一、下载FreeRTOS源码
! z, T3 Y+ [& G0 E# J
3 Y% o- {: k  i- O下载地址：https://www.freertos.org/

8 u+ V" I+ b3 O; I
1 m8 d6 R" K9 c" g6 a
& ~, ?2 ]  m( s: P

二、添加文件

( L% }1 c; D! K( p: |2.1、复制文件到项目下的middleware
4 ^7 |8 A* Z' u) @0 d" d

2.2、在工程中添加FreeRTOS源码
7 d; w& ?+ Y$ d! F6 b, R2 n

6 T& x: a: R+ U8 O: S# i
) }. X* Z0 l9 g. Q3 o; ?2 B8 D7 _$ s三、程序代码

/ B/ d/ w  B* _  x
3.1、FreeRTOSConfig.h
5 H1 S5 [' y# u, k3 s( u2 g2 f

1. /*
   % S$ o( x- P, @6 J/ V& L. N6 n4 R
2. * FreeRTOS V202212.01
   
3. * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   6 o3 q) g. p3 J6 c9 u: v
4. *
   
5. * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   
6. * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   9 P9 i- s( V- m* C" R) h
7. * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   * A0 Q2 o& o2 f3 d. p6 @
8. * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   
9. * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
   # a9 p8 u% Q2 A$ E; d* u2 Q
10. * subject to the following conditions:
    5 J9 A5 |  m7 n: t; A7 V0 z0 L; Y* O
11. *
    
12. * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
    
13. * copies or substantial portions of the Software.
    
14. *
    
15. * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
    
16. * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
    - A2 P' Q6 t; h  `% ?
17. * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
    5 T9 I- w$ k. b4 R" J
18. * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
    - \! k% \  N! L& z4 v% n
19. * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
    . I, J2 o+ e3 _; j7 H" u( Z
20. * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
    
21. *
    
22. * https://www.FreeRTOS.org
    $ d1 E$ V5 ?& V9 r) K! L; J0 X
23. * https://github.com/FreeRTOS
    ! ^$ t2 P7 {) m! u
24. *
    
25. */
    
26. 
      T0 H6 D6 A% X/ T6 J$ F& k
27. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H
    % V4 d( r" P: }  m2 c
28. #define FREERTOS_CONFIG_H
    % M1 L/ ]8 G& r  k* \
29. 
    
30. /*-----------------------------------------------------------
    
31. * Application specific definitions.
    
32. *
    5 M1 Y9 O1 R- N$ t% g
33. * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
    
34. * application requirements.
    ' w. v/ f- c& w
35. *
    $ F; s5 b5 K! c
36. * THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE 'CONFIGURATION' SECTION OF THE
    " V8 H; d' b7 ~
37. * FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE.
    . q' d, S" h6 _3 i& L
38. *
    + X8 t8 h5 H  v4 g2 m, [; j
39. * See http://www.freertos.org/a00110.html.
    
40. *----------------------------------------------------------*/
    ! ~- @$ Y' N! k
41. 
    
42. /* Ensure definitions are only used by the compiler, and not by the assembler. */
    8 W1 C8 ~# w5 g0 e. L) c1 F
43. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    , n. b& B) s/ E# N& q) Q
44.   #include <stdint.h>
    
45.   extern uint32_t SystemCoreClock;
    + C6 K3 _# p9 H( N' d5 b0 K
46. #endif
    / J1 t7 \$ Y: q& P" }9 O( f0 A. i
47. 
    9 `% h2 D; I$ \3 r8 o( X; K+ y
48. #ifndef configENABLE_FPU
    / z& s! [' I, k( L( K
49.   #define configENABLE_FPU                        1
    
50. #endif
    4 r* V3 D  ~" s9 s% ~2 e' P) n' W  M4 r
51. #ifndef configENABLE_MPU
    ; W4 X% g: F- ]
52.   #define configENABLE_MPU                        0
    
53. #endif
    
54. #ifndef configENABLE_TRUSTZONE
    
55.   #define configENABLE_TRUSTZONE                  0
    
56. #endif
    
57. #ifndef configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY
    
58.   #define configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY          1
    
59. #endif
    $ p+ H3 g& ?2 w4 R
60. 
    % s: @3 m# U5 d( ^
61. 
    / r$ j: m! G% t5 e. [3 T
62. #define configENABLE_MVE                                                   0
    & ~2 K* m9 d6 Q8 i
63. 
    % b% y% D: F$ s5 U  K
64. #define configUSE_PREEMPTION                                        1
    8 g2 e# t7 _$ o4 ?9 S8 `
65. #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION                        0//1
    
66. #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION                1
    ( ~. i, r0 t# C0 w
67. #define configUSE_IDLE_HOOK                                                0
    8 s/ d/ N- @* V) x) }
68. #define configUSE_TICK_HOOK                                                0
    
69. #define configCPU_CLOCK_HZ                                                ( SystemCoreClock )
    , T) ?4 Z1 A0 G9 y/ g
70. #define configTICK_RATE_HZ                                                ( ( TickType_t ) 1000 )
      `  B/ l) F# I: S0 x' r5 Y$ Z
71. #define configMAX_PRIORITIES                                        ( 56 )
    ) z$ b# ], n2 ]
72. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                                ( ( uint16_t ) 512 )
    
73. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                                        ( ( size_t ) 15 * 1024 )
    7 r4 {" P0 t- Q' `
74. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                                        ( 16 )
    
75. #define configUSE_TRACE_FACILITY                                1
    8 T' V' U) v8 `  s3 P) g9 b5 [
76. #define configUSE_16_BIT_TICKS                                        0
    
77. #define configUSE_MUTEXES                                                1
    ' c* ?" t9 p9 K, O5 C7 J3 _0 r1 W
78. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                                8
    6 i5 x. I5 I" j( i, `3 S
79. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES                                1
    
80. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES                        1
    3 G* }- g: z. Y5 m. a: v' o9 w% v
81. #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION        0
    
82. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK                        0//1
    / m/ W: ]$ Z4 W* T0 @& t% S* {
83. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW                        0//2
    3 p- _. h6 c8 R5 z& r. g
84. 
    9 H/ Q0 Q6 X5 k5 M
85. /* Defaults to size_t for backward compatibility, but can be changed
    
86. * if lengths will always be less than the number of bytes in a size_t. */
    
87. #define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE                size_t
    
88. /* USER CODE END MESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE */
    * Y5 ]6 k, ~1 q% b, v+ C9 ^
89. 
    
90. /* Software timer definitions. */
    . z2 C  I* h: b+ |& e8 P  a
91. #define configUSE_TIMERS                                                1
    
92. #define configTIMER_TASK_PRIORITY                                ( 2 )
    
93. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                                10
    
94. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH                        256
    5 I) O9 F7 p: ^$ p. `
95. 
      D8 J+ U) S8 l* v* Y
96. /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
    + @/ \  \5 n8 C, v7 z5 R
97. * to exclude the API function. */
    
98. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                                1
    ' q" x1 V8 J0 j, a2 T
99. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet                                1
    8 P. d' _$ j' e2 q
100. #define INCLUDE_vTaskDelete                                                1
     4 U: n! u% s, [$ }! l( z. p# d
101. #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources                        0
     " j3 ]: b% [: c8 S
102. #define INCLUDE_vTaskSuspend                                        1
     
103. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                                        1
     - f4 v$ k% d; R, {; F. z' N$ ~
104. #define INCLUDE_vTaskDelay                                                1
     
105. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState                        1
     7 D& `5 l' @$ {+ }; T
106. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall                        1
     ' G- h) c; x+ M% L6 b* t' l
107. #define INCLUDE_xQueueGetMutexHolder                        1
     % L" z7 E& r+ Q5 M% L; f
108. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark                1
     - u9 \" |' R- x1 Z1 v, }
109. #define INCLUDE_eTaskGetState                                        1
     7 k* T- K' A8 \8 d3 o0 W4 g0 B; T$ Z
110. 
     
111. /* Cortex-M specific definitions. */
     
112. #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
     / a/ I/ ~* @0 j1 F! \+ J- C" L  E
113.         /* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
     
114.         #define configPRIO_BITS                                                __NVIC_PRIO_BITS
     
115. #else
     8 Z; S! @0 G- v2 ]3 U7 n
116.         #define configPRIO_BITS                                                4
     ( j5 a4 t: o) c7 P( p/ D; v
117. #endif
     
118. 
     ( I* g* R! D& {  d8 b# q  u  ?1 }
119. /* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
     $ m3 w; x- d2 I- s  z. Q
120. * function. */
     
121. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY        15
     + \+ x8 f( K8 M: H9 ~* W& N0 X
122. 
     $ ~$ k8 X9 c) S. a
123. /* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
     
124. * routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT
     9 T' }; u. I$ V8 V6 a: p- q! J! I, V
125. * CALL INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A
     
126. * HIGHER PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
     4 {( r% S0 G6 r
127. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
     
128. 
     
129. /* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.  These are generic
     
130. * to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
     
131. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                                ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << ( 8 - configPRIO_BITS ) )
     ; V0 \! F1 J& J
132. /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
     
133. See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
     + E# [6 n. L  {  T" B
134. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY                ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << ( 8 - configPRIO_BITS ) )
     
135. 
     % m- G6 l7 y, e: Z# V) y/ F
136. /* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
     0 J/ w6 t8 J; l3 |/ U' `
137. * header file. */
     4 h6 {' S! f* m( b" Q
138. #define configASSERT( x )                                                        if ( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }
     5 f' m8 `% \$ z
139. 
     4 N) t! |7 n+ h3 R
140. /* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
     * S7 T5 n3 I: H
141. * standard names. */
     
142. #define vPortSVCHandler                                                                SVC_Handler
     
143. #define xPortPendSVHandler                                                        PendSV_Handler
     * t2 K& Q" Q8 _# d0 i+ O
144. #define xPortSysTickHandler                                                        SysTick_Handler
     : I3 {+ p: T7 f" X+ i8 F, ^
145. 
     % P% o- N' l: v4 C' D
146. /* Allow system call from within FreeRTOS kernel only. */
     & C9 u3 s2 @" W, |% @' \% z
147. #define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY        1
     3 \* {+ q& N6 A3 Q
148. 
     + `+ X- i# }( v
149. /* STM32H743 has 16 MPU regions and therefore it is necessary to configure
     + I9 P4 a) T; |  d
150. * configTOTAL_MPU_REGIONS correctly. */
     
151. #define configTOTAL_MPU_REGIONS                                                16
     
152. 
     ; w& i6 ^. h- _- E2 L
153. /* The default TEX,S,C,B setting marks the SRAM as shareable and as a result,
     
154. * disables cache. Do not mark the SRAM as shareable because caching is being
     
155. * used. TEX=0, S=0, C=1, B=1. */
     
156. #define configTEX_S_C_B_SRAM                                                ( 0x03UL )
     
157. 
     
158. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
     

复制代码

0 d- p- Z  s) _  Z# }: L: t) Y! j
2 E2 ]4 L1 {) S3.2、屏蔽函数
5 r8 X9 K4 l% V! F
8 L. Y2 L! p3 ~
在stm32n6xx_it.c


7 [* z5 s3 q9 o- i$ P. P, R4 Z
! l+ s' Y; r* X, _* y


3.3、main.c
% u& Y! a9 q: e

1. #include "main.h"
   1 k5 a( [/ B3 m7 x, \$ V* l
2. 
   
3. void SystemClock_Config(void);
   
4. void PeriphCommonClock_Config(void);
   
5. 
   
6. int main(void)
   
7. {
   
8.   HAL_Init();
   
9.   SystemClock_Config();
   
10.   PeriphCommonClock_Config();
    ; Y! u/ P1 Q' `1 U$ p
11.         usart_init(115200);
    
12.         init_led();
    & w; Z% m$ l) D6 q  X& M
13.        
    
14.         task_create();
    
15. 
    
16.   while (1)
    : `+ E( G8 \' B, J* Z$ K4 N
17.   {
    ! T/ \3 U6 i7 y; \- r7 A
18. 
    8 G6 D7 e) s; L+ i3 Y* r8 a
19.   }
    ! l- W  b" g4 h2 ^
20. }
    
21. 
    
22. 
    
23. 
    ) ~& g: U: [* ~7 A) L' ]( v
24. 
    
25. 
    
26. /**
    
27.   * @brief System Clock Configuration
    * A& o$ z6 T* p+ Z7 C+ U$ S% B/ H
28.   * @retval None
    3 p* D' h0 ^3 W, W# y6 Q
29.   */
    
30. void SystemClock_Config(void)
    + x, u- n1 @5 ^# i, w
31. {
    8 ~0 {7 I' @  r
32.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    
33.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    
34. 
    1 m3 m6 W# p5 @6 n& e& S* V
35.   /** Configure the System Power Supply
    / M0 f6 R7 ]* x8 R% L
36.   */
    
37.   if (HAL_PWREx_ConfigSupply(PWR_EXTERNAL_SOURCE_SUPPLY) != HAL_OK)
    ; `  e$ d/ H! Y% e
38.   {
    7 V" J4 i7 `) O3 v* h9 V6 r) s
39.     Error_Handler();
    0 n; d! Q& Q2 [& Q" _
40.   }
    
41. 
    
42.   /* Enable HSI */
    ) N' l3 c! [+ c% [) A! B
43.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    ! t3 o( \& g1 r4 H5 _: l- e
44.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    ; g& M( z; E( r' B' i: |/ s) t* J
45.   RCC_OscInitStruct.HSIDiv = RCC_HSI_DIV1;
    9 g6 F- o( u) ?# o
46.   RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    5 z: p* ?( n$ R6 ?+ X
47.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    
48.   RCC_OscInitStruct.PLL2.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    0 {& |1 j/ x8 {: D" L* P
49.   RCC_OscInitStruct.PLL3.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    
50.   RCC_OscInitStruct.PLL4.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    4 R0 \, X( \$ t- z7 P
51.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    
52.   {
    
53.     Error_Handler();
    
54.   }
    
55. 
    
56.   /** Get current CPU/System buses clocks configuration and if necessary switch
    . `. b/ N9 S; h9 F3 ~
57. to intermediate HSI clock to ensure target clock can be set
    
58.   */
    ; s. y  d* l. B% Z
59.   HAL_RCC_GetClockConfig(&RCC_ClkInitStruct);
    # ?. P  G3 b3 H6 A
60.   if ((RCC_ClkInitStruct.CPUCLKSource == RCC_CPUCLKSOURCE_IC1) ||
    " ^, H2 l. X& E9 z; ]* y
61.      (RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource == RCC_SYSCLKSOURCE_IC2_IC6_IC11))
    0 O4 m9 O. E( n  g/ ?
62.   {
    
63.     RCC_ClkInitStruct.ClockType = (RCC_CLOCKTYPE_CPUCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK);
    4 p4 M' ^; U" K2 N+ W& Z+ s! B- F
64.     RCC_ClkInitStruct.CPUCLKSource = RCC_CPUCLKSOURCE_HSI;
    
65.     RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
    
66.     if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct) != HAL_OK)
    
67.     {
    
68.       /* Initialization Error */
    ! l  N9 o2 q! j! H
69.       Error_Handler();
    6 G& d: Y$ H) E& b* ^* t$ V
70.     }
    
71.   }
    - M" _" P) ?0 j- C
72. 
    6 e/ x" f3 c4 Y( T& E
73.   /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
    5 S: r4 o" O* _1 o1 P
74.   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
    
75.   */
    
76.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    ; d% W$ f+ x: |0 ~' Q5 @- z3 ?/ F
77.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    
78.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLState = RCC_PLL_ON;
    
79.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    
80.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLM = 3;
    
81.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLN = 100;
    & f6 N+ ~0 ~' {+ X
82.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLFractional = 0;
    ) u8 {3 A. s; [+ f* k
83.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLP1 = 2;
    
84.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLP2 = 1;
    
85.   RCC_OscInitStruct.PLL2.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    
86.   RCC_OscInitStruct.PLL3.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    $ E2 C7 N) A# c5 H
87.   RCC_OscInitStruct.PLL4.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    6 G- w8 W& L% {3 {0 C
88.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    6 d9 v( i1 r+ \, [
89.   {
    " P  W7 t0 }3 U& U! |& N0 f4 Q
90.     Error_Handler();
    
91.   }
    
92. 
    
93.   /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
    
94.   */
      v* _0 h+ d6 |3 ]; W
95.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_CPUCLK|RCC_CLOCKTYPE_HCLK
    / t& K+ r, }: b& Y: F
96.                               |RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1
    
97.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK2|RCC_CLOCKTYPE_PCLK5
    9 c- Y% [* S) n+ F' @) D& `
98.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK4;
    
99.   RCC_ClkInitStruct.CPUCLKSource = RCC_CPUCLKSOURCE_IC1;
    5 U+ ?+ k! L' G# F7 m3 {# ?
100.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_IC2_IC6_IC11;
     
101.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
     ( S) C' }4 @/ \6 a* D1 {" P
102.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV1;
     ; _- N. E0 D3 y" g, W
103.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV1;
     
104.   RCC_ClkInitStruct.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV1;
     $ ?. K3 T5 f3 |/ K) _/ V2 H
105.   RCC_ClkInitStruct.APB5CLKDivider = RCC_APB5_DIV1;
     . D" t! t4 o1 ]- x% _7 p
106.   RCC_ClkInitStruct.IC1Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     4 v8 e7 Y8 Q/ p. f3 u
107.   RCC_ClkInitStruct.IC1Selection.ClockDivider = 1;
     
108.   RCC_ClkInitStruct.IC2Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     
109.   RCC_ClkInitStruct.IC2Selection.ClockDivider = 2;
     
110.   RCC_ClkInitStruct.IC6Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     
111.   RCC_ClkInitStruct.IC6Selection.ClockDivider = 4;
     
112.   RCC_ClkInitStruct.IC11Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     ! \0 f, Z# I* u( E$ s4 z* l
113.   RCC_ClkInitStruct.IC11Selection.ClockDivider = 8;
     
114. 
     
115.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct) != HAL_OK)
     
116.   {
     # D9 t6 ~2 p2 T" g
117.     Error_Handler();
     
118.   }
     
119. }
     
120. 
     # H3 Q5 q0 a' Q" Z+ Y: y
121. /**
     
122.   * @brief Peripherals Common Clock Configuration
     
123.   * @retval None
     # k; J8 }' R5 B
124.   */
     ( ]& _7 q8 F7 z: ^- m- l* W
125. void PeriphCommonClock_Config(void)
     1 e( A0 l  ~& B! }/ G9 n
126. {
     
127.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
     . Y- C- o1 e! B
128. 
     
129.   /** Initializes the peripherals clock
     
130.   */
     
131.   PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_TIM;
     
132.   PeriphClkInitStruct.TIMPresSelection = RCC_TIMPRES_DIV1;
     ) c1 @$ f) z8 y  I  i6 h9 ]6 O
133.   if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
       [4 n5 |0 ^) D, }* a
134.   {
     & k. Y, A" D. {7 r5 R
135.     Error_Handler();
     
136.   }
     3 n5 N3 Y0 Z: N9 S9 t1 \! {
137. }
       m& s9 N7 Z) B/ F
138. 
     8 p4 N8 h' V0 b% x' Z- Y
139. /**
     
140.   * @brief ICACHE Initialization Function
     + Y; K9 v+ P' q' g0 K- q
141.   * @param None
     ( g0 a2 o* S1 a! V
142.   * @retval None
     
143.   */
     
144. static void MX_ICACHE_Init(void)
     
145. {
     
146. 
     
147.   /* USER CODE BEGIN ICACHE_Init 0 */
     
148. 
     " |- Z1 S+ e3 W
149.   /* USER CODE END ICACHE_Init 0 */
     
150. 
     
151.   /* USER CODE BEGIN ICACHE_Init 1 */
     ' `$ g' O, N! j
152. 
     
153.   /* USER CODE END ICACHE_Init 1 */
       {& A9 ^! w3 M& j7 [7 J& m
154. 
       }: f5 e( a1 U4 a+ F/ `+ v
155.   /** Enable instruction cache in 1-way (direct mapped cache)
     
156.   */
     : q$ t5 n- o. y6 h9 L! G
157.   if (HAL_ICACHE_ConfigAssociativityMode(ICACHE_1WAY) != HAL_OK)
     
158.   {
     ; X2 X" {! h- D! Y2 O
159.     Error_Handler();
     
160.   }
     
161.   if (HAL_ICACHE_Enable() != HAL_OK)
     + q4 B1 M* [6 j; ]% `% C
162.   {
     
163.     Error_Handler();
     ; G0 K: W+ v% v  W: h. K
164.   }
     
165.   /* USER CODE BEGIN ICACHE_Init 2 */
     
166. 
     
167.   /* USER CODE END ICACHE_Init 2 */
     
168. 
     
169. }
     
170. /* USER CODE BEGIN 4 */
     4 Q; C: K( P7 o5 W6 O! Q
171. 
     
172. /* USER CODE END 4 */
     
173. 
     
174. /**
     
175.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
     
176.   * @retval None
       g  |3 y. K4 M
177.   */
     - E* J/ n8 }: M  V; T0 B
178. void Error_Handler(void)
     " @! Z1 S; v- }
179. {
     
180.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
     
181.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
     
182.   __disable_irq();
     8 B( I2 B1 a. D6 H8 i* B- m
183.   while (1)
     
184.   {
     
185.   }
     
186.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
     
187. }
     4 l; z/ X, @# G/ g3 \3 h
188. 
     : O( W3 i% Z0 o" |7 M
189. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
     - ~1 F4 E# L$ h4 }: n
190. /**
     7 \% }* Q: W; x7 S9 h- ]- c
191.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
     
192.   *         where the assert_param error has occurred.
     : O8 l3 |* S! {2 B/ W0 f4 |& _
193.   * @param  file: pointer to the source file name
     
194.   * @param  line: assert_param error line source number
     
195.   * @retval None
     
196.   */
     2 z* U5 f6 F) q+ Z2 B& U
197. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
     
198. {
     1 i( O' a$ z4 ?3 T
199.   /* USER CODE BEGIN 6 */
     % Z( \9 r) G0 P! x4 @
200.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     9 M( u, N- Y  k2 G4 R7 x3 ]( ~# V
201.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
     
202.   /* USER CODE END 6 */
     1 S+ |. X" V$ ^
203. }
     1 F! k- @1 \, v) g8 q; d
204. #endif /* USE_FULL_ASSERT */
     7 x# X1 X, M, {; X1 f5 G( F

复制代码

3.4、fun_task.c

1. #include "main.h"
   8 I( e* q4 g4 o  x3 y% B
2. 
   , L, }2 J. E- I5 T
3. #define START_TASK_PRO                1                               
   
4. #define START_STK_SIZE                128
   
5. TaskHandle_t StartTask_Handler;
   
6. 
   
7. #define TASK1_PRIO              2                  
   0 l. q6 R9 x, ]$ z: a) w) o' d' V, t& o
8. #define TASK1_STK_SIZE          128                 
   
9. static TaskHandle_t                    Task1Task_Handler = NULL;  
     C! g: M( b) |: `
10.            
    ' O( ]$ @- A3 S& X0 N6 R, R* h
11. #define TASK2_PRIO              3                  
    ' r9 \/ \& P: E+ C
12. #define TASK2_STK_SIZE          128                 
    * {6 J( Q, S% ^
13. static TaskHandle_t                    Task2Task_Handler = NULL;  
    : i5 J; x' b* u* F% C# A; ]( i
14. 
    
15. #define TASK3_PRIO              4                  
    1 w* h3 B& P4 I. v: C5 J7 {* _
16. #define TASK3_STK_SIZE          128                 
    " K. v# F7 O6 k
17. static TaskHandle_t                    Task3Task_Handler = NULL;  
    
18. 
    
19. 
    
20. void start_task(void *pvParameters);
    8 U: W' k: t. y5 D& v, C, {
21. void gui_task(void *pvParameters);
    1 x& j( V( r. c5 F* h9 v# H/ q) x
22. 
    0 c; G3 s0 I- e8 M9 r7 x6 `& F% V
23. void task1(void *pvParameters);  
    
24. void task2(void *pvParameters);
    
25. void task3(void *pvParameters);
    $ W/ c' r5 E4 p$ n7 F5 C
26. 
      V6 e# z$ p6 Z5 P2 i0 V
27. 
    
28. 
    $ N8 R: T6 T, }0 Z! ^; k
29. void task_create(void)
    
30. {
    
31.        
    / w+ z% L2 U, `$ a- V* E
32.         //start_task
    
33.         xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,                  
    - O, @; {4 u  ?" K
34.                                                         (const char*    )"start_task",               
    
35.                                                         (uint16_t       )START_STK_SIZE,         
    , w/ J: o0 T, E# q$ D5 y
36.                                                         (void*          )NULL,                  
    ! }/ G* o5 D  t  |
37.                                                         (UBaseType_t    )START_TASK_PRO,            
    
38.                                                         (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   
    
39. 
    
40.         vTaskStartScheduler();
    4 a+ Y, \( C1 f1 U3 @8 @( t$ B
41. }
    
42. 
    - o( K* @' X- q
43. void start_task(void *pvParameters)
    
44. {
    
45.         taskENTER_CRITICAL();
    # I& K. I4 R& x5 d. l4 z  q
46.         //task1
    
47.         xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,                  
    
48.                                                         (const char*    )"task1",               
    
49.                                                         (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,         
    
50.                                                         (void*          )NULL,                  
    
51.                                                         (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,            
    
52.                                                         (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    6 J( y2 w' R; b7 V" p+ {
53.         //task2
    
54.         xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,                  
    , M0 v! Q4 J" N# o1 k1 d
55.                                                         (const char*    )"task2",               
    * \( M" f5 ^$ D( l: A* p5 j% S& Q# X
56.                                                         (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,        
    # e" l( `' ^) D$ {/ ~  U& M
57.                                                         (void*          )NULL,                  
    
58.                                                         (UBaseType_t    )TASK2_PRIO,            
    
59.                                                         (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);
    
60.         //taskEXIT_CRITICAL();
    + B" i/ J. s/ F" u' q
61.                                                        
    
62.         //task3
    # E( e4 ~: h5 i  r+ T1 A. d* L- V: s" i
63.         xTaskCreate((TaskFunction_t )task3,                  
    
64.                                                         (const char*    )"task3",               
    1 H5 @/ ]6 I4 m5 N/ Y
65.                                                         (uint16_t       )TASK3_STK_SIZE,        
    ) u  F, e3 v. i3 i3 h1 r
66.                                                         (void*          )NULL,                  
    
67.                                                         (UBaseType_t    )TASK3_PRIO,            
    : R$ Q; c# |9 E1 J
68.                                                         (TaskHandle_t*  )&Task3Task_Handler);
    
69.         taskEXIT_CRITICAL();
    
70.                                                        
    # G# S  Z2 N  t) N4 s0 m$ V
71.         vTaskDelete(StartTask_Handler);                                               
    1 Q3 d) p% t$ T
72. }
    $ Q6 q; {) |8 p, X
73. 
    8 ?$ J  d% _$ p( |" a" I8 C. ^  _) d
74. //task1
    # N; C) p0 i: y+ N$ d7 k
75. void task1(void *pvParameters)
    ) B3 X( ~4 F3 [; Q8 ]5 k, N
76. {
    
77.                 __IO uint32_t index = 0;
    
78.                 __IO uint32_t flash_id_index = 0;
      {" T' Y  Z- i. i  ~. A; Q; t
79.        
    0 w+ u1 v% f0 T7 f0 K
80.     while (1)
    9 B5 [; V7 ^& F! v
81.     {               
    : ]4 R) o5 F" L6 v3 h, _7 Z5 \
82.                                 led1_tog();
    7 Z4 |! q! U6 k' Z$ E- O
83.         printf("task1 run ...\r\n");
    
84.         vTaskDelay(200);
    
85.     }
    
86. }
    
87. 
    $ b" @" d8 i+ {! A
88. //task2
    + d8 q9 d' o7 @$ u" }# k# a
89. void task2(void *pvParameters)
    ; X0 M# |3 O# |- @
90. {
    
91.     while (1)
    + q" X) w: v, K& i2 l' c2 G: Q
92.     {       
    
93.                                 led2_tog();
    
94.         printf("task2 run ...\r\n");
    
95.         vTaskDelay(100);
    * M" E: L% k# N' h
96.     }
    
97. }
    : O; y, G3 k6 P2 j9 ^5 B/ Q; k& d
98. 
    
99. //task3
    ) |$ `$ q* O5 q, y& X# ?
100. void task3(void *pvParameters)
     4 f1 z- F* @7 @- m1 ?
101. {
     
102.     while (1)
     0 b& w3 F- W4 \) a
103.     {       
     * d& \& ?' R* [, A  ~
104.         printf("task3 run ...\r\n");
     
105.         vTaskDelay(100);
     
106.     }
     & ]+ Y  m0 i( Q! `1 z
107. }

复制代码

- H; P& x8 i3 }8 _' H四、运行结果
4 i9 N. P, F6 ^$ c& V3 \
3 z% w0 G0 z5 ^* o" j  V- Y0 z$ V; I/ e4.1、仿真运行后，串口输出
8 I4 G; S' Z' p2 X
$ e4 w- F2 C0 q- \' ~
2 b) X1 E( u; L5 V3 U


) M% w- y* ^9 P' N
3 w" t+ F4 W$ h! P) C( D& c2 `4.2、LED灯运行


( d! ~  ^! i: ]# c# Y# J

% y2 K5 G' |4 r
& J8 D/ o5 d7 r, P



& Z) i. z1 M( ?9 Z/ v. p, e
2 d( J$ H6 T3 S4 p4 x' G0 j
! F( P% @, l0 L/ W+ t% Y

感谢分享