使用Platformio平台的libopencm3开发框架来开发STM32G0，下面为使用FreeRTOS系统。

1 新建项目

• 在PIO主页新建项目，框架选择libopencm3，开发板选择 MonkeyPi_STM32_G070RB；
• 新建完成后在src目录新建主程序文件main.c；
• 然后更改项目文件platformio.ini的烧写和调试方式：
  
  . `$ j' b% L  P+ y$ N# O) p

1. 1upload_protocol = cmsis-dap
   
2. 2debug_tool = cmsis-dap

复制代码

5 U% k: P4 Z# S. S! d
8 L1 @% b, S. I$ v' l. x2 添加FreeRTOS源码

• 下载FreeRTOS源码
  
  / @$ R+ ]) v+ V# U

# l( K" U1 u5 L, k

• 添加源码到项目：
  
  

直接拷贝源码下的FreeRTOS文件夹到项目的lib目录中；

  w) X9 \( B" f  X$ v

• 添加到项目编译
  
  , H2 j7 B0 u2 V

在lib目录的FreeRTOS文件夹下新建 library.json 文件，内容如下：

1. 1{
   3 g& W7 N0 v6 {# V+ [7 X
2. 2    "name": "FreeRTOS",
   
3. 3    "version": "202112.00",
   
4. 4    "build": {
   
5. 5        "flags": [
   5 y* K7 v# o/ Z1 w+ \' q
6. 6            "-Isource",
   
7. 7            "-Isource/include",
   1 Q. O! m) h0 N. N( M, A& G
8. 8            "-Isource/portable/GCC/ARM_CM0",
   ' k7 J# E4 g7 J2 O
9. 9            "-Isource/portable/RVDS/ARM_CM0"
   % C# E1 {1 G1 R8 ]7 n% _
10. 10        ],
    
11. 11        "srcFilter": [
    9 U5 ^" T4 ^1 R% S9 A: ^6 R0 T, R! T
12. 12            "+<source/*.c>",
    
13. 13            "+<source/portable/GCC/ARM_CM0/*.c>",
    & N& D9 C; ^6 z2 C: I
14. 14            "+<source/portable/MemMang/heap_4.c>"
    6 @- v$ `2 c1 h( k! b( a
15. 15        ]
    
16. 16    }
    $ U$ B! w( C/ u% {
17. 17}

复制代码

• 添加FreeRTOS配置
  
  

从FreeRTOS源码下的demo目录中拷贝一个FreeRTOSConfig.h文件到 lib/FreeRTOS/Source目录，并更改为如下内容：

1. 1/**
   
2. 2 * @file FreeRTOSConfig.h
   " ~: f4 }: ~) s8 S6 u" }
3. 3 *
   1 U: S; q) Z* ?
4. 4 * http://www.FreeRTOS.org
   
5. 5 * http://aws.amazon.com/freertos
   8 O8 x1 @2 k; i4 `0 s: }3 M. m
6. 6 *
   0 |4 f* [( h" u, w; [3 L. R
7. 7 */
   0 D" e) l4 y9 j4 U+ s6 J
8. 8
   
9. 9#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
   # D* e# q8 k; p( e1 X$ t
10. 10#define FREERTOS_CONFIG_H
    
11. 11
    
12. 12/*-----------------------------------------------------------
    6 W6 r2 {1 w& y  t
13. 13 * Application specific definitions.
    
14. 14 *
    
15. 15 * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
    
16. 16 * application requirements.
      Y6 O$ i4 k1 O& M$ ~( D
17. 17 *
    ; {& e) e; K4 B5 |  J# \
18. 18 * These parameters and more are described within the 'configuration' section of the
    & G2 g2 T% R4 H
19. 19 * FreeRTOS API documentation available on the FreeRTOS.org web site.
    + Z# u; m8 N9 a1 n4 K6 e: p
20. 20 *
    
21. 21 * See http://www.freertos.org/a00110.html
    " Y: \: Y6 R* o3 C6 H( @% f% U% g
22. 22 *----------------------------------------------------------*/
    6 K& `4 e  E1 X+ G7 s' G2 {+ e- W
23. 23
    5 v6 l- ^' X1 N  c4 A
24. 24/* USER CODE BEGIN Includes */
    / j- l4 t/ r6 C
25. 25/* Section where include file can be added */
    # Q, i; Z% Z5 V4 n4 \
26. 26/* USER CODE END Includes */
    3 L) l. V# _$ W4 T
27. 27
    
28. 28/* Ensure definitions are only used by the compiler, and not by the assembler. */
    
29. 29#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    1 \* m9 I$ F" y' n1 @2 D
30. 30  #include <stdint.h>
    * r! J0 O  O4 s* Q
31. 31#endif
    
32. 32#define configENABLE_FPU                         0
    
33. 33#define configENABLE_MPU                         0
    
34. 34
    
35. 35#define configUSE_PREEMPTION                     1
    ' ]/ V$ H6 I: ^6 g* |1 J' X
36. 36#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION          0
    
37. 37#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION         1
    
38. 38#define configUSE_IDLE_HOOK                      0
    / G  f1 ?6 B# z8 J9 c3 H+ y) R
39. 39#define configUSE_TICK_HOOK                      0
    5 _$ U5 E" a# u6 }# ?# R
40. 40#define configCPU_CLOCK_HZ                         ( ( unsigned long ) 64000000 )
    
41. 41#define configTICK_RATE_HZ                       ((TickType_t)1000)
    9 d5 u6 {2 |* j
42. 42#define configMAX_PRIORITIES                     ( 7 )
    1 v) s# C- X+ S7 _6 h9 R' ~
43. 43#define configMINIMAL_STACK_SIZE                 ((uint16_t)256)
    
44. 44#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)1024*16)
    4 t1 _0 b; W2 `& G
45. 45#define configMAX_TASK_NAME_LEN                  ( 16 )
    ) z! j/ M: W# j0 W8 ~3 z4 U
46. 46#define configUSE_16_BIT_TICKS                   0
    
47. 47#define configUSE_MUTEXES                        1
    7 \3 \, H5 |' u; {
48. 48#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                8
    0 d9 l" A6 k! ^$ a: f, Q$ T
49. 49#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION  0
    
50. 50
    ; [0 P& S  A$ O" D
51. 51/*Software timer related definitions. */
    # x7 E: p6 j$ b
52. 52#define configUSE_TIMERS                        1
    
53. 53#define configTIMER_TASK_PRIORITY               5
    
54. 54#define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
    
55. 55#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE
    
56. 56
    
57. 57/* USER CODE BEGIN MESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE */
    & o$ v! r, L9 I9 V
58. 58/* Defaults to size_t for backward compatibility, but can be changed
    
59. 59   if lengths will always be less than the number of bytes in a size_t. */
    ; Z& W6 _8 F7 ?
60. 60#define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE         size_t
    ! f' G3 y- n- r- `
61. 61/* USER CODE END MESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE */
    
62. 62
    
63. 63/* Co-routine definitions. */
    1 g, Q6 j: T9 a
64. 64#define configUSE_CO_ROUTINES                    0
    
65. 65#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES          ( 2 )
    6 W9 }; A; ]; z& P2 t, \
66. 66
    0 v* B0 _/ m  N) M
67. 67/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
    ; I8 {- m- W7 l+ F! ~
68. 68to exclude the API function. */
    
69. 69#define INCLUDE_vTaskPrioritySet             1
    
70. 70#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet            1
    ) Q/ m% T9 q. V0 X+ J
71. 71#define INCLUDE_vTaskDelete                  1
    
72. 72#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources        0
    
73. 73#define INCLUDE_vTaskSuspend                 1
    1 J& u& H) a3 H
74. 74#define INCLUDE_vTaskDelayUntil              0
    
75. 75#define INCLUDE_vTaskDelay                   1
    4 x* {2 r% H  F
76. 76#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1
    $ d8 r# N! E+ Y, B
77. 77
    : K! x# U% @* L- W' [5 K
78. 78/* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
    3 O) t1 L& S. n$ p! t5 m
79. 79header file. */
    
80. 80/* USER CODE BEGIN 1 */
    
81. 81//void vAssertCalled(const char *file, int line);
    
82. 82//#define configASSERT( x )       if( x == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); vAssertCalled(__FILE__,__LINE__); for(;;); }
    % F3 z% G$ q# X: q; u7 |+ p
83. 83/* USER CODE END 1 */
    ! u2 W9 u" V: _. C: r. T! {
84. 84
    2 \) [7 u! p/ ]4 ^. R$ b, K; e
85. 85/* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
    % H3 |4 Y- |1 ^1 b6 ~
86. 86standard names. */
    
87. 87#define vPortSVCHandler    sv_call_handler
    
88. 88#define xPortPendSVHandler pend_sv_handler
    
89. 89
    ; n6 D( P8 ~6 `8 L  N
90. 90/* IMPORTANT: This define is commented when used with STM32Cube firmware, when the timebase source is SysTick,
    : l) X8 W) Z0 {4 [# m( |! t# Y2 r
91. 91              to prevent overwriting SysTick_Handler defined within STM32Cube HAL */
    1 C% @1 G4 M5 I# \6 ]( P' \  _/ k8 v6 z
92. 92
    : t, V# e& N/ q: i) z
93. 93#define xPortSysTickHandler sys_tick_handler
    7 H( p" X. n& q3 d( Y
94. 94
    0 ]# N) E8 `/ B0 g' h9 Z
95. 95/* USER CODE BEGIN Defines */
    
96. 96/* Section where parameter definitions can be added (for instance, to override default ones in FreeRTOS.h) */
    - ~/ Z9 ?* W: c; y$ G& v8 A. F
97. 97/* USER CODE END Defines */
    ! K; N( E& w. A4 |: D2 b1 C
98. 98
    
99. 99#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

复制代码

' W& m1 c% y( L6 R! ^/ c; V, e

上面配置需要根据自己的需要进行更改，如CPU频率，是否需要打开某项功能等；

• 配置好后的目录结构如下：
  
  

3 FreeRTOS示例

• 首先需要设置FreeRTOS需要的时钟
  
  

1. 1/**
   
2. 2 * @brief systick setup for rtos tick
   
3. 3 */
   $ R8 w' E: o1 ?8 N% h8 D0 L9 R
4. 4static void systick_setup(void)
   5 \. U. |0 S9 H
5. 5{
   4 ]4 k8 X# h. p  e5 C: u4 S
6. 6    systick_set_clocksource(STK_CSR_CLKSOURCE_AHB);
   $ Q' N) f; A" `! [+ A+ P/ `" M; ^
7. 7    systick_set_reload(64*1000);
   / O( c6 S) i4 g' ^! L2 C
8. 8
   % P- t1 h$ z/ s7 U
9. 9    systick_interrupt_enable();
   ( t, K! n; H& \- B
10. 10
      P/ O. u% L3 }: [" t; I- x
11. 11    /* Start counting. */
    * }9 S/ Q2 G  Q& d5 k
12. 12    systick_counter_enable();
    / c( {% p9 a+ S# p5 @  C
13. 13}

复制代码

这样在FreeRTOSConfig.h 文件中定义的

1. 1#define xPortSysTickHandler sys_tick_handler

复制代码

4 t1 T' ^9 G, ?4 e0 {% O( g! u7 m

就可以通过systick中断提供FreeRTOS时钟；

• LED任务函数
  
  

1. 1static void led1_task(void *args)
     |8 x0 S0 |% E  B0 q* g
2. 2{
   
3. 3    rcc_periph_clock_enable(RCC_GPIOC);
   ; V, L' |! Q6 y: h& T4 F
4. 4    gpio_mode_setup(GPIOC,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_NONE,GPIO12);
   9 ?/ H4 R* G  b! Q6 n3 a- j
5. 5
   
6. 6    while (1)
   
7. 7    {
   . t; `( O3 l! h% W* s- ?4 ~
8. 8        gpio_toggle(GPIOC,GPIO12);
   
9. 9        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
   
10. 10    }
    $ q# o+ Z# T$ w' z4 O# M
11. 11}

复制代码

  m7 @- T+ Z/ B0 ]9 ~9 b
5 U2 r! W7 o$ ^- q. S

• 主程序中创建任务并开启多任务调度
  
  

1. 1#include <libopencm3/stm32/rcc.h>
   ; G5 i% b- V: U" q. d
2. 2#include <libopencm3/stm32/gpio.h>
   - \( ]+ H( L8 q
3. 3#include <libopencm3/cm3/systick.h>
   / O) Y$ m' q- B
4. 4
   
5. 5#include "FreeRTOS.h"
   - Z- A" h. c+ u- `$ ?# R: g
6. 6#include "task.h"
   0 W& M% R0 {+ T+ {
7. 7
   / _1 }) F- v* Q6 u7 o
8. 8
   
9. 9int main(void)
   
10. 10{
    
11. 11    //system clock
    
12. 12    rcc_clock_setup(&rcc_clock_config[RCC_CLOCK_CONFIG_HSI_PLL_64MHZ]);
    % d- A5 ], O, r3 w  x- q
13. 13
    
14. 14    systick_setup();
    5 R5 n( o  v  r# F6 T2 y7 b. N
15. 15
    
16. 16    xTaskCreate(led_task,"led task", 256, NULL,2,NULL);
    
17. 17
    
18. 18    vTaskStartScheduler();
    3 Q) c/ ]; k! H9 y, ?: {( {+ b
19. 19
    
20. 20    while(1){}
    , Y7 {8 p7 t' m6 ]* i
21. 21
    7 h9 n; ?* A% p
22. 22    return 0;
    
23. 23}

复制代码

  o$ |4 h8 E/ |0 l6 b7 @0 ^

通过xTaskCreate创建多任务函数，然后使用 vTaskStartScheduler 开始调度；

注：如果VSCode中提示 FreeRTOS.h 头文件include path问题，可以将项目文件夹关闭，再重新打开即可；如果是在Clion中，可以在添加lib文件夹后，右键platformio.ini文件选择re init即可；

% K' o9 N- r# e  e

4 烧写测试

点击 PlatformIO：Upload按钮或Ctrl+Alt+U快捷键可以直接编译烧写到目标板，看到LED按预定的程序闪烁运行；

7 b( j! n; [' X! P! u! H

转载自： MakerInChina.cn