介绍
上小节使用我们自己编译的uboot kernel dtb 成功运行，并且使用nfs挂载了根文件系统，至此我们的开发基础条件已经完善，下面就可以编写我们的应用程序了，选择MP157就是看中了它A7双核加M4内核异构的形态，AP侧运行我们比较耗费算力的应用程序，M4内核运行rtos来处理时效性强的任务，合作分工，能够完成更多有意思的创造。本文将分三部分编写示例程序测试，分别是QT基础程序测试、Contex-M4 rtos应用程序测试和 QT程序控制M4固件程序运行及停止。达到真正意义上的异构产品开发形态。后续只需要完善各部分的功能逻辑即可。
2 J4 N; `" K6 W. `9 Z2 I' v
2 A. z; t1 Q  |- t3 j: |; kQT基础程序测试
这部分使用QT写一个测试程序，然后使用交叉编译套件编译以后放到根文件系统中，在开发板上测试是否能够正常运行。
. O  H- u7 a7 }% z% [% {QT搭建交叉编译套件参考原子配套资料文档安装即可，新建一个基础工程，放一个pushbutton和toolbutton测试，模拟如下：
4 k5 `0 K. w1 W
5 j, ?1 ~' D; {: j

交叉编译以后将生成的test程序放到nfs挂载的根文件系统/home/root目录下：
% K5 a. v8 B( w
. E9 f) `$ Z" c$ ?. z+ J
) @0 l; e! m: x" a) f执行如下命令先关闭原子的桌面服务
. W8 Q8 x) S# `6 `, q% c* c- _
. n8 ~% p2 i! |( x) E, Y7 r0 _

1. systemctl stop atk-qtapp-start.service

复制代码

5 \% Z; E" _) h在启动我们的test qt程序测试：
* l9 j" q1 g9 D* C0 O  F

1. ./test -platform linuxfb

复制代码

  A5 f+ R: b( m) Z, R5 W开发板实际测试图：


9 \, ], }0 X4 u* e0 P% t. H# n
QT程序测试正常。

" v6 n8 k& P1 G+ y( Q7 R1 GM4 rtos应用程序测试
下面编写M4的rtos应用测试程序控制开发板的LED灯，该led连接到PIO接口，打开stm32cubeide软件，配置clk、gpio、freertos组件等：
clk:
" S8 x) ~" T$ X2 q: o
8 P9 F* n" x6 ]7 Y



5 X0 B+ G; a7 R8 [3 V4 Y; t! _gpio:

# }- C# N- b! d* @5 C

freertos:


& O1 E7 \- g; H3 e6 x" E- q* |
/ F/ a5 z$ u, H8 m9 e5 _这些配置完成以后基本的freertos就能跑起来了，接下来编写我们的控制函数：
# m" n  @8 x# l' Z* n
* P& a+ I5 ]( i
+ J: c) T4 w% ^( n
& q: U: m9 k7 r2 d" z3 r新启一个task，然后在里面调用HAL的gpio控制函数接口进行点灯操作。每一秒翻转一次。编写完成以后编译工程。在工程路径下会生成可执行文件：

% X5 z8 W: F5 v7 ?* G* R
& K/ F3 ^5 _3 K1 v  w; l4 E
这个就是我们的可执行程序，将m4test_CM4.elf上传到我们的根文件系统/lib/fireware路径下，分别执行如下三条指令即可通过linux加载和暂停M4内核的运行，且观察到LED灯1S变化的动作，rtos应用程序测试成功。
4 O8 F  O! M- `  b& k2 e7 e

1. //加载m4固件程序
   
2. echo m4test_CM4.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
   + [  @4 R, X5 m- S9 o
3. //启动m4固件程序
   * B( u" k0 C. y8 G- y. Q: W
4. echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
   
5. //停止m4固件程序
   7 ^* ~1 R: E; }$ ]6 g
6. echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

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QT程序控制M4固件程序测试
+ `& m9 G2 x8 `( v. i; l% M上一部分其实已经完成了从linux命令行启动M4的rtos应用程序，本部分使用QT程序控制M4rtos的运行和关闭，只用一个pushbotten按钮来控制M4程序的开始和停止。主要程序如下：


" @4 F  B* E3 K: `- h( M  a
# \) U6 Y$ D# P+ _, i- nmainwindow.cpp如下：

: s- \0 q( z" X3 k7 X  |

1. #include "mainwindow.h"
   
2. #include <QDebug>
   " m( g0 I& N. D
3. 
   
4. MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
   
5.     : QMainWindow(parent)
   * ]6 l+ D( i- b% x) `4 j
6. {
   9 n0 T* b  [" _7 ]0 l
7.     this->resize(800,480);
   
8.     pushbutton = new QPushButton(this);
   
9.     pushbutton->setMinimumSize(200,50);
   
10.     pushbutton->setGeometry(300,215,pushbutton->width(),pushbutton->height());
    7 M0 f* f0 d( r8 n- ^
11. 
    
12.     system("echo none > /sys/class/leds/sys-led/trigger");
    
13.     system("cd /lib/firmware");
    
14.     system("echo m4test_CM4.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware");
    
15.     qDebug()<<"load firmware success!"<< endl;
    
16. 
    & L% g) _! V: U5 f5 y0 p6 o
17.     connect(pushbutton, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(pushButtonClicked()));
    $ D% O+ d5 T. D4 K/ K+ K$ \
18.     pushbutton->setText("Start M4");
    ( x: V5 {8 G: y
19. }
    
20. 
    2 {' Y' t3 ^0 t* c& S
21. MainWindow::~MainWindow()
    - y- r) j% r* d3 Y# C
22. {
    & T( D3 {* p- w) B/ V; r
23.     delete pushbutton;
    9 F. Y$ u. G4 H- z! _2 n  w6 }/ z
24. }
    & U6 X3 `0 d# D8 F# {( p
25. 
    
26. void MainWindow::setM4State()
    
27. {
    7 k" v, D4 d' f6 z; V
28.     bool state = getM4State();
    * r) `/ e4 o) ]: H  V3 X' {  C: v
29.     if(!file.open(QIODevice::ReadWrite))
    , b' P* M1 q0 n" S8 h
30.         qDebug()<<file.errorString();
    $ @( q; s& G/ d8 q
31. 
    5 s( Q( ~. Q6 S+ Y
32.     QByteArray buf[2] = {"start", "stop"};
    
33.     if(state)
    
34.         file.write(buf[1]);
    0 v+ M+ G3 |2 ]0 U% r
35.     else
    
36.         file.write(buf[0]);
    ) v( T% o# M7 L7 b& N7 o0 J
37. 
    
38.     file.close();
    9 O  J8 p* C" d8 O4 z9 z$ a; B
39. }
    * Y  D: s' \; [% `
40. 
    % S! }  \6 M* r8 z2 q- D5 u) N
41. bool MainWindow::getM4State()
    
42. {
    
43.     file.setFileName("/sys/class/remoteproc/remoteproc0/state");
    
44.     if(!file.open(QIODevice::ReadWrite))
    
45.         qDebug()<<file.errorString();
    % r8 n4 W, O; T. X# n) t
46. 
    1 f, P6 t: s" S1 P4 X  _
47.     QTextStream in(&file);
    
48.     QString buf = in.readLine();
    . n5 y4 D7 _% L
49.     qDebug()<<"state: "<<buf<<endl;
    7 C' ^4 D; r" U1 Y; D
50.     file.close();
    
51.     if(buf == "running"){
    
52.         pushbutton->setText("Start M4");
    " N) F# o+ b5 R/ L
53.         return true;
    8 P$ _" r$ Q7 N9 @2 d
54.     }else{
    
55.         pushbutton->setText("Stop M4");
    
56.         return false;
    # t5 ]% {) t' [! S1 S
57.     }
    : b, C7 A2 y8 e5 Y2 F: L% K
58. }
    ' @) a* n, Y0 l$ K, O' N
59. 
    
60. void MainWindow::pushButtonClicked()
    
61. {
    1 Y) @5 ~- E) ?
62.     setM4State();
    7 Y& I. n9 S  n, H# W8 Y' G4 o
63. }

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测试结果如下：点击屏幕的按钮能够控制M4程序的运行，led灯1S闪烁，再点击一次按钮则程序停止，按钮也会根据运行状态切换显示为Start M4或者Stop M4。



本节完毕，下节搞定M4和Linux的通讯问题。
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1 O2 m4 W! r( _# E) j8 ~