STM32G474_FDCAN的普通CAN模式使用（寄存器开发）

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STMCU小助手发布时间：2022-10-12 22:59

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文章简介:	STM32G474_FDCAN的普通CAN模式使用（寄存器开发）

FDCAN 与经典CAN 的最直观差别就是数据帧部分，FDCAN的数据帧波特率可变，并且数据大小不局限于 8 Bytes ，最高支持 64 Bytes 的数据传输。详细差别见传送门： CAN FD 与 CAN协议区别–简单易懂协议详解。

1. FDCAN的框图

根据上图可以看到，FDCAN 有两个时钟域，APB总线接口和CAN内核时钟。FDCAN的波特率取决于内核时钟；寄存器的配置、消息RAM等，走的是APB时钟。FDCAN的APB时钟在RCC_APB寄存器中配置，内核时钟在RCC_CCIPR寄存器中配置（下一章）。
FDCAN有两个中断线，这两个中断线可以单独的打开或关闭，在FDCAN_ILE寄存器中配置。
其他具体介绍参考DM00355726_ENV4手册的1947页（RM0440手册官方下载传送门）。

2. FDCAN的时钟与波特率
7 c0 d* v% H+ V; v1 _2.1 fdcan_clk
几乎所有通信都可在RCC中配置时钟选择，FDCAN的时钟（fdcan_clk）可在RCC_CCIPR寄存器中进行配置。

FDCAN1/2/3 的内核时钟是通用的，可以在配置FDCAN1的时候，配置 CKDIV 寄存器进行进一步的分频（INIT标志位置位才可配置该寄存器），这里配置的CKDIV影响到 FDCAN2 和 FDCAN3。

2.2 fdcan_tq_ck
根据系统框图可看到，系统输入的时钟可通过 fdcan_clk 分频得到 fdcan_tq_ck ，在 FDCAN_CKDIV 寄存器中配置分频系数。

可以认为FDCAN内核用的时钟都是fdcan_tq_ck ，只不过 fdcan_tq_ck 为1分频时候认为是fdcan_clk 。

2.3 波特率
FDCAN模块的bit采样分三段：

波特率公式如下：

注意：
1、由于 FDCAN 与经典CAN 的帧格式有点差异，其数据帧波特率可变，因此在这里分出普通CAN和数据bit时间
2、数据和普通 bit 时间寄存器名称不一样，数据波特率寄存器 FDCAN_DBTP ，一般帧波特率寄存器为 FDCAN_NBTP 。当使用经典模式CAN时， FDCAN_DBTP 配置被忽略

3. FDCAN的地址分布3 V' a1 l# I% o8 F- w% k
3.1 总体分布

由于头文件中没有该寄存器的宏定义，因此需要自己建立宏定义。
G474的FDCAN外设一共有3组（FDCAN1，FDCAN2，FDCAN3），寄存器配置分为3个，消息RAM也分为3组。

3.2 Message RAM

1个信息RAM 有 212 words 的大小，即 212 × 4 = 848 Bytes 。

根据3.1和3.2可以先把消息RAM 的宏定义写好

#define FDCANs_MESSAGE_RAM_BASE 0x4000A400
7 L, f1 |, p: J8 Q5 m. p
#define FDCAN1_RAM_BASE (FDCANs_MESSAGE_RAM_BASE)
1 k( {3 I! W9 x# k5 [
#define FDCAN2_RAM_BASE (FDCAN1_RAM_BASE + 0x00000350), O3 U& }) u5 _* R
#define FDCAN3_RAM_BASE (FDCAN2_RAM_BASE + 0x00000350)& Q2 j3 o9 I$ j0 v% ?- C" u7 i
, }8 s( A1 R, L$ d `
typedef struct
* |4 Z" v k3 {1 N& ~
{' T: ~5 ~) Q5 \# P
uint32_t FILTER_11BIT[28]; //0x4000A400 ~ 0x4000A470' r! S, M- `6 ]$ n) `; U+ T9 P
uint32_t FILTER_29BIT[8][2]; //0x4000A470 ~ 0x4000A4B0+ P2 {8 {; c+ g, Y( P
uint32_t Rx_FIFO_0[3][18]; //0x4000A4B0 ~ 0x4000A588* S8 O0 D; G" j
uint32_t Rx_FIFO_1[3][18]; //0x4000A588 ~ 0x4000A660$ b& ]+ Z( {( s6 P) V6 K
uint32_t Tx_FIFO[6]; //0x4000A660 ~ 0x4000A678
^0 ], y" _0 Q' _2 l+ A
uint32_t Tx_BUFFER[3][18]; //0x4000A678 ~ 0x4000A750. q5 s, Y# ]& D5 g2 h. u _ ]! w i
}FDCAN_RAM_Struct;
( h4 ^+ N% w! F" l. b4 B6 O6 ^6 T$ H
$ a1 \1 z. j+ Q/ ]4 R* @
#define FDCAN1_RAM ((FDCAN_RAM_Struct *)FDCAN1_RAM_BASE)
0 ]- J) E+ w( G, ~
#define FDCAN2_RAM ((FDCAN_RAM_Struct *)FDCAN2_RAM_BASE)
- M* b! P- z& ~' Z0 E5 L# f T5 M
#define FDCAN3_RAM ((FDCAN_RAM_Struct *)FDCAN3_RAM_BASE)

复制代码

注意！！！上面的代码第1行的宏定义部分，偏移为 0x350 而不是 0x400。
曾经我根据 3.1里面的图片进行配置（0x400也就是1KB），结果只有FDCAN1好用，FDCAN2和FDCAN3都不能使用，困扰了我一天来找这个问题，后来使用 0x350 就可以了，可能是手册写错了，也可能是我的理解与有误。
这里是个坑，希望大家能够规避一下。

4. FDCAN中断配置
; K9 [- E7 _0 O4.1 中断寄存器
FDCAN中断配置中，涉及的寄存器为
FDCAN_IE 与其他外设的IE一样，中断使能寄存器，在这里选择使用的中断，在代码中会注释
FDCAN_ILE 中断总线使能。FDCAN中将中断分为了两个分支，即有两个中断函数
FDCAN_ILS 中断总线选择。在这个寄存器中配置哪个中断归属于哪个中断分支，默认都为分支0.

5. FDCAN的筛选器9 ]+ C% u8 t* N: v
5.1 筛选器的特征
每个筛选器可配置为
• 范围筛选
• 指定ID筛选
• 屏蔽典型bit筛选
每个过滤器元件可配置为接受或拒绝过滤
每个过滤器元素可以单独启用/禁用
过滤器是按顺序检查的，执行在第一个匹配的过滤器元素时停止
相关的寄存器：全局筛选配置（RXGFC）、拓展ID和掩码（XIDAM）

如果需要接收数据，一定要配置筛选器，否则会什么也接受不到。

5.2 11-bit 筛选器的格式

这里根据手册的翻译进行配置就好，29-bit 的筛选器也是如此，手册里全有，我就不放图片了，太占地方。

通过配置筛选器，可以使FDCAN外设接收其他模块发来的信息，在筛选器中配置接收消息的FIFO或者拒收消息。配置筛选器是FDCAN接收的关键。
筛选器的配置不受 INIT 和 CCE 标志位的限制，可随时配置。

6. FIFO模式与Queue模式
FIFO模式与队列模式的区别为：

队列模式的优先级遵循邮箱0优先级最高，其次是1，最后是2，如果当前3个邮箱全有数据，优先发送邮箱0的数据
FIFO模式的优先级是遵循哪个数据先进入的邮箱，与其所在的索引地址无关，即：如果当前3个邮箱全有数据，邮箱2被最先写入，则优先发送邮箱2的数据。

6.1 TX FIFO 的寄存器格式

具体说明见手册1969页，我就不复制了，翻一下就能懂每个BIT代表的意思。
根据上表，我们就可以写出对应各个标志位的结构体，方便后期指针使用。
由于其buffer支持 11-bit ID 和 29-bit ID

7. FDCAN的初始化
IO口配置我就不介绍了，想必大家都会配置IO。
1.首先在RCC->APB1RSTR1寄存器中使能RCC_APB1ENR1_FDCANEN，这样FDCAN的寄存器就可以配置了。
2.然后选择FDCAN内核时钟的时钟源，在RCC->CCIPR寄存器的RCC_CCIPR_FDCANSEL中配置。
3.置位INIT标志位，开始配置寄存器（只有INIT标志位置位，才可置位CCE标志位）
4.等待INIT标志位置位
5.置位CCE标志位，解锁受保护的寄存器
6.等待CCE标志位置位
7.配置时钟分频（FDCAN_CKDIV 寄存器）
8.配置波特率
9.配置中断
10.使能筛选器
11.配置筛选器
清除INIT标志位
到此，FDCAN就配置完了，具体操作见代码
初始化代码见

8. 发送操作
7 M% U3 |8 h+ ]- E1 }; Z8.1 FDCAN帧模式
FDCAN帧模式由下表各个标志位配置：

根据上表所示，可以通过 CCCR寄存器和 Tx Buffer 内部的标志位配合，实现不同模式的CAN。
由于鄙人只想使用经典CAN，因此将 CCCR寄存器中的 FDOE 配置为 0，其他标志位我就不管了。

8.2 发送步骤
读取 FDCAN1->TXFQS 是否有可用信箱（ FDCAN_TXFQS_TFQF 是否置位）
如果没置位邮箱满标志，则查询 FDCAN_TXFQS_TFQPI 索引，获得的索引就是可以写入的邮箱
将要发送的数据写入刚才读取的索引的 Tx Buffer 中（在这里可以配置发送长度、ID等信息）
置位发送请求
等待发送完成（可以不等待，配置发送完成中断使能后，在中断中置位发送完成标志来判断是否发送完毕）
示例代码见
附录2 发送函数
代码中的部分宏定义是根据手册定义的，由于太长就不放在这里了，完整代码在代码下载

9. 接收操作
首先配置筛选器来选择接收的消息和接收后存放的FIFO。

接收分为覆盖模式和阻塞模式。
覆盖模式顾名思义，就是当FIFO满了以后，接收到新消息后覆盖老消息。
阻塞模式就是当FIFO满了之后，忽略新消息，保留老消息。

当 Rx FIFO 0 接收到消息后，将会在 FDCAN_RXF0S 寄存器中 F0GI 标志位指示新消息存储索引，当 CPU 读取这些消息后，务必将最后 F0GI 的值写入到 FDCAN_RXF0A 的 F0AI 标志位，来确认来读取完毕，这会将 FDCAN_RXF0S寄存器中的索引标志位 F0GI 设置为 F0AI + 1 并更新 FIFO 0 的存储计数（FDCAN_RXF0S 寄存器中 F0FL 标志位，范围0~3），如果不确认读取完毕，将会导致指示索引 F0GI 失效。

接收操作可以在中断中进行，通过配置 FDCAN_IE 寄存器中的相应中断使能标志位来开启中断，具体示例见初始化代码。如：使能 FIFO0 接收新消息中断就置位 FDCAN_IE_RF0NE 标志位。

因此，接收操作的步骤为：
1.读取接收的数据
2.确认读取完毕

10. 故障
故障处理这里就不介绍了，值得注意的是：
当CAN两个总线短接，超过一定时间后，FDCAN会因为不能检测到有效电平而置位故障标志，同时置位初始化 INIT 标志，导致CAN关闭，排除硬件故障后可直接复位 INIT 标志来恢复故障前的运行状态（也就是说可以正常收发数据了）。

11. 参考资料传送门9 q' `5 l# Y" Z! q7 B! @4 n
11.1 代码下载（0积分）
代码下载（0积分）

11.2 其他 CAN 知识了解
其他 CAN 知识了解

附录1. FDCAN寄存器配置
返回第7章 FDCAN的初始化
返回第9章接收操作

/**
9 N; V' d7 ^1 P O3 s
* @description: FDCAN1 初始化5 s; {2 q$ ]3 }) ]
* @param {*}
2 x/ J" a9 X% J9 x
* @return {*}- A+ [3 u) x% |; B8 ]7 _- d. Q4 W
* @author: XL9 `/ }" r. Y; @
*/* ^; A" Q4 Q1 Q6 g
void FDCAN1_Function_Init(void). g, [$ T; U9 v7 [/ R$ j9 j
{2 c7 L8 @$ e& |& S& E }
//在RCC_CCIPR寄存器中选择FDCAN时钟为HSE，即8MHz4 W4 @( U2 y0 Z& ^( j2 W; n4 u
//1 |$ m/ c( @2 B& O% [+ D
FDCAN1->CCCR |= FDCAN_CCCR_INIT; //步骤3 置位INIT标志，开始配置寄存器（只有INIT标志位置位，才可置位CCE标志位）/ `4 y- }$ Q v( E, B1 f2 U
while (!(FDCAN1->CCCR & FDCAN_CCCR_INIT)); //步骤4 等待INIT标志位置位( |6 [6 R4 p9 q- \, y
FDCAN1->CCCR |= FDCAN_CCCR_CCE; //步骤5 置位CCE标志位，解锁受保护的寄存器
- z) c- ^( x& |( V6 l4 L ^$ ?! W
while (!(FDCAN1->CCCR & FDCAN_CCCR_CCE)); //步骤6 等待CCE标志位置位
; j4 a" q5 r, O# T4 M5 s
FDCAN_CONFIG->CKDIV = 0x0; //步骤7 配置时钟分频3 J- g0 c, B z; u7 O# a
//只允许在FDCAN1初始化中配置
/ Q, \/ s! ?3 @* [. @: a( _
//fdcan_clk = 168 / 1 = 168 MHz,影响到FDCAN2、3（FDCAN_CONFIG地址上来说，还是属于FDCAN1）& Y+ m4 i" c1 p5 u8 |1 Q) T
FDCAN1->CCCR |= 0
7 }* r# K" `% I
// |FDCAN_CCCR_NISO //bit15: 【0|ISO11898-1】【1|CANFD v1.0】
! k5 ?- T1 o! w! K6 s7 l
// |FDCAN_CCCR_TXP //bit14: 【1|在下上一个成功帧后暂停两个bit再起始】
' g5 U7 V! v9 t
// |FDCAN_CCCR_EFBI //bit13: 【1|同步检测边沿需要两个显性tq】# B0 j$ e9 Y* s, b4 z; H/ ~6 @0 E, K
// |FDCAN_CCCR_PXHD //bit12: 【0|启动协议异常处理】【1|禁用协议异常处理】
) x J( R% `/ O: {1 h+ H
// |FDCAN_CCCR_BRSE //bit09: 【1|启用波特率切换】1 \$ |. k$ {; B4 \' ?; S+ s5 a% P
// |FDCAN_CCCR_FDOE //bit08: 【0|FD操作禁止】【1|FD操作使能】
& a$ q- p7 v( O9 S
// |FDCAN_CCCR_TEST //bit07: 【1|测试模式使能】; Z7 E% d7 [# z( p
|FDCAN_CCCR_DAR //bit06: 【0|启用发送失败后自动重传】【1|禁止自动重传】
8 A* F( h% R) s9 [
// |FDCAN_CCCR_MON //bit05: 【0|总线监控模式禁止】【1|总线监控模式使能】
5 ]5 u% v$ b1 H/ Q
// |FDCAN_CCCR_CSR //bit04: 【0|无时钟停止请求】【1|时钟停止请求，当时钟停止请求发生，先置位INIT在置位CSA在所有传输请求完成并且CAN总线空闲】
: V1 I- X; ~* H+ D+ d; M
// |FDCAN_CCCR_CSA //bit03: 【0|没有时钟停止】【1|FDCAN可通过停止APB时钟和内核时钟来进行掉电】9 T# W5 y0 v5 q+ ~
// |FDCAN_CCCR_ASM //bit02: 【1|启用限制模式，限制模式下不会主动发送数据】! z) l* I6 M( d, h! O
// |FDCAN_CCCR_CCE //bit01: 【1|允许配置受保护的寄存器，INIT标志位必须置位】* Y+ a3 x$ R8 X# f% k, X+ ?8 c! c
// |FDCAN_CCCR_INIT //bit00: 【1|初始化开始】
8 ^9 I3 F% v) G
;
; ]1 P$ B# U0 j8 Z/ @% R
// FDCAN1->DBTP = 0 //数据帧的波特率（FDCAN模式需要配置，经典CAN不需要配置）
- w6 G [+ v1 a( h( L
// |FDCAN_DBTP_TDC //bit23: 【1|收发延时补偿使能】" R! Q1 j5 {! G: X2 N
// |(0 << FDCAN_DBTP_DBRP_Pos) //bit[20:16]: tq = (BRP + 1)*fdcan_clk; n% Z9 T) i" \6 J& ^
// |(22 << FDCAN_DBTP_DTSEG1_Pos) //bit[12:08]: 一阶段采样 8000000
8 L4 P# a: _! X
// |(7 << FDCAN_DBTP_DTSEG2_Pos) //bit[07:04]: 二阶段采样波特率 = 8000000/(3+DTSEG1+DTSEG2) = 8000000/32 = 250k7 p5 F' q, U" ~, T- k4 m$ I
// |(4 << FDCAN_DBTP_DSJW_Pos) //bit[03:00]: 同步脉宽# z4 f) m9 ]5 b# A, o4 v5 W7 j
// ;
! T. }8 G$ B% C7 I0 G
FDCAN1->NBTP = 0 //步骤8 配置波特率
8 g/ J; `: o' S+ @
|(4 << FDCAN_NBTP_NSJW_Pos) //bit[31:25]: 同步脉宽必须小于SEG2+ p: S: H# I$ i& ^, z/ t/ h
|(0 << FDCAN_NBTP_NBRP_Pos) //bit[24:16]: BRP tq = (BRP + 1)*fdcan_clk
9 n2 H) p/ ~) V. J7 e$ s' R# U+ W
|(22 << FDCAN_NBTP_NTSEG1_Pos) //bit[15:08]: 一阶段采样 8 l2 y& h$ q/ [# i4 F' t
|(7 << FDCAN_NBTP_NTSEG2_Pos) //bit[06:00]: 二阶段采样波特率 = 8000000/(3+DTSEG1+DTSEG2) = 8000000/32 = 250k
% c5 Z( L5 u% S" q6 v7 `
;
) x+ K5 r) d5 F" R9 D
//步骤9 配置中断
; `: W4 W& N0 X2 X: ^' S0 C- w
FDCAN1->IE |= 0
. l. n+ p$ @8 R' h G
// |FDCAN_IE_ARAE //bit23: 访问保留地址使能4 n% t' ]0 Y) P. v3 d# o; t
// |FDCAN_IE_PEDE //bit22: 数据阶段协议错误
( k' k3 l- o! r: ]0 L- s3 Q
// |FDCAN_IE_PEAE //bit21: 仲裁阶段协议错误& e" y# p+ S; b2 i) F* r
// |FDCAN_IE_WDIE //bit20: 看门狗使能$ w P) `( l( p5 h$ F* }2 r& Y
// |FDCAN_IE_BOE //bit19: 总线关闭使能3 i! S z. i" j$ l* y
// |FDCAN_IE_EWE //bit18: 警告状态中断使能# e' n1 q! j* C7 c- z
// |FDCAN_IE_EPE //bit17: 错误被动中断使能
4 M2 e: c0 |- L# n9 S. t* m; j* ^
// |FDCAN_IE_ELOE //bit16: 错误记录语出中断使能
, F3 |% F4 J% u$ w
// |FDCAN_IE_TOOE //bit15: 超时中断使能
// |FDCAN_IE_MRAFE //bit14: 信息RAM访问失败中断使能
8 c. A4 F/ H& q! T4 N% ]% V5 ?4 o
// |FDCAN_IE_TSWE //bit13: 时间戳重复中断使能+ R W5 s8 Y* L
// |FDCAN_IE_TEFLE //bit12: TX事件FIFO元素丢失中断使能
) O; B% X& X' d
// |FDCAN_IE_TEFFE //bit11: TX时间FIFO满中断使能. \- O3 O% Q Q, p- C) N* i- F
// |FDCAN_IE_TEFNE //bit10: TX事件FIFO新元素进入中断使能 O7 n5 `. _+ N; T
// |FDCAN_IE_TFEE //bit09: TXFIFO空中断使能
) w, m7 }$ u9 v" X
// |FDCAN_IE_TCFE //bit08: 发送取消完成中断使能
9 h7 h+ [6 ~) G5 a4 |/ B1 R
// |FDCAN_IE_TCE //bit07: 传输完成中断使能# o9 p1 ~8 k' Y
// |FDCAN_IE_HPME //bit06: 高优先级消息中断使能
) E! J G8 i$ E' T6 ^: Z! P8 ~- h
// |FDCAN_IE_RF1LE //bit05: RXFIFO1报文丢失中断使能
; U% y0 ^) M" ~+ Z2 U
// |FDCAN_IE_RF1FE //bit04: RXFIFO1消息满中断使能2 s( b" V( X2 a) n
|FDCAN_IE_RF1NE //bit03: RXFIFO1新消息中断使能8 @+ Y5 z# k+ y( A a$ P5 G/ x& z
// |FDCAN_IE_RF0LE //bit02: RXFIFO0报文丢失中断使能8 a& z, L8 k+ E3 |! z. z) q! f Y& C
// |FDCAN_IE_RF0FE //bit01: RXFIFO0消息满中断使能
1 Z" s0 ~0 A2 D$ h
|FDCAN_IE_RF0NE //bit00: RXFIFO0新消息中断使能( _( F0 ~1 H/ N
;+ J+ ~' X( c9 r2 F. {
FDCAN1->ILE = 0x00000000
+ h$ o, A+ x5 O) v
|FDCAN_ILE_EINT1 //bit01: 中断总线 fdcan_intr1_it 使能/ M! V6 Z! f* l
|FDCAN_ILE_EINT0 //bit00: 中断总线 fdcan_intr0_it 使能
& v5 e0 `1 V, q K, S2 U
;0 ?+ d3 d6 }$ _3 F2 N7 p! \/ d' o
FDCAN1->ILS = 0x00000000 //中断总线选择( Q' f, x$ c T$ a& { f
// |FDCAN_ILS_PERR //bit06:
* T# M7 N7 ^, j/ s) z0 o7 @& @/ X* e
// ARAL: Access to reserved address line) J9 D+ e5 [' e/ P( O
// PEDL: Protocol error in data phase line* W# o8 q' G+ h, V
// PEAL: Protocol error in arbitration phase line
6 i$ i8 Y4 M& p s/ R3 D1 Y7 }
// WDIL: Watchdog interrupt line
. X* t% {4 `* k
// BOL: Bus_Off status
7 Q( m5 X. w( I/ i8 t0 \; B6 ^
// EWL: Warning status interrupt line
$ y. f2 j$ e0 U
// |FDCAN_ILS_BERR //bit05:
8 {' |' N+ C5 |0 s
// ELOL: Error logging overflow interrupt line
. x2 l* q+ y' H/ r6 a, w7 I% s
// |FDCAN_ILS_MISC //bit04:
9 \- ]) L# t1 v k. G1 G
// TOOL: Timeout occurred interrupt line
9 N" b: r# B3 @) o
// MRAFL: Message RAM access failure interrupt line
N; |% \: c. S- ]7 d" `" s
// TSWL: Timestamp wraparound interrupt line
- G* f: v# @9 W& x" C/ [0 c
// |FDCAN_ILS_TFERR //bit03:
( \ H2 b) g1 t* E
// TEFLL: Tx event FIFO element lost interrupt line! _% p" P6 h+ Y% Q6 ]9 Y0 P! Y
// TEFFL: Tx event FIFO full interrupt line
2 H. _0 n3 V0 d2 Z( w
// TEFNL: Tx event FIFO new entry interrupt line
' ^! U! @( p, g4 m7 \
// TFEL: Tx FIFO empty interrupt line
. A1 `! B( O+ G9 J9 W2 _$ w6 P
// |FDCAN_ILS_SMSG //bit02:
0 N( c: W4 C; L6 A! J
// TCFL: Transmission cancellation finished interrupt line
! } L5 a# ?; f6 r
// TCL: Transmission completed interrupt line/ O8 ?8 f1 L9 r' j4 C9 K; j
// HPML: High-priority message interrupt line, T6 e. x# b2 F8 A- c
|FDCAN_ILS_RXFIFO1 //bit01:当邮箱1的事件在 fdcan1_intr1_it 中断分支中处理
2 M1 i, p% o1 S6 Q
// RF1LL: Rx FIFO 1 message lost interrupt line
- v2 h/ K) v+ C# Z
// RF1FL: Rx FIFO 1 full Interrupt line9 G3 G* e, y: @( f6 I3 A* n
// RF1NL: Rx FIFO 1 new message interrupt line/ x- `' z2 U' _" t$ K
// |FDCAN_ILS_RXFIFO0 //bit00:当邮箱0的事件在 fdcan1_intr0_it 中断分支中处理
% \9 ~. W+ c x: q+ i" I4 E: b6 _4 J
// RF0LL: Rx FIFO 0 message lost interrupt line* ~/ ~# E% w6 A; i3 c
// RF0FL: Rx FIFO 0 full interrupt line3 W$ ^3 X+ L. T* g6 A( X
// RF0NL: Rx FIFO 0 new message interrupt line3 ^& Z+ x( r8 R! C
;
# Y' l2 L( M% W8 s' j
//步骤9 结束( l# \) a9 }. c+ Y* @9 D( c% m
+ W7 I1 V8 w9 G/ ^8 }4 k
//步骤10 使能筛选器
u' s d& \- \3 ]4 H4 {
FDCAN1->RXGFC |= 0
3 s3 C! S( g% j( \& C) [
|(1 << FDCAN_RXGFC_LSE_Pos) //bit[27:24]: 列表信息拓展【0|无拓展消息过滤】【1|1~8拓展消息】【>8|被解释为8】! F) b( t* W& Z9 T
|(2 << FDCAN_RXGFC_LSS_Pos) //bit[20:16]: 【0|无标准消息ID过滤】【1~28|标准消息ID元素过滤数量】【>28|被解释为28】: H: k) i) e* v( g7 T
// |FDCAN_RXGFC_F0OM //bit09: FIFO0模式：覆盖或者堵塞【0|阻塞模式】【1|覆盖模式】
- O& d' Y: O0 b6 W4 {
// |FDCAN_RXGFC_F1OM //bit08: FIFO1模式：覆盖或者堵塞【0|阻塞模式】【1|覆盖模式】. u/ e7 {* Y2 R
|(2 << FDCAN_RXGFC_ANFS_Pos) //bit[05:04]: 定义如何处理接收到的id为11位且与筛选器列表中的任何元素不匹配的消息。【0|在FIFO0中接收】【1|在FIFO1中接收】【2~3|拒绝】$ n! g* i; W& e! B& c( ?
|(2 << FDCAN_RXGFC_ANFE_Pos) //bit[03:02]: 定义如何处理接收到的id为29位且与筛选器列表中的任何元素不匹配的消息。【0|在FIFO0中接收】【1|在FIFO1中接收】【2~3|拒绝】9 o( g# T [0 e y, k5 F7 G( p, J8 G
|FDCAN_RXGFC_RRFS //bit01: 【1|拒绝所有11位ID远程标准帧】
# H; Z2 X! P5 D) f# l$ ~ X% X
|FDCAN_RXGFC_RRFE //bit00: 【1|拒绝所有29位ID远程标准帧】
* |7 c9 B! ^$ b. s! N& N
;
0 M7 R$ j- F' ]$ e* ~9 |3 P
// FDCAN1->XIDAM = 0x1FFFFFFF; //FDCAN 扩展 ID 和屏蔽寄存器
; Q$ g+ q4 ?/ o0 d- @2 R
// FDCAN1->TXBTIE = 0
5 l3 Z$ P3 \7 `
// // |0x00000004 //bit02: TxBuffer【1|发送中断使能】9 S8 |& B. i0 s& A' O4 h& M9 S; G
// // |0x00000002 //bit01: TxBuffer【1|发送中断使能】. M% i& @. t+ f# R! {3 ?
// |0x00000001 //bit00: TxBuffer【1|发送中断使能】3 j* h/ Y, a H* c* N
// ;
. n K, ~% S+ u( d+ h# I) |
// FDCAN1->TXBCIE = 0& G9 k- p7 N: D! C1 Q2 u8 c7 j
// // |0x00000004 //bit02: TxBuffer【1|取消中断使能】) S; T% n+ y F( Y) W0 `! z' O) k5 r ^
// // |0x00000002 //bit01: TxBuffer【1|取消中断使能】
" v% E! x8 m5 }( u! v& [" j! _
// // |0x00000001 //bit00: TxBuffer【1|取消中断使能】; u9 G" G' v) R
// ;' T, \. @) v% a
//步骤11 配置筛选器5 W# l: W! i4 f: c
FDCAN1_RAM->FILTER_11BIT[0] = 0x00000000
. J2 g5 ^( b$ a! U
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFT_Pos) //【0|范围过滤，从SFID1~SFID2】【1|单独滤波SFID1和SFID2】【2|经典滤波】【3|禁用过滤】+ Y# ], u$ M& n! X9 L# u
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFEC_Pos) //【0|禁用过滤元件】【1|匹配存储在FIFO0】【2|匹配存储在FIFO1】【3|匹配存就拒绝】【4|匹配设置优先级】【5|匹配设置优先级并存储到FIFO0中】【6|匹配设置优先级并存储到FIFO1中】【7|保留】& }0 f# j+ a" T& m% D" |
|(0x600 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID1_Pos) //【SFID1】: N, ~+ B# s4 _" `
|(0x609 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID2_Pos) //【SFID2】. H; F( d6 Z3 H! g9 ?: e3 I. W, G9 v
;//列表滤波，只接收 ID为0x600和0x609 的数据，并且这两个ID放入FIFO0中
. W; v- [7 W S- A8 G& X: y
FDCAN1_RAM->FILTER_11BIT[1] = 0x00000000
3 ^4 z+ |' T, `8 Y: e
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFT_Pos) //【0|范围过滤，从SFID1~SFID2】【1|单独滤波SFID1和SFID2】【2|经典滤波】【3|禁用过滤】1 X- H& e5 y" x, Q! s3 r# |
|(2 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFEC_Pos) //【0|禁用过滤元件】【1|匹配存储在FIFO0】【2|匹配存储在FIFO1】【3|匹配存就拒绝】【4|匹配设置优先级】【5|匹配设置优先级并存储到FIFO0中】【6|匹配设置优先级并存储到FIFO1中】【7|保留】! D1 w9 q2 k1 u0 P" k
|(0x209 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID1_Pos) //【SFID1】
' R8 q" g: J. v4 A# I
|(0x209 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID2_Pos) //【SFID2】2 ^( Y" A1 n6 J$ |7 s
;//列表滤波，只接收 ID为0x209 的数据，并且这个ID放入FIFO1中
5 a2 c* ^1 H/ g5 N
# A* s7 k& [" V( e
FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[0][0] = 0x00000000: G9 @7 f; n" l6 ]; f
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
/ z& i' }/ H. Y: `7 |
|(0x0CCCCCCC << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】! z+ y7 n+ r( Z. q
;
( p! @5 b, L% K! G% I
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[0][1] = 0x000000004 l0 t1 B2 W& ], U+ b1 m( ]6 T
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
0 C: o, p p) r7 K2 N. ~ K, }( s
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
- X' l0 S$ R6 I
// ;) ^" [- D( L' H* I" {
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[1][0] = 0x00000000& _* ~' r6 s" r7 i; O
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】5 {0 ~0 }6 k ?
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】! N( i4 f; c) v5 `. U+ r- r6 Q- q
// ;
6 S% C g" l, \. x
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[1][1] = 0x00000000
# K6 z3 }5 W/ ^( ?, p+ N% v2 r
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
1 g |, N! R( R3 Q
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
) ~9 T& v9 Q; V
// ;8 x1 U% U+ K7 {8 t9 k
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[2][0] = 0x00000000
" Q& t% J- i5 @: C7 f7 H
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】2 _ [/ ?" Z/ M8 ]4 ]3 ^
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
2 H5 y8 o+ K5 \! h6 _: ]
// ;
/ r% D8 N H& B7 X, q* D
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[2][1] = 0x00000000& t. N9 F$ a% y6 E2 C! A
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
- R* t$ F4 X& q- j
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
4 v. q5 T9 a" e4 ]. T8 i4 z" I0 t+ s! }
// ;6 N% l0 p# Y$ o' I
$ i' w5 \: ^' ?& m, r4 I. }- K
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[3][0] = 0x00000000
; r( a8 g2 N p% A7 Y( v
// |(2 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
8 C, K, I& [" y/ L/ \
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】! @4 [2 o/ m; d4 P
// ;' |2 k9 X# v: ?0 l" o- }' m6 S
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[3][1] = 0x00000000
) ]7 x/ s* w8 |
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】4 \ ? G, ?4 E# `1 c4 V
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】 l" Y F% N. ~! s+ S- `+ H7 D, J0 i7 ]
// ;
/ {$ ?8 |. U n+ S- }6 V
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[4][0] = 0x00000000
. u: b$ f/ g" U0 ?4 {+ E" k
// |(2 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】6 U! c. Z* C3 t
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
7 |; ^5 ]7 p6 n2 o l
// ;8 Y: _% k+ t7 {( D
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[4][1] = 0x00000000
+ }7 s0 K. K9 f8 ^ e$ q
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
' j) M* d7 U2 h$ D
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
+ ^+ E+ T/ c% W( a2 w
// ;! _6 k/ l; K: y9 X- i( @! V. k% y' l6 n
, A/ E& h7 o' k4 w( B* n
//步骤12 清除INIT标志位
7 ^+ }# ?: L0 R2 E; p: V
FDCAN1->CCCR &= ~FDCAN_CCCR_INIT;//退出初始化模式，CCE会自动清除
6 B/ f$ _' k% K$ w
while (FDCAN1->CCCR & FDCAN_CCCR_INIT);//等待退出- s, j e1 T5 Z& Z9 s
}

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附录2 发送函数
返回第8章发送操作

/**8 M$ K2 O2 V2 b! A4 S% m
* @description: 发送11位地址的报文6 j3 X( s p' N8 U8 J+ }
* @param {uint8_t} FDCAN_Index FDCANx 1~3 FDCAN外设索引使用FDCAN1/2/3$ e: E5 O/ z8 J% \. P- H8 C
* @param {uint16_t} ID 11位ID发送
6 H! ~/ M$ ?. E( { g. f% l c) d
* @param {uint8_t} RTR 0-数据帧 1-远程帧
. W4 ~0 [7 N. U2 r9 w( H4 p) _
* @param {uint8_t} DLC 数据长度 0~8
! w3 ?; ^) g& F; P1 f/ c
* @param {Buffer_72Byte_Struct} *buffer 发送数组地址
7 j# @4 _6 B6 H6 A
* @return {uint8_t} SUCCEED/FAILED/ERROR
$ M2 A* K3 ^6 L# V+ q7 {" u
* @author: XL' u! |7 q! o5 ]% \4 `; x( g) X4 t1 a
*/# m, A. b) m" l( `6 {
uint8_t FDCAN_11ID_SendData(uint8_t FDCAN_Index, uint16_t ID,uint8_t RTR,uint8_t DLC,Buffer_72Byte_Struct *buffer)
/ f* [1 Y8 p% S" c: b7 \, ^% H1 g
{
uint8_t Free_Mailbox;//空闲邮箱索引
+ P! `. L- }2 Z( H+ n0 V
FDCAN_RAM_Struct* FDCAN_RAM;//FDCANx_RAM指针
) i2 |5 J( N' r' O+ F8 T9 B q1 H. Z
FDCAN_GlobalTypeDef* FDCAN;//FDCANx指针
- N( s; O+ ]: C5 o* v) ?
switch (FDCAN_Index)//根据索引确定使用FDCANx$ L& z0 O# ^+ {, v' e9 w g3 M
{
" _4 D( F% v3 }+ _$ Z5 `
case 1:' z4 a8 Y* i, L9 \5 {6 u6 E4 t
FDCAN_RAM = FDCAN1_RAM;0 V+ Q- C J, C7 N' A; F$ k6 ~
FDCAN = FDCAN1;' g2 r, r- L+ `8 F; {: r b; @8 T$ s
break;2 [7 F j8 l" o+ I8 b: n
case 2:
& m5 R6 a$ S7 z; z7 t
FDCAN_RAM = FDCAN2_RAM;* M# B6 g7 h2 d- j$ q+ x" k6 k* j
FDCAN = FDCAN2;
4 f _3 O6 [0 B6 c3 a' h2 J9 j
break;
% X/ M1 L" c% F2 i# T
case 3:' Q/ E: y1 G& y3 X, L7 l
FDCAN_RAM = FDCAN3_RAM;8 ^; ~2 y. N9 l# D) R( ]$ n7 q( b
FDCAN = FDCAN3;/ {5 D+ z) J4 v2 N2 Z
break;# U$ z5 ~+ w8 A. J' M/ J, L
default:* `0 Q/ Z0 U+ m) F: g
return ERROR;//输入索引错误，无效8 A* o l: u, b& F1 s+ D6 _
break;- c1 T( c2 e4 l# O' k
}
9 q k. Y b, A5 N! |
if(FDCAN->TXFQS & FDCAN_TXFQS_TFQF)9 u$ s/ L- P- o# N; D7 o" Q9 ?
{ //CanBus判断是否有空闲的发送寄存器，然后发送，否则等待0 {4 P+ O8 a+ i# V5 v& t
return FAILED;//没有空闲邮箱 M; ~0 u$ |% T! E3 v
}% q( b# v0 h8 N0 `! ?
else
6 r& I% T/ K1 {# l4 X
{ //只要第一个邮箱空闲，始终先使用第一个，然后是第二个，第三个邮箱
+ K5 ?0 P. J( U* E& B) J
Free_Mailbox = ((uint8_t)(FDCAN->TXFQS >> 16)) & 0x03;//获取空闲邮箱2 |" g2 k N4 x& K9 U
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][0] = ((uint32_t)ID << FDCANx_RAM_TxBuffer_T0_11ID_Pos);//写入地址
& G2 C, }9 J4 }/ _
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][1] = (DLC << FDCANx_RAM_TxBuffer_T1_DLC_Pos);//发送长度4 U7 B3 ^& ?1 u! h4 L5 D7 S4 }
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][2] = buffer->DataWord[0];//发送的数据
, i+ U! d. }8 o6 U$ u* t" ]
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][3] = buffer->DataWord[1];//发送的数据0 h# `# P. t: F( t# s( y: l
FDCAN->TXBAR |= (0x0001 << Free_Mailbox);//置位发送请求4 B! k" N$ |8 g; C. j5 R! r
return SUCCEED;//返回成功
( e0 f' ^' f9 m. t" V% i' D9 i
}
0 `* I% E# @0 `! s4 O& W
}

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附录3 接收中断程序

/**5 C i. i% p5 R3 d- p
* @description: fdcan1_intr0_it 中断分支
9 B5 Y+ p# T- p K7 V
* @param {*}
1 Z1 U, T/ X- [9 k. k, J# [0 ~' ^
* @return {*} y$ M4 C% v$ r1 V/ V% K. g
* @author: XL. { t" j8 G) _& M# C+ U
*/. O% H/ r7 M: m9 V
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
' K3 C; V+ @9 S; p& |& [
{% V& o4 u, S! n! x
if(FDCAN1->IR & FDCAN_IR_RF0N)//邮箱0有新消息
7 G" J; I z) M* j6 G4 \0 S
{ X; x; |; z7 D* ^! [) h
FDCAN1->IR |= FDCAN_IR_RF0N;//清除新消息状态标志
4 x' _2 y1 w M, D( h9 Z. ^6 O
switch((FDCAN1->RXF0S & FDCAN_RXF0S_F0GI) >> FDCAN_RXF0S_F0GI_Pos)//获取索引. N# j8 }5 c( B$ D# ?; C& M' I2 l
{0 G: G5 _& j, R
case 0:0 d5 w# z4 S1 ~" i! P
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][0];//获取数据
2 U! N: @$ k. j% s
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][1];//获取数据
3 d& _" G, Q/ l! o4 v
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][2];//获取数据$ ?; F# `# {. \$ R) ^; S/ H6 ]3 O
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][3];//获取数据
' N+ s4 ^/ a) t1 V$ i* o) k) i3 z
FDCAN1->RXF0A = 0;//确认接收完毕* ?1 l! G( i1 B. p+ v, W2 _# Y
break;( L$ k; I( X" O* w8 k$ S7 u( ?
case 1:
, w7 `! |+ x- G; _! B, d5 ]* N& ]* v
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][0];
( q- t6 j* h0 o$ _ P9 N
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][1];
) n0 X" D) p" K7 [
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][2];
# [0 @( @4 A3 _; S8 x
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][3];- u( a- U5 B S. v
FDCAN1->RXF0A = 1;2 _5 @# @) k+ C5 P/ ~$ ^$ y0 L# w
break;
9 J# A+ M& x: s% ~
case 2:1 x6 B8 ~- V1 `& X- P4 A* }
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][0];
$ u( T. i1 G5 P! @
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][1];
* r N% i }9 B! m
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][2];
9 K: c K- v0 f/ [2 I
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][3];- H/ Q$ u% H: m
FDCAN1->RXF0A = 2;
( U1 ^! Q$ ?) s( @
break;' I, h! ~0 U9 U, Z g0 K2 M" D
default:break;
9 e* z, f# ] h/ `
}0 R$ j& W( _3 ]5 @
}
1 E- v1 G8 @1 `$ W0 L* P9 Z& c
}
5 `* I) P' S. ~. e: w
) `# a s# C7 V+ c$ G& D
/**
5 @! j. B5 Q/ `+ ^$ w) o
* @description: fdcan1_intr1_it 中断分支5 C7 l+ Y, u$ o5 M$ K# E" J
* @param {*}9 a+ Q( z4 h' |
* @return {*}
" ^+ \9 e {" m8 A0 \" w$ J- i
* @author: XL" F2 s# G" v2 j0 a
*/1 K' D( o( {7 U' G' N, U6 x- K
void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
' D( | c3 A$ n2 D" B$ ~8 n
{
if(FDCAN1->IR & FDCAN_IR_RF1N)//邮箱1有新消息' w' Q& d% |0 M- y! I+ h$ Y
{
5 g4 P/ F0 ?1 c- \
FDCAN1->IR |= FDCAN_IR_RF1N;//清除新消息状态标志, a6 P, ?3 c$ w2 u1 \
switch((FDCAN1->RXF1S & FDCAN_RXF1S_F1GI) >> FDCAN_RXF1S_F1GI_Pos)//获取索引$ V7 a2 A5 G- z7 \2 x! C" _
{
0 n7 G7 P h# R6 L
case 0:
% d# i) `# g' q6 K Y% B
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][0];//获取数据6 V( G( v; V: p) g% O( {
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][1];//获取数据* s7 X/ _/ w. c/ X, D
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][2];//获取数据
0 v" B9 V9 [, \, Q% ^
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][3];//获取数据
9 b! e0 v- i; b; K# A( J
FDCAN1->RXF1A = 0;//确认接收完毕
& Q0 n6 N* @6 t0 J+ ]7 n6 F- z3 `
break;: e" X. ^& K, `% g1 h4 C, b; a
case 1:' ~9 E* N/ I% e7 `; ^ J2 e# b
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][0];
: }2 R! d+ l+ H$ {/ ?
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][1];: {7 g! ~+ a% a& s
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][2];4 ~ b. v0 T" k4 S, p- ^8 T) T
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][3];! l- G9 Z7 N3 \
FDCAN1->RXF1A = 1;5 {2 D0 F$ }, ]
break;
1 G0 i1 @; m3 { \$ b5 w4 m
case 2:0 g0 E& O9 E- P X" z% K
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][0];
' L1 t6 ]5 h) n) J% i
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][1];- F/ \+ H) H; G3 M9 ]
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][2];+ K0 {0 m" o' R) b: Z
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][3];
$ y6 _2 J. d8 ~9 V! \
FDCAN1->RXF1A = 2;
5 f5 I5 A0 l7 f7 h! ^* |& P z
break;' ?7 C( P9 M7 E7 h1 B s" E. z
default:break;
, X* { f) d9 F$ @
}
' W0 O3 G' H" R6 I
}7 }. ]0 j0 e) ?4 j" s4 a5 W& b
}