背景：

在CAN总线上，挂了50台设备，会概率性丢包；

波特率：250K

ID：所有设备共用一个ID

CAN代码配置

  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 1;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    sysDta.hwSta |= CAN_MOD;
    Error_Handler();
  }

通信过程：

PC会发送一条数据到设备，设备会匹配自己的HN号，才会进行回应；

问题：

压测了一晚上，会概率性丢包，不是第一个8字节，就是8字节丢掉。总的数据包大概40个字节左右

已经做了处理：

1、加了终端电阻120欧姆

2、每次发送数据会间隔300ms

3、问题是通过CAN总线抓包的发现的。

请教各位大佬，帮忙看一下有什么问题？或者有什么建议

可以看看设备的时钟，毕竟是异步通讯，对时钟精度有比较高的要求。


最好也量测一下设备端的信号，看看是不是有很大的影响。反过来，如果拿掉一些节点，是不是有所改善。

你所有的CAN节点使用同一ID号，如果他们同时发送信息就难以识别了，而且容易导致总线冲突与混乱；所以，设备回应时应避免多个设备同时发送用同一个ID。

终端电阻只需在主干的两端加120Ω电阻即可；主干总线尽量短点，在满足需求的情况下，尽量将波特率放低点；

另外，建议开启硬件自动重发，即hcan1.Init.AutoRetransmission = Enable；

butterflyspring 发表于 2025-9-22 09:42
可以看看设备的时钟，毕竟是异步通讯，对时钟精度有比较高的要求。</p>
<p>

设备使用的是内部高速晶振，内部高速晶振比外部高速晶振的精度会差一点。

信号质量只能好良好，会有些过冲。

之前尝试拿掉一些节点后，相对会好一点。

现在做了一个尝试，就是在发送完完整的一帧数据后延时10ms，暂时就没有发现丢包

xmshao 发表于 2025-9-22 10:03
你所有的CAN节点使用同一ID号，如果他们同时发送信息就难以识别了，而且容易导致总线冲突与混乱；所以 ...

[md]多谢大佬

CAN节点的设备是从设备，不会主动发数据，只有上位机请求的时候才会发送数据，和自己的信息想匹配才会回应上位机。

终端电阻加了120欧姆；波特率是250K；

当时有一台设备开启了自动重发机制，会一直发送数据。

从产品角度来看，最好还是用外部晶体时钟，毕竟RC的稳定性多少会有一点变化，对于异步通讯来讲，还是有点影响的。  另外很多节点使用同一ID，推测如果响应有时钟偏差，过多的节点可能会影响通讯的微小时序。