使用Platformio平台的libopencm3开发框架来开发STM32G0，下面为使用FreeRTOS系统。

( `' v# K: C* O2 h* q/ B, f9 p

1 新建项目

• 在PIO主页新建项目，框架选择libopencm3，开发板选择 MonkeyPi_STM32_G070RB；
• 新建完成后在src目录新建主程序文件main.c；
• 然后更改项目文件platformio.ini的烧写和调试方式：
  
  ( @( Y6 K  S- S

1. 1upload_protocol = cmsis-dap
   ) s' R! O8 X$ q2 P% ^  y: b: {4 V
2. 2debug_tool = cmsis-dap

复制代码

; _9 k) [; N8 u8 A8 o5 i4 A' U
2 添加FreeRTOS源码

• 下载FreeRTOS源码
  
  

• 添加源码到项目：
  
  

直接拷贝源码下的FreeRTOS文件夹到项目的lib目录中；

• 添加到项目编译
  
  

在lib目录的FreeRTOS文件夹下新建 library.json 文件，内容如下：

1. 1{
   
2. 2    "name": "FreeRTOS",
   3 ~3 o5 j1 [5 o& d
3. 3    "version": "202112.00",
   ' B0 @8 ]/ h* C5 B8 i  z
4. 4    "build": {
   
5. 5        "flags": [
   
6. 6            "-Isource",
   ) G7 y% _2 g0 S5 B3 ?. d! v& m
7. 7            "-Isource/include",
   
8. 8            "-Isource/portable/GCC/ARM_CM0",
   ! H7 X6 z* r1 {3 e& T
9. 9            "-Isource/portable/RVDS/ARM_CM0"
   
10. 10        ],
    
11. 11        "srcFilter": [
    
12. 12            "+<source/*.c>",
    
13. 13            "+<source/portable/GCC/ARM_CM0/*.c>",
    
14. 14            "+<source/portable/MemMang/heap_4.c>"
    ! @9 H. I- J$ o) C* F
15. 15        ]
    7 _4 g) _7 S* J/ V
16. 16    }
    " r- _) H& c% K
17. 17}

复制代码

• 添加FreeRTOS配置
  
  1 t& v2 `0 R, Y5 N. _- H% B4 ~9 m" @

从FreeRTOS源码下的demo目录中拷贝一个FreeRTOSConfig.h文件到 lib/FreeRTOS/Source目录，并更改为如下内容：

1. 1/**
   $ W( E6 A: j' K9 ], J4 D
2. 2 * @file FreeRTOSConfig.h
   
3. 3 *
   5 V+ G2 J7 O- @
4. 4 * http://www.FreeRTOS.org
   0 g1 P1 P- s7 U. e" l+ W# T, L9 M
5. 5 * http://aws.amazon.com/freertos
   7 E1 p2 w! g# ^) V0 Q
6. 6 *
   
7. 7 */
   6 ^: n3 B  F' b6 t; i: r
8. 8
   
9. 9#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
   4 G) U0 x: e, s# {1 s5 w
10. 10#define FREERTOS_CONFIG_H
    
11. 11
    - |0 x, }) G- S5 ]; n1 Z
12. 12/*-----------------------------------------------------------
    
13. 13 * Application specific definitions.
    
14. 14 *
    1 `2 V. _5 S" g' B
15. 15 * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
      N( x$ @" d5 y* X
16. 16 * application requirements.
    
17. 17 *
    
18. 18 * These parameters and more are described within the 'configuration' section of the
    
19. 19 * FreeRTOS API documentation available on the FreeRTOS.org web site.
    
20. 20 *
    
21. 21 * See http://www.freertos.org/a00110.html
    6 ~/ D! C( W9 O1 S5 J
22. 22 *----------------------------------------------------------*/
    0 c% e$ v6 ]. f$ Z( K9 O
23. 23
    " U- M+ {$ u9 J3 [( \5 z) M
24. 24/* USER CODE BEGIN Includes */
    7 ]* \3 ?  l; E" q7 g9 Y4 p% @
25. 25/* Section where include file can be added */
    . J9 ~8 l: f! b5 x  n6 C/ g) g7 @- ~
26. 26/* USER CODE END Includes */
    
27. 27
    ; s: @, @2 _; [% C+ H$ K, e
28. 28/* Ensure definitions are only used by the compiler, and not by the assembler. */
    2 _7 ^. O9 X9 ]) J' ?
29. 29#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    5 D+ N9 O& d! _9 n6 s+ r
30. 30  #include <stdint.h>
    
31. 31#endif
    % u% o, f* W. m8 Z. |
32. 32#define configENABLE_FPU                         0
    % Z5 b1 L$ x% O* H7 F6 D, h
33. 33#define configENABLE_MPU                         0
    / Q, P% c$ c$ p& b1 G
34. 34
    
35. 35#define configUSE_PREEMPTION                     1
    
36. 36#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION          0
    
37. 37#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION         1
    
38. 38#define configUSE_IDLE_HOOK                      0
    
39. 39#define configUSE_TICK_HOOK                      0
    
40. 40#define configCPU_CLOCK_HZ                         ( ( unsigned long ) 64000000 )
    , _  y. U1 H0 u7 U% _' W
41. 41#define configTICK_RATE_HZ                       ((TickType_t)1000)
    
42. 42#define configMAX_PRIORITIES                     ( 7 )
    & }& ^" F- |7 F! }; t8 y9 K
43. 43#define configMINIMAL_STACK_SIZE                 ((uint16_t)256)
    
44. 44#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)1024*16)
    
45. 45#define configMAX_TASK_NAME_LEN                  ( 16 )
    
46. 46#define configUSE_16_BIT_TICKS                   0
    4 V- K; Z  f3 Q, h. \* j
47. 47#define configUSE_MUTEXES                        1
    
48. 48#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                8
    2 b2 t; P8 F. x' c8 C, H
49. 49#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION  0
    
50. 50
    : C8 e) y, j9 H1 B! W& t
51. 51/*Software timer related definitions. */
    & r3 _0 K2 ~$ p
52. 52#define configUSE_TIMERS                        1
    
53. 53#define configTIMER_TASK_PRIORITY               5
    
54. 54#define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
    ) [4 U/ @1 x8 I' `' @
55. 55#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE
    
56. 56
    2 y7 e0 l# I0 L, p8 ~
57. 57/* USER CODE BEGIN MESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE */
    ; O! J3 g7 G1 {7 g6 b
58. 58/* Defaults to size_t for backward compatibility, but can be changed
    
59. 59   if lengths will always be less than the number of bytes in a size_t. */
    
60. 60#define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE         size_t
    
61. 61/* USER CODE END MESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE */
    / q* H8 D5 N% v8 o6 j/ W/ [
62. 62
    
63. 63/* Co-routine definitions. */
    
64. 64#define configUSE_CO_ROUTINES                    0
    0 |. T+ Q% ]3 H& X5 ?1 Q" D- X
65. 65#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES          ( 2 )
    # D! ]% A$ ]# ^+ q* d
66. 66
    0 o, F# F: Y% K& z# H9 h
67. 67/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
    5 G; [+ b8 L- q+ S7 W
68. 68to exclude the API function. */
    
69. 69#define INCLUDE_vTaskPrioritySet             1
    
70. 70#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet            1
    
71. 71#define INCLUDE_vTaskDelete                  1
    
72. 72#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources        0
    
73. 73#define INCLUDE_vTaskSuspend                 1
    ) I) t/ i+ ^0 z) j0 Z- l
74. 74#define INCLUDE_vTaskDelayUntil              0
    0 }4 y. Q- J  E* r( r- k
75. 75#define INCLUDE_vTaskDelay                   1
    2 C6 _2 u% n9 w2 d- a
76. 76#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1
    $ t9 F8 i' F5 \9 n0 [* ]& F; x
77. 77
    
78. 78/* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
    
79. 79header file. */
    6 n# _( m+ G8 [( i7 Z, o
80. 80/* USER CODE BEGIN 1 */
    1 W* C7 V1 x; T1 o3 B0 f2 ^
81. 81//void vAssertCalled(const char *file, int line);
    
82. 82//#define configASSERT( x )       if( x == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); vAssertCalled(__FILE__,__LINE__); for(;;); }
    
83. 83/* USER CODE END 1 */
    
84. 84
    
85. 85/* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
    4 Y9 ^+ b$ o7 y" \6 N; W  Y! w) V
86. 86standard names. */
    6 N3 E. M8 ~: K; h9 H. q7 F
87. 87#define vPortSVCHandler    sv_call_handler
    
88. 88#define xPortPendSVHandler pend_sv_handler
    # q% J( C8 ?% a( _( g
89. 89
    
90. 90/* IMPORTANT: This define is commented when used with STM32Cube firmware, when the timebase source is SysTick,
    4 p' N) @/ v. T/ n' O5 d& H% f/ T( l
91. 91              to prevent overwriting SysTick_Handler defined within STM32Cube HAL */
    5 x" t) G* Q) C7 Y1 E; M1 [6 b
92. 92
    $ ?; ~; S  Y% E! j+ k0 V
93. 93#define xPortSysTickHandler sys_tick_handler
      X0 C6 w$ s  x! e% o
94. 94
    9 E3 K7 A/ b/ N# K/ z% ]  O
95. 95/* USER CODE BEGIN Defines */
    9 T) K- R$ z' J0 k
96. 96/* Section where parameter definitions can be added (for instance, to override default ones in FreeRTOS.h) */
    - Q/ V3 u; M3 E4 v+ q
97. 97/* USER CODE END Defines */
    
98. 98
    
99. 99#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

复制代码

上面配置需要根据自己的需要进行更改，如CPU频率，是否需要打开某项功能等；

• 配置好后的目录结构如下：
  
  

; H4 \; a  k2 G! I) n# [3 FreeRTOS示例

• 首先需要设置FreeRTOS需要的时钟
  
  

1. 1/**
   
2. 2 * @brief systick setup for rtos tick
   ; Y2 z) S, `) Y
3. 3 */
   
4. 4static void systick_setup(void)
   
5. 5{
   / R8 D3 P# N8 ^3 U. V& R, p& f
6. 6    systick_set_clocksource(STK_CSR_CLKSOURCE_AHB);
   # o/ f6 A2 D: F1 S
7. 7    systick_set_reload(64*1000);
   + ~! y# t/ c. o! a7 M# |! E
8. 8
   * K+ s1 g) T, l' r( k% A0 ^1 U4 z$ Q
9. 9    systick_interrupt_enable();
   . j$ ~% l) ?; R0 k6 P$ Y! Z$ C
10. 10
    ; H: G& w9 q1 h! E: ~
11. 11    /* Start counting. */
    
12. 12    systick_counter_enable();
    
13. 13}

复制代码

4 T% p) q) [% R) Z1 k1 [9 y! P

这样在FreeRTOSConfig.h 文件中定义的

1. 1#define xPortSysTickHandler sys_tick_handler

复制代码

就可以通过systick中断提供FreeRTOS时钟；

• LED任务函数
  
  

1. 1static void led1_task(void *args)
   
2. 2{
   
3. 3    rcc_periph_clock_enable(RCC_GPIOC);
   
4. 4    gpio_mode_setup(GPIOC,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_NONE,GPIO12);
   ! N3 R2 j, K! t1 @/ ]
5. 5
   ; R. Q4 A% ]2 Z! k( }, J
6. 6    while (1)
   , l) e/ i" a5 a% g5 \4 r' i0 V
7. 7    {
   
8. 8        gpio_toggle(GPIOC,GPIO12);
   
9. 9        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
   0 ?& [. q) j2 ^! C+ V( Y' o8 p5 E$ C
10. 10    }
    
11. 11}

复制代码

• 主程序中创建任务并开启多任务调度
  
  

1. 1#include <libopencm3/stm32/rcc.h>
   
2. 2#include <libopencm3/stm32/gpio.h>
   
3. 3#include <libopencm3/cm3/systick.h>
   + U. y( Q, D; I" z3 Y
4. 4
   
5. 5#include "FreeRTOS.h"
   
6. 6#include "task.h"
   % F* S+ \' x* R
7. 7
   4 A/ D9 c: O! @2 \1 i/ t
8. 8
   $ E/ k: c5 h1 o. Y- x# }+ S
9. 9int main(void)
   
10. 10{
    " \1 Z% M5 `( Q6 V& ]5 m* h# [
11. 11    //system clock
    
12. 12    rcc_clock_setup(&rcc_clock_config[RCC_CLOCK_CONFIG_HSI_PLL_64MHZ]);
    
13. 13
    ) U. m- c' e, b5 F2 t- @  }+ }
14. 14    systick_setup();
    + h7 u# `) t2 r! L8 h2 I
15. 15
    
16. 16    xTaskCreate(led_task,"led task", 256, NULL,2,NULL);
    
17. 17
    
18. 18    vTaskStartScheduler();
    
19. 19
    
20. 20    while(1){}
    
21. 21
    8 N2 _$ ?+ k6 D; ?1 P
22. 22    return 0;
    . Z+ [6 o% {( z! @. t
23. 23}

复制代码

% N. Q9 q5 K8 s, ?1 [% U% r

通过xTaskCreate创建多任务函数，然后使用 vTaskStartScheduler 开始调度；

注：如果VSCode中提示 FreeRTOS.h 头文件include path问题，可以将项目文件夹关闭，再重新打开即可；如果是在Clion中，可以在添加lib文件夹后，右键platformio.ini文件选择re init即可；

4 烧写测试

点击 PlatformIO：Upload按钮或Ctrl+Alt+U快捷键可以直接编译烧写到目标板，看到LED按预定的程序闪烁运行；

' P2 O4 ]& W- ~/ I, V3 @8 q

转载自： MakerInChina.cn