一、SysTick系统滴答定时器
/ d- t( l& T% b( U  }' ]+ HSysTick是一个24位定时器，属于Cortex-M4内核中的一个外设，类似NVIC。

/ ^- b/ o% S( P6 a一个周期定时器，用于提供时间基准，多为操作系统所使用，常用于对时间要求严格的情况，意义是很重要的

SysTick定时器一次最多可以计数2^24(24bit)个时钟脉冲，这个脉冲计数值保存在当前计数值寄存器STK_VAL(Systick current value register)中，只能向下计数，也就是倒计数。
  [, ?6 V7 D4 b$ {# d
1 S3 E) \3 d# y) ^; h每接收到一个时钟脉冲(CPU主频)，STK_VAL的值就会向下减1，当减到0时，硬件会自动将重装载寄存器STK_LOAD(可以设定，跟STK_VAL初始值相等)中保存的数值加载到STK_VAL，使其重新计数，并且，系统滴答定时器就产生一次中断，以此循环往复，只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息
6 p  O. g" \: U; f. J
Systick相关寄存器

$ r3 p; L# T; l5 }# k
, I, K. D! ^+ ]6 e5 d+ ]- b
: i% W% f' W, ]+ y7 F
; H1 Y2 Q6 z) [6 f+ b8 N" r若VAL中的数值为 80，脉冲频率为 80MHz，则VAL由 80 减到 0 所需要的时间为80/80MHz=1us，并且当减到 0 时会触发中断（相当于 1us 定时器），同时 LOAD 的值也会重新载入到VAL中

STM32CubeMX系统时钟的配置
3 E1 S" C9 I* z* F$ q
* a8 y. c9 @( m5 K4 d5 b" u& M$ p8 I
在 STM32CubeMX 中配置好时钟树后，时钟频率会输入到 Cortex System timer内核时钟 。所以， SysTick 的脉冲频率来自于此

二、SysTick系统定时器原理
在HAL_Init()（HAL_Init–>HAL_InitTick–>HAL_SYSTICK_Config–>SysTick_Config) 使用SysTick作为时基源，并配置1ms定时（重置后的默认时钟为 HSI）。但是 HSI 为内部时钟，而我们使用的是外部时钟，这里的1ms定时是不精准的
2 s/ v) h$ u; b" ~9 _
2 w1 p. r. o1 X" ?4 v& ?

1. /* Use SysTick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
   , v  G, c" M: f, m, ^' g
2.   if (HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY) != HAL_OK)
   9 {. l, r( b, e7 t* j
3.   {
   
4.     status = HAL_ERROR;
   
5.   }

复制代码

精准的1ms定时在系统定时器配置函数SysTick_Config() 在core_cm4.h头文件里面

' M. l  g' v* V' O

1. __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
   9 z8 ^. v7 t( K  i! ~% f
2. {
   9 M, T7 j+ f' x! g8 y& V  c; b
3.   if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
   
4.   {
   
5.     return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
   / I0 W+ j) n, [5 o2 W) y' @
6.   }
   ) D: Q' B" H7 h. ~
7. 
   
8.   SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
   
9.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
   
10.   SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
    
11.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
12.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    / G+ j  ^  W9 }9 m
13.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
14.   return (0UL);                                                     /* Function successful */
    
15. }

复制代码

6 s+ k5 d# o" t7 a# E$ m在这个函数里面进行对系统定时器的寄存器进行配置

系统滴答定时器中断服务函数：每隔1ms进入该服务函数
: J4 T5 s- L7 I0 {$ E* b  a
注：SysTick系统滴答定时器每1ms产生中断

5 b( S- B; s$ e/ [

1. /**
   
2.   * @brief This function handles System tick timer.
   5 b: K1 f9 T3 r
3.   */
   
4. void SysTick_Handler(void)
   
5. {
   
6.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
   
7. 
   
8.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
   " ^% c# m5 M$ s% ~/ L. [. x
9.   HAL_IncTick();
   ' W5 w1 S$ Y6 D# E3 |
10.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    ( @5 s0 h9 {1 u$ Y# E
11. 
    , d- q+ e, k, L5 }* q
12.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    
13. }
    
14. 
    ! U2 x) Z; ?. X% l
15. __weak void HAL_IncTick(void)
    9 `, F- \+ v( ?- r; f3 `& L& ~
16. {
    
17.   uwTick += uwTickFreq; // uwTickFreq = 1
    
18. }
    9 x5 \, a9 C2 X5 X, k
19. __IO uint32_t uwTick;
    
20. uint32_t uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;  /* 1K<span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Hz */</span>

复制代码

在中断服务函数中 uwTick 会每1ms加1, 一直循环，直到溢出达到232（大约要一直运行40几天）
( s6 c9 W$ S4 B5 C/ i% t' T9 M
uwTick一般用于计数或者延时函数(HAL_Delay()
) I  |- l( @$ e; s

1. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   - W* C# K/ N0 ^7 q# i
2. {
   
3.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
   
4.   uint32_t wait = Delay;
   ( l0 C. u$ j+ ]9 Q: A2 k
5. 
   
6.   /* Add a freq to guarantee minimum wait */
   ' s, x: }! M1 p9 `' L
7.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
   4 ]) l+ Q4 q0 |, w& X& `/ ]
8.   {
   # v+ }5 m$ D) y$ y2 s0 M+ z
9.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
   ' G, y! p5 R4 ?6 {/ W
10.   }
    2 t! i! e8 R0 f
11. 
    
12.   while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    
13.   {
    
14.   }
    . L+ P2 I7 s8 R- T$ X
15. }
    
16. 
    ) s* m! D( h2 w  B
17. __weak uint32_t HAL_GetTick(void)
    
18. {
    
19.   return uwTick;
    # T( K9 _$ {& W% b1 t2 U
20. }

复制代码

4 m9 x. \. ~3 D5 E% CHAL_GetTick获取当前uwTick，若传入参数500，tickstart 为 HAL_GetTick() 最初的值（即进入延时时uwTick的值），固定不变。
HAL_GetTick() 与 tickstart 的差值若小于用户定义的500，则继续循环等待；若超过500，则跳出循环（即跳出HAL_Delay() ），延时结束

9 A% E5 }5 i8 c总结
! Y& H- C3 N+ l4 F2 h. M提示：这里对文章进行总结：

& g4 W! ]3 m% O0 T4 W0 BSystick的两大作用：
3 V$ ^+ n' q( H5 t3 O1、可以产生精确的延时(HAL_Delay())
2、可以提供给操作系统一个单独的心跳（时钟）节拍(操作系统时基）


6 S' M% J1 F* s' l. }3 x
) c  i7 S# h' w$ L$ I