1.资源扩展板介绍
/ H9 y$ w+ A: D( v3 f/ {% Z' J1.1硬件介绍


% O: q+ C* ^. U* l2 d* x) L, y" [: B
1.2资源扩展板可开发项目
3 C$ z, U3 ^/ X6 P* V3 @  }
' h+ _7 l  P1 [% b" g/ ]1 G9 \
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- {6 L! _0 D+ u* G2.扩展板震动马达控制
2.1实验原理
打开扩展板原理图对照扩展板可以看到扩展板有1个震动马达M1 Motor，如下图：
! C& t) E9 H: n: m3 ]" j6 A
0 R0 ^0 Z. Q- {& G  z

由上图可见通过TIM16_CH1电平改变控制电路的通断从而驱动震动马达。

4 j+ v6 |7 i- c- N/ A3 I2 \) d
4 t+ L: k3 k* e9 P
. y) P- ~  J/ D扩展板与底板接口对照图
, p/ A4 T6 e" f" s8 j: L$ l
& y, W4 M3 G; N) Y+ o$ k  h8 @查看原理图可知TIM16_CH1对应PF6，查看芯片手册可知PF6可以作为PWM TIMER16的通道1使用，本文实现如何通过PWM驱动马达：

7 X) h: ]4 `3 ?& A! j6 q1 Q

2.2实验目的
: J- M. z, g" v4 r- H( w% L9 ?3 Y了解震动马达工作原理
" I$ G' L$ v* |/ A
7 \2 L" V. z# \' H, N' S7 M6 S学习TIM中PWM的使用方法，掌握如何利用STM32MP157A芯片输出PWM波控制震动马达


2.3实验环境
0 S) v8 N$ p: Y+ G9 y% @! \FS-MP1A开发平台
; v. @* }  N2 ?# N
  B$ @& s) s' QST-Link仿真器
: e0 X4 L0 b7 z  c. f! ~
" M, |5 K  d6 U& M* j6 g: P! v. _, CSTM32CubeIDE开发软件

: @1 B! C9 _/ O$ ?PC机 XP、Window7/10 (32/64bit)


3 C! i5 ~8 _, U3 l6 |
2.4实验步骤
MX配置

根据原理图，配置PF6引脚设置为TIM16_CH1。切换到TIM16标签，勾选为“M4”，“Channel1”选择“PWM Generation CH1”，所有配置如下图所示。



2 a/ m, a( P! ^- B6 k; Q/ ]

5 P( x. }9 g3 i# ?5 s+ {, Z- A
上述为新建工程配置过程，可参考12.3.2章节进行导入已有工程，工程存放路径【华清远见-FS-MP1A开发资料\02-程序源码\ARM体系结构与接口技术\Cortex-M4\12_EX_PWM_MOTOR】

' {/ W$ ^) z, V& q) F代码设计
6 o  M0 h) K0 b7 @
$ t7 n3 N5 Q0 [8 S2 y找到创建的工程,打开main.c，完善定时器中断回调函数，在该函数里，使用“__HAL_TIM_SET_COMPARE()” 可以修改寄存器CCR，实现不同的占空比。
, F+ W3 ]5 t3 ~" H( k4 W/ o
6 f# u) Q: Q7 ~0 M* t将定时器中断启动函数“HAL_TIM_Base_Start_IT()”和定时器PWM输出开始函数“HAL_TIM_PWM_Start()”封装在一起。
6 A1 o# I5 Y! u- R
2 a# {0 u6 I% S

最后主函数调用“TIM_PWM_Start()”即可启动TIM中断，通过改变pulse的数值可以输出不同占空比的PWM，从而可以实现振动马达不同振动频率。
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