FreeRTOS中对应的移植目录 在FreeRTOS源码的FreeRTOS/Source/portable目录下，选择以下路径： 编译器相关 ： IAR → portable/IAR/PPC GCC → portable/GCC/PPC Wind River Diab → portable/RVDS/PPC 架构相关 ：需匹配PowerPC的e200内核中断机制 和寄存器定义 。 1. 移植关键步骤 (1) 复制基础移植文件 假设使用IAR编译器： plaintext 复制 FreeRTOS/Source/portable/IAR/PPC ├── port.c // 主要移植文件 ├── portasm.s // 汇编上下文切换 └── portmacro.h // 数据类型和宏定义 将此目录复制到您的工程中。 (2) 调整中断处理 SPC56的中断控制器（如INTC）需与FreeRTOS的PendSV/SysTick集成： 修改port.c中的vPortSetupTimerInterrupt ： c 复制 void vPortSetupTimerInterrupt(void) { // 配置SPC56的定时器（如PIT）为FreeRTOS心跳时钟 PIT.CH[0].LDVAL = (CPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ) - 1; PIT.CH[0].TCTRL = PIT_TCTRL_TEN_MASK | PIT_TCTRL_TIE_MASK; } 中断服务例程（ISR） ： c 复制 void vPortTickISR(void) { if (PIT.CH[0].TFLG & PIT_TFLG_TIF_MASK) { PIT.CH[0].TFLG = PIT_TFLG_TIF_MASK; xPortSysTickHandler(); } } (3) 堆栈对齐和上下文保存 portasm.s中调整堆栈对齐 （PowerPC通常需16字节对齐）： assembly 复制 ; 任务堆栈初始化 portINIT_STACK: lis r3, _stack@h ; 获取堆栈地址 ori r3, r3, _stack@l subi r3, r3, 16 ; 16字节对齐 clrrwi r3, r3, 4 ; 强制对齐到16字节 2. 验证配置 FreeRTOSConfig.h关键配置 ： c 复制 #define configCPU_CLOCK_HZ (64000000UL) // SPC56的主频 #define configTICK_RATE_HZ (1000UL) // 系统节拍频率 #define configUSE_PREEMPTION 1 #define configUSE_TICK_HOOK 0 #define configUSE_IDLE_HOOK 0 #define configTOTAL_HEAP_SIZE (20 * 1024) // 根据SRAM调整
1. 确认MC_STATE1状态 寄存器值0x56 (二进制 01010110) ： 根据数据手册，检查各bit位的含义，重点关注： Bit 6 (TX_ON) : 是否处于发送状态（可能为0，表示未发送） Bit 5 (READY) : 是否处于低功耗就绪状态（可能为1，表示已进入睡眠） 该状态可能表示芯片在发送后未正确唤醒，直接进入睡眠模式。 2. 检查LDC模式配置 关键寄存器 ： LDC_TIMER_PERIOD (0x96) : 设置LDC唤醒周期时间。 LDC_MODE (0x94) : 确保启用LDC模式（LDC_EN=1）并配置正确的工作模式（TX/RX）。 PM_CFG (0xA0) : 确保睡眠模式配置为低功耗模式（如 DEEP_SLEEP）。 建议 ：参考数据手册的LDC时序图，确认唤醒、发送、睡眠的时序逻辑。 3. 检查TX FIFO操作 TX_FIFO_STATUS=0x00 ： 可能原因： 数据未正确写入FIFO。 FIFO阈值（TX_FIFO_THRESHOLD）设置过高，未触发发送。 发送完成后未清空FIFO，导致后续数据无法写入。 解决步骤 ： 在写入数据前，检查 FIFO_CONFIG 寄存器，确保FIFO处于写使能状态。 写入数据后，检查 TX_FIFO_STATUS 是否更新为实际数据长度。 设置 TX_FIFO_THRESHOLD 为较低值（如1字节），确保立即触发发送。 4. 中断与状态清除 关键寄存器 ： IRQ_STATUS (0x90) : 检查是否有未处理的发送完成中断（TX_DATA_SENT）。 IRQ_MASK (0x92) : 确保已启用相关中断。 操作建议 ： 在发送完成后，读取并清除中断标志。 如果使用轮询方式，确保在发送后等待 TX_DATA_SENT 标志置位。 5. 参考代码片段 c 复制 // LDC模式初始化示例 void S2LP_LDC_Init(void) { // 进入待机模式配置寄存器 S2LP_Cmd(STANDBY); // 配置LDC模式参数 S2LP_WriteRegister(LDC_MODE, 0x01); // 启用TX LDC模式 S2LP_WriteRegister(LDC_TIMER_PERIOD, 1000); // 设置唤醒周期 // 配置FIFO S2LP_WriteRegister(FIFO_CONFIG, 0x01); // 清空TX FIFO S2LP_WriteRegister(TX_FIFO_THRESHOLD, 1); // 阈值设为1字节触发发送 // 配置电源管理 S2LP_WriteRegister(PM_CFG, 0x1C); // 进入DEEP_SLEEP，启用LDC唤醒 // 切换到LDC模式 S2LP_Cmd(LDC); } // 发送数据示例 void S2LP_SendData(uint8_t* data, uint8_t len) { S2LP_WriteFifo(data, len); // 写入FIFO while(!(S2LP_ReadRegister(IRQ_STATUS) & TX_DATA_SENT); // 等待发送完成 S2LP_WriteRegister(IRQ_STATUS, 0xFF); // 清除中断 } 6. 其他注意事项 硬件连接 ：检查SPI通信是否稳定，避免写入失败。 时钟配置 ：确保芯片的时钟源（如晶振）已正确启用。 官方资源 ： 下载 STM32CubeS2LP 库，参考 S2LP_LDC_Example 工程。 查阅应用笔记 AN5407: S2-LP Advanced Configuration 。
不清除什么是 有 2D marking，有图片最好。 如果是不同产地的正品，都会遵循统一电气标准和测试的（datasheet）。 当然，如果设计参数不在标准范围内，造成不同产地的差异理论上是有可能的。
我在Datasheet ASM330LHHB-High-accuracy 6-axis inertial measurement unit (IMU) for ASIL B automotive applications这份文档（我在此回答中上传，不知道有没有）中找到了速度随机游走和加速度零偏不稳定性，它在ASM330LHH Automotive 6-axis inertial module: 3D accelerometer and 3D gyroscope这份文档（就是产品页下载的那份文档）中并没有体现。这里参数只是参考，实际还需要自己对具体产品进行测试来得到对应参数。 !(data/attachment/forum/202502/22/130046t7aia4q96iiabbi4.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/300 "image.png")
谢谢回复。 目前我们采用的是每秒钟周期读一次FIFO的方式，从当前的采样频率26Hz，I2C的读取速度为100kbps，计算下来，不会达到FIFO FUILL，在我们的测试中也没有出现过FIFO FULL。 host平台是nrf52840，这一套流程跑在nordic nRF5 SDK上采用以上方式都能正常运行。 现在运行在nordic NCS2.6.1的SDK上，不确定是否与OS不同有关系，在静止不动，大约几小时或十几个小时后出现错位，pattern读出来也不对。 目前找不到出现问题的root cause，请支持。谢谢~
这代码环境cubemx win 6.61版本解压时候总出错，从官方https://www.st.com.cn/zh/development-tools/stm32cubemx.html下载的，您那有可用压缩包可以附一下，谢谢
使用STM32CubeProgrammer强制恢复 下载工具和固件 ： 安装最新版 STM32CubeProgrammer。 获取官方FUS和协议栈固件（从ST官网下载）。 进入系统Bootloader模式 ： 将Dongle的BOOT0引脚拉高（接VDD） ，然后复位（或重新插拔USB）。 此时芯片会从系统内存启动，进入Bootloader模式。 连接CubeProgrammer ： 选择ST-LINK作为调试器，接口选择“USB”。 点击 Connect ，如果成功，会显示设备信息和当前FUS版本。 升级FUS（关键步骤） ： 在CubeProgrammer中，选择 Firmware Upgrade Service (FUS) 选项卡。 加载最新的FUS固件（如stm32wb5x_FUS_fw.bin），点击 Upgrade FUS 。 等待升级完成（可能需要多次尝试）。 烧录无线协议栈 ： 升级FUS成功后，切换到 Wireless Stack 选项卡。 加载对应的蓝牙协议栈（如stm32wb5x_BLE_Stack_full_fw.bin），点击 Wireless Stack Update 。
!(data/attachment/forum/202502/20/094229xskbrry734red**.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/300 "image.png") 最终这样处理，也可以解决问题
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