使用FDCAN通信，外部和内部循环都可以成功收发数据，但是换成正常模式就是不行，我是一主一从，电路连接后，测电压是60欧正常，然后我使用keil5调试，显示lasterrorcode为5 datalasterrorcode为7，然后有变速，这是为什么，然后去测CAN-L和CAN-H线,发现其在未发送数据时，依旧有电位差，已经确认了不是硬件问题

KIMI：

根据您的描述和搜索结果，我分析这是典型的位时序和波特率切换(BRS)配置不匹配 问题。外部/内部环回模式能成功，因为它们不依赖真实的ACK应答，而正常模式需要严格的总线时序同步。

错误码分析

• lasterrorcode = 5：仲裁阶段发生Bit0Error （发送'1'但回读为'0'）
• datalasterrcode = 7：数据阶段NoChange （无新错误）

这表明仲裁阶段就出现ACK失败或总线冲突 ，数据阶段根本未执行。外部环回模式绕过了ACK检查，所以能正常工作

。

核心原因与解决方案

1. 主从设备波特率配置不一致

这是最常见的原因。虽然您提到"有变速"，但很可能是：

• 主设备和从设备的BRS相关参数不匹配
• 仲裁阶段波特率相同，但数据阶段波特率差异大

检查清单：

• 比较主从设备的以下参数（需完全一致）：
  • NominalPrescaler, NominalSyncJumpWidth, NominalTimeSeg1, NominalTimeSeg2（仲裁阶段）
  • DataPrescaler, DataSyncJumpWidth, DataTimeSeg1, DataTimeSeg2（数据阶段，CAN FD BRS模式）
• 建议先用FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS 模式测试，排除BRS影响

2. 从设备ACK响应问题

正常模式下，发送方需要收到ACK才能认为成功。可能原因：

• 从设备过滤器配置错误 ，丢弃了主设备消息
• 从设备未正确启动 （未调用HAL_FDCAN_Start()）
• 从设备接收中断未使能 或接收FIFO未配置

验证方法：

c复制

// 在从设备上配置宽松的过滤器接收所有消息
sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;  // 或FDCAN_FILTER_DISABLE
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig);

3. 总线物理层问题

虽然60Ω终端电阻正常，但需确认：

• CAN_H和CAN_L电压 ：隐性时约2.5V，显性时CAN_H≈3.5V, CAN_L≈1.5V
• 是否存在短路或虚接 ：环回模式可能掩盖接触不良
• 共地问题 ：主从设备GND必须可靠连接

4. GPIO和时钟配置

根据STM32H723参考手册，检查：

• 引脚复用功能 ：FDCAN_TX/RX是否配置为GPIO_AF9_FDCAN1
• 引脚速度 ：必须设置为GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH
• FDCAN时钟源 ：确保hfdcan1.Init.NominalPrescaler计算基于正确的时钟频率

调试步骤建议

1. 简化测试 ：
   • 主从设备都配置为经典CAN模式 （FDCAN_FRAME_CLASSIC），波特率500kbps
   • 确认经典CAN模式正常后，再切换到CAN FD模式
2. 逐步排查 ：
   • 使用FDCAN_MODE_BUS_MONITORING 模式监控总线
   • 读取PSR（Protocol Status Register）寄存器，查看LEC和DLEC详细状态
3. 代码配置示例 ：

c复制

// 确保主从设备使用完全相同的配置
hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;  // 或先尝试FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS
hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;  // 必须使能自动重传
hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;

总结 ：问题根源在于正常模式需要真实的总线握手和时序匹配 。先统一主从配置，从经典CAN模式开始验证，再逐步启用CAN FD和BRS功能。

如果确定硬件没问题，会不会是配置方面问题，比方两端的波特率配置不一致？

还有，如果接收时关闭过滤试试？

是不是环路延迟引起的？

降低速率或改为经典CAN试试。