一、下载FreeRTOS源码
' o: f1 W) w. @
下载地址：https://www.freertos.org/
- r0 c2 `* Z+ L& H0 j

' j3 k5 q/ S0 H, H( b1 j" K& B. }


二、添加文件

2.1、复制文件到项目下的middleware

* G4 P) E4 h+ L. k8 j' Z
2.2、在工程中添加FreeRTOS源码

2 A4 _. f3 I4 J
" Q# h2 X7 @8 w% |
! o  x* I. L( _三、程序代码
9 ~0 ~" I  p$ W# J# }
; o$ e. }. d, a1 k+ j% c
# c( j' k4 o( Q' E: W3.1、FreeRTOSConfig.h

1. /*
   
2. * FreeRTOS V202212.01
   
3. * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
   
4. *
   
5. * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
   
6. * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
   
7. * the Software without restriction, including without limitation the rights to
   
8. * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
   * @  n" g8 o; v+ d* m  v
9. * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
   , _& E, w! {6 Y7 J) W1 z
10. * subject to the following conditions:
    
11. *
    : k" ?5 }  Y2 o( ]
12. * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
    
13. * copies or substantial portions of the Software.
    0 P" |2 M# E5 F
14. *
    & U; p9 X1 a- X
15. * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
    * c" Y* J3 P8 u% f
16. * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
    
17. * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
    
18. * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
    9 Q- t0 u' r* o3 e7 g- e6 G
19. * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
    2 ~4 {! z! ^0 Y9 K( N5 z
20. * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
    + `4 W6 b: P  c1 ^
21. *
    ) u, f& V$ K- ?( O  n8 Z: n! K
22. * https://www.FreeRTOS.org
    - U; Y  x& t) K& w: M3 j$ g
23. * https://github.com/FreeRTOS
    + M7 A# Y- C1 @9 x, {  |2 U; t4 R( t
24. *
    : ]/ }1 j, o' d9 M5 J
25. */
    
26. 
    
27. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H
    
28. #define FREERTOS_CONFIG_H
    # a9 T9 e/ J) a$ O) c
29. 
    ; w) ?% l, O, ~) n9 |2 e3 T' V
30. /*-----------------------------------------------------------
    0 o$ O& K8 V' e3 R  K7 u/ {& n
31. * Application specific definitions.
    
32. *
    
33. * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
    
34. * application requirements.
    4 e- F! a6 G& l
35. *
    6 [# N5 y7 A, [( P9 A( ~
36. * THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE 'CONFIGURATION' SECTION OF THE
    
37. * FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE.
    8 ?7 W0 k8 t& h$ S
38. *
    
39. * See http://www.freertos.org/a00110.html.
    
40. *----------------------------------------------------------*/
    
41. 
    : P& i$ X+ }7 H6 n2 W& m' D6 Y( \
42. /* Ensure definitions are only used by the compiler, and not by the assembler. */
    2 f' K' {  n3 ?9 ?
43. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    
44.   #include <stdint.h>
    
45.   extern uint32_t SystemCoreClock;
    
46. #endif
    ! i0 ]+ ^) J3 U6 _6 T" p
47. 
    & b2 R3 f- w: D; a
48. #ifndef configENABLE_FPU
    
49.   #define configENABLE_FPU                        1
    ) `( ^" z; x1 k% f8 S
50. #endif
    
51. #ifndef configENABLE_MPU
      G& x1 Q4 h3 S* E! D1 p
52.   #define configENABLE_MPU                        0
    
53. #endif
    
54. #ifndef configENABLE_TRUSTZONE
    ' q3 W6 ~/ i: h: D  _6 U
55.   #define configENABLE_TRUSTZONE                  0
    
56. #endif
    
57. #ifndef configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY
    & v3 X$ C9 j( R: v" f. g2 F& ]$ _# H
58.   #define configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY          1
    , t, x1 \* a) c. u
59. #endif
    
60. 
    
61. 
    " T/ j8 s2 Q* `' b. \. }
62. #define configENABLE_MVE                                                   0
    $ V6 I: B0 J# g  p: |+ z
63. 
    
64. #define configUSE_PREEMPTION                                        1
    
65. #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION                        0//1
    : v+ j9 v# W+ `6 r( w; e& k9 G% h
66. #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION                1
    % o: b8 Z3 _  m) T: W- Q! J
67. #define configUSE_IDLE_HOOK                                                0
    
68. #define configUSE_TICK_HOOK                                                0
    1 R/ P  s5 d6 M/ E
69. #define configCPU_CLOCK_HZ                                                ( SystemCoreClock )
    
70. #define configTICK_RATE_HZ                                                ( ( TickType_t ) 1000 )
    
71. #define configMAX_PRIORITIES                                        ( 56 )
    
72. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                                ( ( uint16_t ) 512 )
    
73. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                                        ( ( size_t ) 15 * 1024 )
    7 D3 p- r( h) L; V! h2 k
74. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                                        ( 16 )
    
75. #define configUSE_TRACE_FACILITY                                1
    3 j# A: v  ^1 m, H3 E5 @+ y" a
76. #define configUSE_16_BIT_TICKS                                        0
    
77. #define configUSE_MUTEXES                                                1
    - K- @% t! D1 c5 o* g5 y
78. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                                8
    4 d: Z9 \4 c0 n3 t
79. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES                                1
    8 c* S. ]$ `& E7 U8 I
80. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES                        1
    
81. #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION        0
    
82. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK                        0//1
    2 Y- o" P: j3 j6 z" W! T
83. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW                        0//2
    . k1 v4 G% y' P: V
84. 
    
85. /* Defaults to size_t for backward compatibility, but can be changed
    8 Z+ J1 [$ M$ j  X  I( N
86. * if lengths will always be less than the number of bytes in a size_t. */
    $ ^; W4 ~* g' X1 [7 \
87. #define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE                size_t
    6 H( @" d* F6 y) m, M  a8 f
88. /* USER CODE END MESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE */
    
89. 
    
90. /* Software timer definitions. */
    
91. #define configUSE_TIMERS                                                1
    
92. #define configTIMER_TASK_PRIORITY                                ( 2 )
    + a  a  h1 D4 z8 b0 ^
93. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                                10
    ( ^* }- H5 ]5 a7 A6 n& ^
94. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH                        256
    8 C- @7 c& [& B. K7 t/ @, u+ b2 D8 T
95. 
    
96. /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
    4 y+ n7 r9 E; Y: I/ x
97. * to exclude the API function. */
    3 }, Z3 {3 H8 X
98. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                                1
    ' z0 }# K$ p. t$ a* c% H; s( _2 B
99. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet                                1
    
100. #define INCLUDE_vTaskDelete                                                1
     ( V0 u- h3 h, m4 X) X; l, |1 F$ n
101. #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources                        0
     
102. #define INCLUDE_vTaskSuspend                                        1
     ( U/ H2 k4 |. y$ k4 A% f0 J
103. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                                        1
     
104. #define INCLUDE_vTaskDelay                                                1
     
105. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState                        1
     
106. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall                        1
       g  R0 r: k0 ?9 u( O9 |
107. #define INCLUDE_xQueueGetMutexHolder                        1
     - B" c6 M- Q. L3 v
108. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark                1
     
109. #define INCLUDE_eTaskGetState                                        1
     
110. 
     3 _6 F  b- M% }' `
111. /* Cortex-M specific definitions. */
     
112. #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
     
113.         /* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
     8 D# k2 S5 I/ O- S2 z
114.         #define configPRIO_BITS                                                __NVIC_PRIO_BITS
     ' `& D2 O5 i! x! B; }" m/ X
115. #else
     . ?( [0 l' R1 V, }4 a# P& g
116.         #define configPRIO_BITS                                                4
     
117. #endif
     
118. 
     
119. /* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
     
120. * function. */
     
121. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY        15
     
122. 
     
123. /* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
     
124. * routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT
     
125. * CALL INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A
     
126. * HIGHER PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
     9 K) h; v! T: o) C: G/ j) q8 n
127. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
     7 ?% p, G, T. |1 Q
128. 
     / ~0 }5 i  W7 M* D. N9 K9 j% V; D
129. /* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.  These are generic
     
130. * to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
     
131. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                                ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << ( 8 - configPRIO_BITS ) )
     ' R$ V! h8 g7 }+ `- _
132. /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
     # z. ^* ^- z* V
133. See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
     
134. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY                ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << ( 8 - configPRIO_BITS ) )
     
135. 
     ' A$ B7 ?% ^7 J4 d+ w) Z5 p
136. /* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
     4 T  L5 \3 [  U* a- u; Z& T
137. * header file. */
     
138. #define configASSERT( x )                                                        if ( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }
     ! X% D6 ~, b3 x7 G
139. 
     
140. /* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
     " v; J" ]* `& j8 V9 w2 g( j) }
141. * standard names. */
     - [& `; ^2 E! q) H' T" v6 c
142. #define vPortSVCHandler                                                                SVC_Handler
     
143. #define xPortPendSVHandler                                                        PendSV_Handler
     ! B# \  C1 Z/ |. L9 i
144. #define xPortSysTickHandler                                                        SysTick_Handler
     0 M: L+ ?2 ]+ f% O
145. 
     
146. /* Allow system call from within FreeRTOS kernel only. */
     ; ?4 s3 j, f! ?% w3 b- R: {
147. #define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY        1
     ' `; N4 `. m1 D: U0 Z* m$ e4 q
148. 
     * e) Y( B0 t6 g) C4 Y$ ^
149. /* STM32H743 has 16 MPU regions and therefore it is necessary to configure
     
150. * configTOTAL_MPU_REGIONS correctly. */
     
151. #define configTOTAL_MPU_REGIONS                                                16
     
152. 
     & z1 \/ G& f; o4 I7 u4 ^
153. /* The default TEX,S,C,B setting marks the SRAM as shareable and as a result,
     2 [& ~2 N# }) g  _* c1 |
154. * disables cache. Do not mark the SRAM as shareable because caching is being
     . z! F' j4 d% y, n9 k
155. * used. TEX=0, S=0, C=1, B=1. */
     
156. #define configTEX_S_C_B_SRAM                                                ( 0x03UL )
     
157. 
     
158. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
     

复制代码

3.2、屏蔽函数

! R  G/ `0 f0 T' J. r5 Y' W& G' l( v
' J, y! ^; @' t! v1 p/ F在stm32n6xx_it.c
2 |* R0 l; {8 v8 r) A
% V& _% A) A7 c) Q  |

; n: v/ ?% g% X* }
, r2 e. B2 U0 g: [
# ?, T8 i$ ^- N7 P  y& l& X: U
3.3、main.c

1. #include "main.h"
   ' D7 r1 n: ?; p
2. 
   . y8 f5 S# X# F4 e9 C) K8 K
3. void SystemClock_Config(void);
   
4. void PeriphCommonClock_Config(void);
   0 V5 r. [4 j  r
5. 
   1 w/ O# h$ m# x  g1 z# C
6. int main(void)
   
7. {
   
8.   HAL_Init();
   
9.   SystemClock_Config();
   
10.   PeriphCommonClock_Config();
    
11.         usart_init(115200);
    8 k6 e/ \) K3 q8 P4 b
12.         init_led();
    
13.        
    
14.         task_create();
    
15. 
    
16.   while (1)
    
17.   {
    3 Y5 |9 w& |8 M3 E$ f/ n
18. 
    , f4 G. e% M- h+ [# _. X2 z# _- r
19.   }
    4 b) {# d1 B6 g. Z3 {0 W# H
20. }
    
21. 
    
22. 
    
23. 
    
24. 
    ! n% u0 N' ?" z& l0 g& |& l2 u- k. J
25. 
    
26. /**
    
27.   * @brief System Clock Configuration
    0 ~4 t) p- N# e3 ~7 c& E0 V: s. X
28.   * @retval None
    2 ?$ m+ U6 Z/ c0 j1 |( e( q
29.   */
    
30. void SystemClock_Config(void)
    + g7 o: u; u% E
31. {
    $ ~( L, t% F. g3 N6 w3 O' M
32.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    
33.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    
34. 
    ! b& k6 F, s+ a) H0 [) P1 }
35.   /** Configure the System Power Supply
    
36.   */
    
37.   if (HAL_PWREx_ConfigSupply(PWR_EXTERNAL_SOURCE_SUPPLY) != HAL_OK)
    2 y/ B% ]! }& \
38.   {
    0 A" L# U0 v$ j5 I2 h
39.     Error_Handler();
    
40.   }
    $ I& X5 m, q! e
41. 
    
42.   /* Enable HSI */
    
43.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    8 y# K$ A6 z7 M/ W" m% f
44.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    
45.   RCC_OscInitStruct.HSIDiv = RCC_HSI_DIV1;
    2 |/ d8 X6 e+ K. K0 [- H
46.   RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    
47.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    ' H$ f3 ]6 ~% y  }+ u0 T& o
48.   RCC_OscInitStruct.PLL2.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    9 V, S* D) e# r* M3 \
49.   RCC_OscInitStruct.PLL3.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    
50.   RCC_OscInitStruct.PLL4.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    5 e$ B# j7 ~, v% j
51.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    
52.   {
    
53.     Error_Handler();
    
54.   }
    
55. 
    
56.   /** Get current CPU/System buses clocks configuration and if necessary switch
    / [/ c2 [; Y5 J. ?( S
57. to intermediate HSI clock to ensure target clock can be set
    
58.   */
    3 z3 Q. ?: L5 J4 I2 G* ^
59.   HAL_RCC_GetClockConfig(&RCC_ClkInitStruct);
    
60.   if ((RCC_ClkInitStruct.CPUCLKSource == RCC_CPUCLKSOURCE_IC1) ||
    
61.      (RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource == RCC_SYSCLKSOURCE_IC2_IC6_IC11))
    
62.   {
    3 z+ ?1 s) B( [2 O5 E+ N7 K* J
63.     RCC_ClkInitStruct.ClockType = (RCC_CLOCKTYPE_CPUCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK);
    ( `( q) h& {9 L
64.     RCC_ClkInitStruct.CPUCLKSource = RCC_CPUCLKSOURCE_HSI;
    + `. ^, K5 Q5 R" _% l  w
65.     RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
    
66.     if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct) != HAL_OK)
    
67.     {
    
68.       /* Initialization Error */
    1 b6 p8 j* Q' C: L- k
69.       Error_Handler();
    5 W' w6 a7 z1 u6 j2 H% j
70.     }
    
71.   }
    , y, A5 r# ^* j. h: e& j0 j* x' d
72. 
    
73.   /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
    
74.   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
    - C+ J& _- `" p5 l
75.   */
    
76.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    
77.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    
78.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLState = RCC_PLL_ON;
    
79.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    
80.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLM = 3;
    
81.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLN = 100;
    9 A# Z9 D- p5 ~5 ]; o% s8 N
82.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLFractional = 0;
    8 c. a3 q- C+ _& u! r6 n1 x  X. J5 P
83.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLP1 = 2;
    ; Q; ~7 J" D$ H. ~
84.   RCC_OscInitStruct.PLL1.PLLP2 = 1;
    % q3 U( G* p) J9 O! o" E
85.   RCC_OscInitStruct.PLL2.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    
86.   RCC_OscInitStruct.PLL3.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    4 u7 b+ Z& K& F  j' \
87.   RCC_OscInitStruct.PLL4.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    
88.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    
89.   {
    
90.     Error_Handler();
    6 P0 ]2 |% c& \1 l
91.   }
    1 W- Y9 p  g) [% m. x$ N6 `  r
92. 
    + s* b; C; h' S: E, a7 S! t: h: @
93.   /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
    
94.   */
    $ m2 ]# T+ q7 X1 ?8 ~* w
95.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_CPUCLK|RCC_CLOCKTYPE_HCLK
    
96.                               |RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1
    3 A; Y2 \6 T( H' b6 E  _
97.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK2|RCC_CLOCKTYPE_PCLK5
    
98.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK4;
    7 X& ~2 @) Z9 Z7 t: D: N
99.   RCC_ClkInitStruct.CPUCLKSource = RCC_CPUCLKSOURCE_IC1;
      x1 K& C  D- k
100.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_IC2_IC6_IC11;
     ( J9 K  N8 |& \& P5 O
101.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
     
102.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV1;
     
103.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV1;
     " b' w% [4 D0 U% w, @
104.   RCC_ClkInitStruct.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV1;
     
105.   RCC_ClkInitStruct.APB5CLKDivider = RCC_APB5_DIV1;
     6 G  T% }% @9 G$ k
106.   RCC_ClkInitStruct.IC1Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     2 W+ m. ?& n7 y) V2 q) t. E
107.   RCC_ClkInitStruct.IC1Selection.ClockDivider = 1;
     
108.   RCC_ClkInitStruct.IC2Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     
109.   RCC_ClkInitStruct.IC2Selection.ClockDivider = 2;
     : U6 M- _) F2 @, n9 f& F4 x
110.   RCC_ClkInitStruct.IC6Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     
111.   RCC_ClkInitStruct.IC6Selection.ClockDivider = 4;
     % n8 t$ C. c  x4 H- t5 g
112.   RCC_ClkInitStruct.IC11Selection.ClockSelection = RCC_ICCLKSOURCE_PLL1;
     : w3 a8 {+ n; w8 U) q4 h7 k5 g
113.   RCC_ClkInitStruct.IC11Selection.ClockDivider = 8;
     
114. 
     3 I. ?3 _/ R" K+ g" g
115.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct) != HAL_OK)
     
116.   {
     # x3 v0 ^+ W" C
117.     Error_Handler();
     
118.   }
     7 H' Z6 e; a( A* Q
119. }
     
120. 
     , A% o- y, T6 s6 _) m- X6 V1 t4 a4 d7 Q
121. /**
     - T. i* D5 T' `) T) R) t& F
122.   * @brief Peripherals Common Clock Configuration
       ]  t+ i! E+ {/ `
123.   * @retval None
     4 ]& A0 C1 t# D% s& `9 Y' g
124.   */
     / E2 y5 O4 Z+ F
125. void PeriphCommonClock_Config(void)
     & ?4 J( b! v  o" f- j; M
126. {
     
127.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
     
128. 
     
129.   /** Initializes the peripherals clock
     
130.   */
     
131.   PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_TIM;
     8 I# E3 Z/ {6 U7 J! b' N' q
132.   PeriphClkInitStruct.TIMPresSelection = RCC_TIMPRES_DIV1;
     
133.   if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
     ) ?, V3 R2 @: H; x. C
134.   {
     
135.     Error_Handler();
     " G& Q3 g, \% M# V3 f9 J0 \) P" _
136.   }
     * m5 k% \* V1 C
137. }
     
138. 
     
139. /**
       e0 K. g) N$ v4 Q5 v- \8 R! c: q% v
140.   * @brief ICACHE Initialization Function
     5 r; l. T8 I) p- |, ]
141.   * @param None
     
142.   * @retval None
     
143.   */
     9 L7 Z  b* p7 Z4 v- C/ p" s3 t
144. static void MX_ICACHE_Init(void)
     5 W4 h3 B) [. S; {( P
145. {
       e# S2 S' v5 ^# P
146. 
     ) \! V; f+ W0 a2 y) N, i, g
147.   /* USER CODE BEGIN ICACHE_Init 0 */
     / d: `* B. h  v/ l! S! c
148. 
     
149.   /* USER CODE END ICACHE_Init 0 */
     1 c) \! K7 R  H3 R
150. 
     0 }, y; }+ C3 g6 D9 K8 L
151.   /* USER CODE BEGIN ICACHE_Init 1 */
     , v& y- ^; y! X: @
152. 
     
153.   /* USER CODE END ICACHE_Init 1 */
     
154. 
     
155.   /** Enable instruction cache in 1-way (direct mapped cache)
     
156.   */
     
157.   if (HAL_ICACHE_ConfigAssociativityMode(ICACHE_1WAY) != HAL_OK)
     ! }2 k( d  u% n
158.   {
     
159.     Error_Handler();
     3 }4 m* y0 |: y, S3 |) y
160.   }
     ' J8 f, W; P& T# v, ]5 y& t6 b
161.   if (HAL_ICACHE_Enable() != HAL_OK)
     % w' Z4 g7 b4 Y/ i, c
162.   {
     
163.     Error_Handler();
     
164.   }
     
165.   /* USER CODE BEGIN ICACHE_Init 2 */
     
166. 
     
167.   /* USER CODE END ICACHE_Init 2 */
     8 O; T- i, q0 g
168. 
     ' o' l. l3 U) Y
169. }
     
170. /* USER CODE BEGIN 4 */
     ; ^5 s: L4 [: R& @
171. 
     
172. /* USER CODE END 4 */
     0 X, {, K  h5 J& I
173. 
     
174. /**
     
175.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
     
176.   * @retval None
       Z- a: \+ q( b
177.   */
     0 T+ D( f7 I# @6 E
178. void Error_Handler(void)
     
179. {
     - z; j- [! x7 `8 U9 y) J/ N
180.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
     
181.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
     * ]6 f9 l7 }4 z# h2 u' C- l& s
182.   __disable_irq();
     
183.   while (1)
     
184.   {
     * V. A+ v/ i4 ], W  o
185.   }
     % ~1 K* {5 t! @- ^
186.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
     ; {1 ^0 K2 D! w1 H
187. }
     0 H7 b2 z4 E" K2 D
188. 
     
189. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
     9 m& {+ ~) {$ C0 U
190. /**
     
191.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
     3 G/ N  x5 H5 e( a7 N! I& ]
192.   *         where the assert_param error has occurred.
     
193.   * @param  file: pointer to the source file name
     
194.   * @param  line: assert_param error line source number
     " g. j9 R( w+ ~
195.   * @retval None
     " W( ?+ E* R9 j1 M( T' ]7 u) G
196.   */
     
197. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
     
198. {
     
199.   /* USER CODE BEGIN 6 */
     
200.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     
201.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
     
202.   /* USER CODE END 6 */
     
203. }
     4 \0 A3 S0 z$ g% Z
204. #endif /* USE_FULL_ASSERT */
     $ w  G, o5 J1 G$ h9 [4 A' f4 Z( ~

复制代码

3 o% q0 ]# ?" C& a5 p) U
3.4、fun_task.c

1. #include "main.h"
   ' m; x' t: W8 x+ b" `* g* N5 u, i
2. 
   
3. #define START_TASK_PRO                1                               
   3 J$ i- @! z1 ~
4. #define START_STK_SIZE                128
   
5. TaskHandle_t StartTask_Handler;
   / W" |# e6 Z- r* k1 }
6. 
   ( T# G' w, p6 N- ]. E/ i: R
7. #define TASK1_PRIO              2                  
   . p! t- r& F) h) D' W1 z- D
8. #define TASK1_STK_SIZE          128                 
   
9. static TaskHandle_t                    Task1Task_Handler = NULL;  
   # s0 |: ~" `; b
10.            
    
11. #define TASK2_PRIO              3                  
    
12. #define TASK2_STK_SIZE          128                 
    
13. static TaskHandle_t                    Task2Task_Handler = NULL;  
    
14. 
    
15. #define TASK3_PRIO              4                  
    
16. #define TASK3_STK_SIZE          128                 
    + m% J! f- m2 e# D
17. static TaskHandle_t                    Task3Task_Handler = NULL;  
    
18. 
    
19. 
    
20. void start_task(void *pvParameters);
    0 G' S* p3 N  [, b3 X# w8 y+ ?7 _
21. void gui_task(void *pvParameters);
    , I7 k+ \! L& n- I
22. 
    ; w6 m. _0 j, E1 a4 z' w( X: P
23. void task1(void *pvParameters);  
    , T' k1 L+ e  M1 r
24. void task2(void *pvParameters);
    
25. void task3(void *pvParameters);
    8 }2 F$ b8 H2 h  J) L
26. 
    
27. 
    7 s5 {7 b/ C! g
28. 
    
29. void task_create(void)
    # {% m4 b- T5 u* o
30. {
    
31.        
    & B: a' T8 e$ Y2 U
32.         //start_task
    % M/ w% f) ]; ?+ k0 O" y% d1 T
33.         xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,                  
    : e( t' T8 E& H5 f
34.                                                         (const char*    )"start_task",               
    + G2 H& {$ j8 {9 l+ R
35.                                                         (uint16_t       )START_STK_SIZE,         
    
36.                                                         (void*          )NULL,                  
    
37.                                                         (UBaseType_t    )START_TASK_PRO,            
    
38.                                                         (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   
    7 @' x4 h% Q4 b, P+ e
39. 
    * b2 ^# b( V$ Q9 @% s9 I+ A: A, r! o
40.         vTaskStartScheduler();
    
41. }
    0 _3 H% J. t! ]5 n' ~% F
42. 
    
43. void start_task(void *pvParameters)
    $ T5 R. o+ E4 P* q/ c2 a0 t
44. {
    
45.         taskENTER_CRITICAL();
    . s0 g' Y5 U3 `
46.         //task1
    
47.         xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,                  
    
48.                                                         (const char*    )"task1",               
    3 t1 K( c# J5 C* ^; H8 Z
49.                                                         (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,         
    4 c, l  B# W! F$ o$ K
50.                                                         (void*          )NULL,                  
    
51.                                                         (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,            
    
52.                                                         (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    
53.         //task2
      p  Y8 v$ ?! j, U. R; c9 i% O' l. [
54.         xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,                  
    
55.                                                         (const char*    )"task2",               
    8 n7 s" C/ V$ e
56.                                                         (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,        
    
57.                                                         (void*          )NULL,                  
    
58.                                                         (UBaseType_t    )TASK2_PRIO,            
    ) m) B- L% Q" q& D: k$ B
59.                                                         (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);
    
60.         //taskEXIT_CRITICAL();
    
61.                                                        
    ) Z7 f  M# \6 r& o  J
62.         //task3
    * \) ^4 h# S& s$ G0 P& y+ j
63.         xTaskCreate((TaskFunction_t )task3,                  
      j( \# {3 P6 [( H+ A
64.                                                         (const char*    )"task3",               
      h  r0 ~7 a* y; g/ f* h6 B" @
65.                                                         (uint16_t       )TASK3_STK_SIZE,        
    1 h9 _1 B. i. U6 J9 L: v, v
66.                                                         (void*          )NULL,                  
    
67.                                                         (UBaseType_t    )TASK3_PRIO,            
    - T1 g' z3 G( \
68.                                                         (TaskHandle_t*  )&Task3Task_Handler);
    
69.         taskEXIT_CRITICAL();
    
70.                                                        
    
71.         vTaskDelete(StartTask_Handler);                                               
    % B; K+ X& [) y+ W: w
72. }
    . @3 M8 m7 ?+ |/ K: `
73. 
    
74. //task1
    , K- T8 }+ Q( C) c$ ]0 F! k6 M
75. void task1(void *pvParameters)
    
76. {
    + ]& f5 U: O; ?
77.                 __IO uint32_t index = 0;
    0 |5 k% w: y4 i
78.                 __IO uint32_t flash_id_index = 0;
    + ^0 H) T. N5 h
79.        
    
80.     while (1)
    
81.     {               
    
82.                                 led1_tog();
    + H, Q+ B2 D* C
83.         printf("task1 run ...\r\n");
    
84.         vTaskDelay(200);
    " v6 l% [: f+ [2 }
85.     }
    
86. }
    
87. 
    . q; J% p4 u) d5 r9 V6 E1 a$ g
88. //task2
    
89. void task2(void *pvParameters)
    
90. {
    
91.     while (1)
    
92.     {       
    
93.                                 led2_tog();
    ! D) D5 K3 H$ b) V; z/ k& z; P
94.         printf("task2 run ...\r\n");
    ' ?* Y5 W9 U% @2 E$ M; @
95.         vTaskDelay(100);
    
96.     }
    ) F. A5 M/ C! b8 _4 V; ]4 k
97. }
    8 n; b5 m: w& l3 R
98. 
    * Z; O5 G2 g0 i( A3 I
99. //task3
    $ R0 ~; y" _( K( w: ]
100. void task3(void *pvParameters)
     0 U8 ^! k* ~  z+ z6 I/ ^  K4 i
101. {
     
102.     while (1)
     
103.     {       
     4 B% B& s( e: A
104.         printf("task3 run ...\r\n");
     ( V! g. A; o( \5 @% `9 V; v7 z
105.         vTaskDelay(100);
     % v/ ?) d8 K) f0 t
106.     }
     . i4 t/ ?8 X& p% J6 Y
107. }

复制代码

, z8 j) \8 ~- z  F5 y
" M. X- P3 Z/ q* c0 |2 v. `) b四、运行结果

4.1、仿真运行后，串口输出




' @7 Z) S4 w% W$ {. _
, L5 e! Q8 J( q4 B9 D9 j* d
$ ?" A1 k/ m5 C0 j3 S% r7 A0 z4.2、LED灯运行

; O% H/ W! X: e2 [$ A$ {
) D6 q2 s6 @, I
' ?4 U7 Q. A6 d3 q6 {
1 o: a  n+ Q6 S  V, g

1 o9 B, O3 E" N9 h$ Z- Q

1 C  `# C/ E" |: I
: T3 p2 a8 c. O
1 U% \9 M0 E' O* D# a  P; o

感谢分享