有可能是使用了DATA CATCHE , 导致了数据不一致。即CPU将数据拷贝到RAM，但是这时被缓存还没立即执行，这时DMA去搬运的是还没写过的RAM所以导致数据全是0x00。 因此要么执行CACHE 维护操作 SCB_CleanDCache() ，要么将D-CACHE 或者 MPU将 RAM， 配置成write_through 策略来保证数据一致性。
更新到最新版本Cubemx已经解决，看来是软件bug。 v6.8.1 -> v6.9.2 同一个工程，在新版本下打开就正常了。
使用CAN中断接收数据，中断中只对CAN数据进行接收。在CAN协议层使用多包协议，可以参考各种多包或者自己定义多包的规则协议。这样外部只需要处理队列中的数据，通过协议进行数据包整合。
将除数因子乘以32768（由于Valphabeta表示法 注1） 2（由于wUAlphaBeta内部因子 注2） 2（由于公式本身） 2（由于ARR = PWM_PERIOD / 2）=327688= 262144 注1： Valpha和Vbeta值是数字表示，我们必须将其除以32768以获得相对于总线电压的归一化值。我们将在操作结束时进行除法运算。 注2： 此外，两个U值都包括所谓的T的PWM周期的持续时间。 让我们考虑以下内容： PWM_PERIOD_CYCLES = hPWMperiod是一个PWM周期内的定时器时钟周期数= Ftimer / PWM Freq 定时器的自动重装寄存器（ARR）为PWM_PERIOD_CYCLES / 2，因为定时器正在向上和向下计数。 wUBeta乘以2 hPWMperiod，uWAplha通过hT_Sqrt3也是如此。 hT_Sqrt3 = sqrt（3） PWM_PERIOD_CYCLES * 2 因此，最终的除数必须考虑到稍后的额外除以2。
VL53L4CX没有官方的寄存器说明列表吧，你知道你改动的部分是干啥的不？还是说这个是你把从示波器抓出来的一些值写进去了？ 器件重新上下电就是初始化了。 L4CX的距离计算是在器件外面的驱动里完成的，所以建议用官方完整的BareDriver去跑。
请确认以下你下载的软件包是不是官网的IMG-023？ STSW-IMG023 - Ultra Lite Driver (ULD) for VL53L5CX multi-zone sensor - STMicroelectronics 这个包里面有UM和Example Code，都很清晰。 设置器件采集参数都很简单，基本都是调用一个接口就可以了，比如： status = vl53l5cx_set_resolution(&Dev,VL53L5CX_RESOLUTION_8X8); status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&Dev, 15); ...
1) 可能是设置了都保护2使得连接口彻底断开了，也可能上电软件启动进入低功耗模式，也有可能上电软件更改了SWD接口功能............ 2）注意连接线可靠，电源稳定，以及烧录器设置选项正确 3）在数据手册中有描述，参考绝对最大值那一张，请注意适用条件限制。
L1X的测距和光子反射信号强度是高度相关的，同样的物体距离越远，反射回器件的光子越少，黑色目标物的反射强度更低，导致目标物信号被噪声淹没从而测不到。
ST的模拟老化测试数据显示，器件可以使用>20年。 模拟方法是选用>10000个器件持续工作>1000个小时，分析失效器件数量。可以参考JEDEC JESD85测试条件。
你图中的 SystemCoreClock 是默认值，默认是MSI。 应用中，STOP唤醒后需要重新系统时钟配置，根据当前时钟来重新初始化 TICK 配置时钟函数里包含了更新时钟源，所以使用的是当前时钟源，并非默认时钟源。 你可以参考库中代码，使用中不要拆分库函数使用。
首先，片内SRAM上电后就可以使用了。所谓初始化是个相对概念。 若期望芯片启动后让代码在RAM运行，先有个拷贝过程，即FLASH里的代码拷贝到RAM。 然后程序从RAM运行，在运行用户主程序前，复位程序会先做运行环境的初始化，包括 堆栈，中断矢量的初始化及准备。 其实，我们也可以把 FLASH代码拷贝到RAM的过程看做一种初始化动作。 你要想让代码全部运行在RAM里，当然是可以的。网上很多这种介绍性文章，可以看看。
可以尝试下面的方式： 1. 手动复位，然后快速连接烧录器，如连接上，立刻擦除程序。下次记得添加延时几秒后进入低功耗。 注意：这个方式是靠几率和烧录器连接速度，也有可能成功概率极小，多试几次。以前试过，成功过。 2. 连接复位脚到st-link的对应脚，配置硬件 under reset 复位项试试。然后链接，这个也有一定概率。 3. 最后有可能的话试试用boot 脚启动boot loader， 然后连接上（串口）， 擦除程序。这个需要了解bootloader 的相关知识。
可以调试一下，看看是不是有些条件不同导致关键的函数没有执行。 另外，开关RNG外设是有寄存器控制位的，初始化之后这样控制开关逻辑就比较简单了。
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