使用SPI读取磁编码器芯片的数据，正常来说，只有几us，为什么使用HAL_SPI_TransmitReceive()多了20多us，改成寄存器读时间就正常了，但是读的数据有问题；配置代码如下：

void MX_SPI3_Init(void) {

/ USER CODE BEGIN SPI3_Init 0 /

/ USER CODE END SPI3_Init 0 /

/ USER CODE BEGIN SPI3_Init 1 /

/ USER CODE END SPI3_Init 1 / hspi3.Instance = SPI3; hspi3.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; hspi3.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; hspi3.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT; hspi3.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW; hspi3.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE; hspi3.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT; hspi3.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_16; hspi3.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB; hspi3.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE; hspi3.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE; hspi3.Init.CRCPolynomial = 7; hspi3.Init.CRCLength = SPI_CRC_LENGTH_DATASIZE; hspi3.Init.NSSPMode = SPI_NSS_PULSE_DISABLE; if (HAL_SPI_Init(&hspi3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } / USER CODE BEGIN SPI3_Init 2 /

/ USER CODE END SPI3_Init 2 /

}

uint8_t H_SPIByte(uint8_t d) { uint8_t receivedData = 0;

HAL_SPI_TransmitReceive(&ENC_SPI, &d, &receivedData, 1, 10);

return receivedData; }

使用库函数HAL_SPI_TransmitReceive()读数据，是会带来延迟，因为读函数里面加了很多判断和代码，你可以打开这个函数进去看一下。另外使用寄存器读有问题，把代码贴出来，确认一下寄存器是否读正确

星海灿烂 发表于 2025-5-14 14:02
uint8_t LCD_SPI_WriteByte(uint8_t TxData) {
uint8_t RxData = 0X00;</p>
<p>

[md]多谢回复，解决了，不是SPI的问题，我在发送和接收前加了大约10个170MHz频率的延时就OK了，但是为什么要加我不清楚，以及为什么加大了也不行，而且必须发送和接收都得加，差一个接收的数据就有问题，应该和编码器的时序有关系

uint8_t LCD_SPI_WriteByte(uint8_t TxData) { uint8_t RxData = 0X00;

if LCD_FAST_WRITE

SPI2->CR1 = SPI_CR1_SSI; SPI2->CR2 = 1; SPI2->CR1 = SPI_CR1_SPE | SPI_CR1_SSI; SPI2->CR1 = SPI_CR1_SPE | SPI_CR1_SSI | SPI_CR1_CSTART; while ((SPI2->SR & SPI_FLAG_TXP) == 0); ((__IO uint8_t )&SPI2->TXDR) = TxData; while ((SPI2->SR & SPI_FLAG_TXC) == 0);

SPI2->IFCR = SPI_IFCR_EOTC | SPI_IFCR_TXTFC; SPI2->CR1 &= ~(SPI_CR1_SPE); return RxData;

else

if(HAL_SPI_TransmitReceive(LCD_SPI_Handle, &TxData, &RxData, 1, 100) != HAL_OK) { RxData = 0XFF; }

endif

return RxData; }

参考上面一段代码中的快速读写看一下

STM32库提供的API函数，往往考虑得比较周全，条件判断较多，相应分支也较多，
代码功能比较稳健，但执行效率相对寄存器操作就要慢些、差些。


如果说觉得直接调用现存API函数在时间上不合适的话，我们可以基于库的API函数对其
做些瘦身，把当前应用不关心不需要的代码屏蔽或删掉，重新构造一个新的用户函数，
满足应用需求即可。


或者 基于寄存器来进行操作，既可以缩小代码容量又可以提升代码执行效率，这时候
往往需要我们对手册有较详细的阅读，其中，对于那些配置有先后时序要求的要加以小心。

星海灿烂 发表于 2025-5-13 22:47
使用库函数HAL_SPI_TransmitReceive()读数据，是会带来延迟，因为读函数里面加了很多判断和代码，你可 ...

[md]uint8_t H_SPIByte( uint8_t d ) { while( (hspi3.Instance->SR & SPI_SR_TXE ) == RESET );hspi3.Instance->DR = d;

while( (hspi3.Instance->SR & SPI_SR_RXNE ) == RESET ); return(hspi3.Instance->DR); }

这是我现在改后的，然后原来SPI使能是在HAL_SPI_TransmitReceive（）里面做的，我改后加上去了，不知道是不是还有其他的操作没加

解决了，在发送和接收前，加了一个非常小的延时，就可以了，加大了还不行，会影响到时序