ) _3 y8 R/ i) M4 o, t# O
12.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    
13. }
    5 b# f1 w$ ~# V5 Z8 s7 ~
14. 
    ) b: n( V0 Z. ?: @2 {2 h( q
15. __weak void HAL_IncTick(void)
    5 ~" l% A: @5 Z, Z8 F/ y
16. {
    
17.   uwTick += uwTickFreq; // uwTickFreq = 1
    - c- ~& h6 f, z  h
18. }
    
19. __IO uint32_t uwTick;
    - Z2 D! k2 M' Q1 I$ T
20. uint32_t uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;  /* 1K<span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Hz */</span>

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8 U  h( K- c' @5 ~在中断服务函数中 uwTick 会每1ms加1, 一直循环，直到溢出达到232（大约要一直运行40几天）

( O$ k5 y8 w+ z2 D1 g& ^. \uwTick一般用于计数或者延时函数(HAL_Delay()

  `' r- i5 L+ F! q! w! R0 A

1. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   
2. {
   5 a$ u2 Z+ Q; Q6 [7 \9 N$ D' d: r
3.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
   
4.   uint32_t wait = Delay;
   0 o0 H& k4 h# S8 j1 Z
5. 
   - j1 f# g. g' L. I! p2 _, M0 @8 o
6.   /* Add a freq to guarantee minimum wait */
   
7.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
   4 E: B9 ~+ e7 a# a' \, J" E
8.   {
   
9.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
   
10.   }
    5 d! u! }+ ^1 J* j6 k# j( u1 ]
11. 
    , I7 h0 Q: z( {+ X
12.   while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    
13.   {
    
14.   }
    9 @1 V$ f. V8 L' K* u
15. }
    3 t  O' l* d* H4 Q8 ^: ^  p
16. 
    
17. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
    0 i4 h! {  O' L  g! |
18. {
    : C( J4 Y* S, A( ~+ T2 Z
19.   return uwTick;
    0 f/ }- N, X6 n7 D, {) N  C
20. }

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6 z7 ~' |' ~5 v( }( u% A! `5 |6 nHAL_GetTick获取当前uwTick，若传入参数500，tickstart 为 HAL_GetTick() 最初的值（即进入延时时uwTick的值），固定不变。
HAL_GetTick() 与 tickstart 的差值若小于用户定义的500，则继续循环等待；若超过500，则跳出循环（即跳出HAL_Delay() ），延时结束
# q1 H& k) u$ q. o7 y
4 l6 k4 v. I+ R8 l总结
提示：这里对文章进行总结：

Systick的两大作用：
1、可以产生精确的延时(HAL_Delay())
- U. A8 v! i: g' a) ?2、可以提供给操作系统一个单独的心跳（时钟）节拍(操作系统时基）
; z$ Q  S( E9 t9 y, G7 a6 J
0 E3 \/ I, C2 I6 p6 l. E
, `5 z* E9 I, Y1 E8 q8 x# m. G
7 L. O) q% z% A) B7 q# {* J) C8 B