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mcsdk高精度位置控制问题

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watch361 提问时间:2023-3-16 10:26 / 未解决

我现在是使用两个传感器,一个增量式编码器测速度,一个绝对值编码器测位置

1增量式编码器使用MCSDK做速度计算,然后绝对值编码器做位置闭环,程序自己写,现在问题是位置控制精度不够,如果是三环控制,那么位置控制很容易超调和来回调整,速度调整不过来,因此我只能做在临近位置时候切换成电流环,可还是无法做高精度位置控制,我想请问一下问题如何解决

2第二个问题是,如何在MCSDK中添加第二个传感器,如何在MCSDK增加位置控制并且使用绝对值编码器计算位置信息

收藏 评论3 发布时间:2023-3-16 10:26

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3个回答
这个事情很尴尬 回答时间:2023-3-23 19:56:22

你可以直接按照ST的增量型编码器控制位置环的PPT来解决位置环问题,需要注意的是速度控制和力度控制切换阈值,到达小于这个位置偏差就进行力度控制,大于这个位置偏差就进行速度控制,这样就可以

剩下的就是精调位置环输出电流环的PID参数了,具体可以在论坛内搜索位置换就可以找到分享的PPT 代码您可以搜索mc_position.c也有人分享

这个事情很尴尬 回答时间:2023-4-14 15:48:05

既然有绝对值编码器了就不需要增量型的了,速度计算也方便,像你说的速度调整不过来只能是PID没调好,这个需要自己慢慢调

watch361 回答时间:2023-10-10 14:05:47

芯片是stm32G474,主要是我没有思路,不知道是PID参数问题?还是encoder传感器反馈异常还是什么?

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