一、CAN基础
2 C# D$ i9 Z# o% W- k/ G+ m差分信号：显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L差为2.5V；隐形电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L差为0V。

CAN总线的开始和结束都有一个120Ω的终端电阻。
, \1 n+ d: ^  ]. v
; e+ J+ z4 }' z9 V, W数据帧：标准帧11位，  扩展帧29位。
1 w8 a5 l. G6 @3 [) K6 k1 E7 w) e
其他的一些理论知识就不再赘述了，可以参考维基百科对于CAN的描述。
% j) O/ E" W7 W2 V, ^3 r# V. P
STM32F7xx的bxCAN主要特点：支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率高达1Mbps，支持时间触发，具有3个发送邮箱，2个接收邮箱，可变的过滤器组等。
0 _8 ^9 d' D3 c6 f% H5 p
2 ^9 j& }: v5 @$ M二、几个重要的CAN函数
% I" w: ~4 v6 U/ {

1. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan); // CAN初始化
   * x/ Z1 V. I8 c! }: X. {
2. 
   , j$ B, P1 S% K7 C% X7 x
3. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t Timeout); // CAN发送
   
4. 
   
5. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t FIFONumber, uint32_t Timeout); // CAN接收

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三、几个重要的结构

1. // CAN操作句柄 包含CAN基地址（CAN1/CAN2/CAN3） 初始化结构 发送接收结构体 其余三个是过程变量
   
2. typedef struct
   . ?+ Q" @8 \8 J6 D! }  I
3. {
   
4.   CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */
   
5. 
   
6.   CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */
   7 e6 \# q4 z$ r& ^7 q
7. 
   
8.   CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */
   
9. 
   : L0 Q  [  T2 b4 s. M$ h
10.   CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */
    ' B# [5 a  g. T; h
11. 
    ; q9 T$ z4 o. ?# q
12.   __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */
    0 Z' i  L6 h/ X8 L
13. 
    
14.   HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */
    9 t1 D6 a( ?( X8 Z
15. 
    , U! I( v  Y( b  m# a7 w  i9 i
16.   __IO uint32_t               ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */
    2 D  C& Y  w! o* \
17. 
    
18. }CAN_HandleTypeDef;

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1. // CAN配置结构体
   
2. // 前5个参数来设置 CAN_BTR —— 波特率
   2 b9 U+ f" u7 i6 ]9 R1 Y7 C+ |
3. // 后6个参数用来设置 CAN_MCR —— 通信相关的控制位
   6 w# b5 I& L: p$ y7 P5 V% e
4. typedef struct
   
5. {
   1 [) w2 ^- x1 q% U: Y+ f: X
6.   uint32_t Prescaler;  /*!< Specifies the length of a time quantum.
   
7.                             This parameter must be a number between Min_Data = 1 and Max_Data = 1024 */
   
8. 
   
9.   uint32_t Mode;       /*!< Specifies the CAN operating mode.
   
10.                             This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */
    ) n: g; W4 p( Z
11. 
    
12.   uint32_t SJW;        /*!< Specifies the maximum number of time quanta
    
13.                             the CAN hardware is allowed to lengthen or
    ) H4 J  s9 e4 m$ Z
14.                             shorten a bit to perform resynchronization.
    , X- F0 @# J- m7 e! _+ G" D
15.                             This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */
    3 i1 u2 N+ r8 p4 S8 ^( L0 k
16. 
    
17.   uint32_t BS1;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.
    
18.                             This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */
    
19. 
    
20.   uint32_t BS2;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.
    
21.                             This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */
    
22. 
    
23.   uint32_t TTCM;       /*!< Enable or disable the time triggered communication mode.
    
24.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
    1 d, }* N8 k, {7 [% j
25. 
    8 k% R% ~! }3 J" K# U& ]+ a6 p8 ^% D
26.   uint32_t ABOM;       /*!< Enable or disable the automatic bus-off management.
    9 m, C% n/ F  ~# e9 H3 M
27.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
28. 
    
29.   uint32_t AWUM;       /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode.
    
30.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
31. 
    - a2 K2 T7 i; X9 R$ o
32.   uint32_t NART;       /*!< Enable or disable the non-automatic retransmission mode.
    
33.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    : a( i0 Y( X7 N% {# x
34. 
    $ b" K) Z0 \# s$ q9 ?) W2 G
35.   uint32_t RFLM;       /*!< Enable or disable the receive FIFO Locked mode.
      Z0 k: N& ^5 w7 a. }( h; k, M
36.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
37. 
      a  l. [" \6 N/ d, m
38.   uint32_t TXFP;       /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.
    7 u& S$ o$ c5 a2 V
39.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    1 J% F/ q/ T$ z3 y- i6 @' j2 B
40. }CAN_InitTypeDef;

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1. // 过滤器设置
   
2. typedef struct
   
3. {
   
4.   uint32_t FilterIdHigh;          /*!< Specifies the filter identification number (MSBs for a 32-bit
   
5.                                        configuration, first one for a 16-bit configuration).
   4 G$ d# z' V+ T! T
6.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
   
7. 
   
8.   uint32_t FilterIdLow;           /*!< Specifies the filter identification number (LSBs for a 32-bit
   $ J& u9 E, k1 |
9.                                        configuration, second one for a 16-bit configuration).
   
10.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    
11. 
    
12.   uint32_t FilterMaskIdHigh;      /*!< Specifies the filter mask number or identification number,
    0 a8 K) t+ q+ E6 V; K7 N
13.                                        according to the mode (MSBs for a 32-bit configuration,
    1 r- u8 w. ?7 {4 a. o
14.                                        first one for a 16-bit configuration).
    6 ~6 N/ _0 t7 k, ~
15.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    
16. 
    9 w  C/ }" C/ V0 E: {; o% l+ f+ o
17.   uint32_t FilterMaskIdLow;       /*!< Specifies the filter mask number or identification number,
    
18.                                        according to the mode (LSBs for a 32-bit configuration,
    
19.                                        second one for a 16-bit configuration).
    
20.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    8 M; U$ ?3 }% w
21. 
    1 J! u$ _( Y9 r) k
22.   uint32_t FilterFIFOAssignment;  /*!< Specifies the FIFO (0 or 1) which will be assigned to the filter.
    1 @* V9 O; J+ {; X; J" R
23.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_FIFO */
    
24. 
    
25.   uint32_t FilterNumber;          /*!< Specifies the filter which will be initialized.
    
26.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 27 */
    / Z9 X7 N/ Q; b
27. 
    
28.   uint32_t FilterMode;            /*!< Specifies the filter mode to be initialized.
    % \, l5 C2 o4 T- W/ n; q3 C
29.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_mode */
    
30. 
    $ ^# f9 \( a: B3 F  [  h2 {# m1 u" s
31.   uint32_t FilterScale;           /*!< Specifies the filter scale.
    2 z( z2 v$ C/ Q9 n7 S
32.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_scale */
    
33. 
    / j: A- u0 H+ z' ]9 E- `
34.   uint32_t FilterActivation;      /*!< Enable or disable the filter.
    : e2 T7 s  F+ n$ X
35.                                        This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
    ! ^+ \6 e2 F9 H6 f
36. 
    / c; c9 G' }, K# d& L
37.   uint32_t BankNumber;            /*!< Select the start slave bank filter.
    8 }: [, k7 k* Z- _! M8 C$ I/ W
38.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 28 */
    : r8 I, X4 \, ~' v, ?; q+ W
39. 
    4 m, c2 `3 K" f, n+ v
40. }CAN_FilterConfTypeDef;

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1. // 模式  我们使用普通模式
   
2. #define CAN_MODE_NORMAL             ((uint32_t)0x00000000U)                     /*!< Normal mode   */
   
3. #define CAN_MODE_LOOPBACK           ((uint32_t)CAN_BTR_LBKM)                   /*!< Loopback mode */
   ' t# b$ y% e2 X9 l+ Y# \9 K
4. #define CAN_MODE_SILENT             ((uint32_t)CAN_BTR_SILM)                   /*!< Silent mode   */
   0 M0 y: B4 b: ?2 I4 N6 O; f
5. #define CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK    ((uint32_t)(CAN_BTR_LBKM | CAN_BTR_SILM))  /*!< Loopback combined with silent mode */

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1. // 标准帧 扩展帧
   
2. #define CAN_ID_STD             ((uint32_t)0x00000000U)  /*!< Standard Id */
   
3. #define CAN_ID_EXT             ((uint32_t)0x00000004U)  /*!< Extended Id */

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1. // 数据帧 远程帧
   * O" l+ g' U1 b$ P2 S: F
2. #define CAN_RTR_DATA                ((uint32_t)0x00000000U)  /*!< Data frame */
   
3. #define CAN_RTR_REMOTE              ((uint32_t)0x00000002U)  /*!< Remote frame */

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1. // CAN中断使能
   
2. __HAL_CAN_ENABLE_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)

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1. // 接收中断
   + @& C1 g, w" A/ c
2. #define CAN_IT_FMP0                 ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE0)  /*!< FIFO 0 message pending interrupt */
   
3. #define CAN_IT_FF0                  ((uint32_t)CAN_IER_FFIE0)   /*!< FIFO 0 full interrupt            */
   4 H" Z" Z" ~, O5 j
4. #define CAN_IT_FOV0                 ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE0)  /*!< FIFO 0 overrun interrupt         */
   
5. #define CAN_IT_FMP1                 ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE1)  /*!< FIFO 1 message pending interrupt */
   : {  R6 k7 ^% M% j( @
6. #define CAN_IT_FF1                  ((uint32_t)CAN_IER_FFIE1)   /*!< FIFO 1 full interrupt            */
   
7. #define CAN_IT_FOV1                 ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE1)  /*!< FIFO 1 overrun interrupt         */

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四、接口设计
$ A2 S3 [8 j7 j  V7 b/ A与串口类似，使用中断接收。先封装单路CAN需要的几个小接口，再顶一个列表，最后使用统一的接口扫描这个列表。
, B8 P0 h( R1 v/ j, h# Y

1. typedef enum
   
2. {
   / N( o* ?5 z. N1 _
3.   CAN_CHANNEL_NONE,
   
4.   CAN_CHANNEL_1,
   
5.   CAN_CHANNEL_2,
   
6.   CAN_CHANNEL_NUM
   9 n" s  B/ R' Q" {
7. } can_channel_t;
   ' n1 h# E1 A0 D" E
8. 
   
9. #define CAN1_CHANNEL              CAN1
   
10. #define CAN1_PREEMPT_PRIO         CAN1_RX_PRIORITY
    
11. #define CAN1_RX_IRQ               CAN1_RX0_IRQn
    
12. #define CAN1_RX_IRQ_FUNC          CAN1_RX0_IRQHandler
    0 n0 _& c$ h7 K$ T+ |9 V
13. #define CAN1_CLK_ENABLE()         __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
    & a5 x; B6 S' A( v0 J
14. #define CAN1_TX_PORT              GPIOA
    
15. #define CAN1_TX_PIN               GPIO_PIN_12
    
16. #define CAN1_TX_AF                GPIO_AF9_CAN1
    6 b) z7 L6 l2 k% I! l9 O5 p& E% ]& \
17. #define CAN1_TX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN1_TX_PORT, CAN1_TX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN1_TX_AF)
    6 i  n' g9 l$ S3 E
18. #define CAN1_RX_PORT              GPIOA
    ) W/ V* I* F1 j) [8 u1 q
19. #define CAN1_RX_PIN               GPIO_PIN_11
    
20. #define CAN1_RX_AF                GPIO_AF9_CAN1
    ) h) a$ U6 F3 _: r" k  e8 K
21. #define CAN1_RX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN1_RX_PORT, CAN1_RX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN1_RX_AF)
    7 h: h9 T2 E8 w9 \( O" p7 J
22. 
    
23. #define CAN2_CHANNEL              CAN2
    
24. #define CAN2_PREEMPT_PRIO         CAN2_RX_PRIORITY
    
25. #define CAN2_RX_IRQ               CAN2_RX0_IRQn
    
26. #define CAN2_RX_IRQ_FUNC          CAN2_RX0_IRQHandler
    1 Y! Y+ m7 l& w2 V5 _
27. #define CAN2_CLK_ENABLE()         __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE()
    
28. #define CAN2_TX_PORT              GPIOB
    
29. #define CAN2_TX_PIN               GPIO_PIN_6
    5 i9 t: F+ r8 E' s8 I5 K
30. #define CAN2_TX_AF                GPIO_AF9_CAN2
    ! Q- f9 }) r4 `( \2 \) ~) S
31. #define CAN2_TX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN2_TX_PORT, CAN2_TX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN2_TX_AF)
    " N8 D2 }, U' {( ^0 D9 K- p* J5 [
32. #define CAN2_RX_PORT              GPIOB
    & O. X2 e1 F1 `! S- V
33. #define CAN2_RX_PIN               GPIO_PIN_5
    ! J; w- X- r  _' X, M. V/ E
34. #define CAN2_RX_AF                GPIO_AF9_CAN2
    ( R+ d/ @+ A" Z. {; u9 l$ o$ r/ E
35. #define CAN2_RX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN2_RX_PORT, CAN2_RX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN2_RX_AF)

复制代码

1. <span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">/</span>/ 抽象出一个CAN设备结构体
   $ V6 Q# t/ a: S  e1 k; j
2. typedef struct
   ( I- ~! \1 }4 T8 I( I- k5 G
3. {
   0 ^. m" A2 L2 T+ @1 U
4.   CAN_HandleTypeDef handle; // CAN操作句柄
   / R0 L6 l8 L, p2 h/ }; c: J
5. 
   
6.   CanTxMsgTypeDef tx;       // CAN发送
   
7. 
   6 E, ?: U) q- P  L, }+ x) w
8.   CanRxMsgTypeDef rx;       // CAN接收
   4 M: x' I6 B& q' v* }
9. 
   
10.   can_queue_t recv;         // 接收队列
    3 u2 U3 l% k2 Y2 C
11. 
    / F% D5 Z, C( G/ e
12. } can_dev_t;

复制代码

1. // 将每路CAN封装成几个小函数
   * r* Q* g. a7 ]/ l# r
2. static can_dev_t can1_dev, can2_dev;
   
3. 
   & t# ~$ w* f& K8 V" B% c
4. static void can1_var_init(void)
   7 H& e) m' T* r
5. {
   
6.   can1_dev.recv = can1_queue_recv;
   
7. 
   : t7 h4 O5 y, H1 D
8.   CanQueueInit(&can1_dev.recv);
   " G/ g; D0 z3 \$ t3 K. v
9. }
   / Q' V" n8 C' U* l3 u' J
10. 
    8 X9 G) ?5 M( b
11. static void can1_gpio_init(void)
    " ?; F$ g4 H. p( [/ S
12. {
    
13.   CAN1_TX_CONFIG();
    
14.   CAN1_RX_CONFIG();
    * [2 C5 a: N! X4 }- D, z" U4 @
15. }
    
16. 
    
17. // 波特率 = Fpclk1 / ((ts1+ts2+3) * brp)  Fpclk1 = 54M
    - e  Q* p( M, Z
18. static void can1_mode_init(void)
    
19. {
    
20.   CAN1_CLK_ENABLE();
    
21. 
    ) T5 o1 O3 }4 v
22.   can1_dev.handle.Instance = CAN1_CHANNEL;
    9 Z- _' o! H  R- K9 f
23.   can1_dev.handle.pTxMsg = &can1_dev.tx;
    0 f; h: F& ?9 n( m; b9 p9 [/ \
24.   can1_dev.handle.pRxMsg = &can1_dev.rx;
    3 D6 p' z! |( f9 f& |
25.   can1_dev.handle.Init.Prescaler = 6;
    
26.   can1_dev.handle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    + \6 b0 P+ c8 p; a4 x9 r% A3 s
27.   can1_dev.handle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    
28.   can1_dev.handle.Init.BS1 = CAN_BS1_11TQ;// tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    
29.   can1_dev.handle.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ; // tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    
30.   can1_dev.handle.Init.TTCM = DISABLE;    // 非时间触发通信模式
    2 D: m  A2 h5 u) ~% E
31.   can1_dev.handle.Init.ABOM = ENABLE;     // 软件自动离线管理
    5 Q; \3 d4 W; h" y
32.   can1_dev.handle.Init.AWUM = DISABLE;    // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    8 Z, ?- L5 a# d! z9 K  }
33.   can1_dev.handle.Init.NART = ENABLE;     // 禁止报文自动传送
    
34.   can1_dev.handle.Init.RFLM = DISABLE;    // 报文不锁定,新的覆盖旧的
    ( A! q* [2 C( m' _
35.   can1_dev.handle.Init.TXFP = DISABLE;    // 优先级由报文标识符决定
    
36.   HAL_CAN_Init(&can1_dev.handle);
    
37. }
    5 M9 I2 O9 H4 T( R- g9 @- N
38. 
    
39. static void can1_filter_init(void)
    3 w/ ]( O1 i% j* g& |7 X
40. {
    
41.   CAN_FilterConfTypeDef  filter;
    # \, X9 C% D4 S' U' e
42. 
    + m) r6 y, F* I6 X% X
43.   filter.FilterNumber     = 0; // 过滤器0
    
44.   filter.FilterMode       = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    5 l/ n: g& F" |; v# i# `+ z
45.   filter.FilterScale      = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    ) V4 ?5 i/ G7 Q' E+ q. n
46. 
    
47.   filter.FilterIdHigh     = 0;
    & u- j2 Z2 g- S5 O! G
48.   filter.FilterIdLow      = 0;
    
49.   filter.FilterMaskIdHigh = 0;
    
50.   filter.FilterMaskIdLow  = 0;
    . u9 h; E+ J1 ~4 \$ g
51. 
    ( _' K/ X; s" R# P1 l; G
52.   filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 过滤器0关联到FIFO0
    . _2 m( Y2 y" z
53.   filter.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
    " z0 I2 d0 ?& B9 d, a+ C" r" P( ?
54.   //filter.BankNumber=14;
    3 R( @6 W' U/ W& K) y5 y* j% D# B
55. 
    # {% `3 a/ {; Q1 _% V
56.   HAL_CAN_ConfigFilter(&can1_dev.handle, &filter);
    . \( F# E0 o: h1 h5 x0 K+ r
57. }
    
58. 
    % n9 V! i# [2 m! P5 `" I
59. static void can1_nvic_init(void)
    
60. {
    
61.   __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can1_dev.handle, CAN_IT_FMP0); //FIFO0消息挂号中断允许.
    / o9 A0 @& U" ^8 q/ n3 B
62.   HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX_IRQ, CAN1_RX_PRIORITY, 0);
    9 [  S( w* g8 M9 c! H
63.   HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX_IRQ);
    * Y! n1 q! {% F, H3 d
64. }
    
65. 
    
66. 
    
67. 
    
68. static void can2_var_init(void)
    
69. {
    
70.   can2_dev.recv = can2_queue_recv;
    * e- Q& h! p% I( Z7 h' x+ E0 ]
71. 
    
72.   CanQueueInit(&can2_dev.recv);
    , t1 O% R5 s+ N. I) T# f" i5 r; {* V
73. }
    
74. 
    " T% Z; |7 A: t( c1 F
75. static void can2_gpio_init(void)
    
76. {
    $ n( y7 R1 F( H2 M, y0 d  W3 d
77.   CAN2_TX_CONFIG();
    
78.   CAN2_RX_CONFIG();
    
79. }
    , g' Q. {/ |" Y& C) M4 s% b7 r$ f
80. 
    
81. // 波特率 = Fpclk1 / ((ts1+ts2+3) * brp)  Fpclk1 = 54M
    
82. static void can2_mode_init(void)
    / m1 w5 o3 f( W
83. {
    
84.   CAN2_CLK_ENABLE();
    
85. 
    
86.   can2_dev.handle.Instance = CAN2_CHANNEL;
    
87.   can2_dev.handle.Init.Prescaler = 6;
    - y" r1 w1 l7 w8 z: C
88.   can2_dev.handle.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
    
89.   can2_dev.handle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    ! L* ^* m! F* o1 j/ b
90.   can2_dev.handle.Init.BS1 = CAN_BS1_11TQ;// tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    
91.   can2_dev.handle.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ; // tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    ! M9 N! \: f% m% s+ Q
92.   can2_dev.handle.Init.TTCM = DISABLE;    // 非时间触发通信模式
    # z2 U. z- V& j% r. _
93.   can2_dev.handle.Init.ABOM = ENABLE;     // 软件自动离线管理
    9 l) v6 Z6 r' x% ^! ?
94.   can2_dev.handle.Init.AWUM = DISABLE;    // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    3 y2 w/ X6 s3 f- B: b3 n
95.   can2_dev.handle.Init.NART = ENABLE;     // 禁止报文自动传送
    
96.   can2_dev.handle.Init.RFLM = DISABLE;    // 报文不锁定,新的覆盖旧的
    $ u$ [- Z. X' }4 p0 o/ ?! T
97.   can2_dev.handle.Init.TXFP = DISABLE;    // 优先级由报文标识符决定
    . a% O8 L; N8 s; q5 L$ ]* w& p
98.   HAL_CAN_Init(&can2_dev.handle);
    ! Q6 w0 C% [: E8 L; }
99. }
    $ k, k4 x5 b, h6 F2 ~6 ~
100. 
     
101. static void can2_filter_init(void)
     
102. {
     
103.   CAN_FilterConfTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
     
104. 
     , Q- t' v* G. D& U% {- {: O2 F
105.   CAN_FilterInitStructure.FilterNumber     = 14;
     9 _7 |# \) h- U3 z0 B
106.   CAN_FilterInitStructure.FilterMode       = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
     / O- r. g/ q0 M! Z1 g  L
107.   CAN_FilterInitStructure.FilterScale      = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
     & k/ C& y- j) y; a' n; z9 a3 R
108. 
     
109.   CAN_FilterInitStructure.FilterIdHigh     = 0;
     
110.   CAN_FilterInitStructure.FilterIdLow      = 0;
     " s3 j4 E2 s1 e& l: a; S
111.   CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdHigh = 0;
     7 C4 A0 M( Q1 u' Y) i
112.   CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdLow  = 0;
     " n2 C- X2 d3 l2 e) Z8 I
113. 
     
114.   CAN_FilterInitStructure.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 过滤器0关联到FIFO0
     ) q! H( V2 N0 i4 r  x& l8 t
115.   CAN_FilterInitStructure.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
     , C8 P# h9 E+ a' u8 b7 W& G6 g; N' [
116.   //CAN_FilterInitStructure.BankNumber=14;
     ( [( F1 y/ R; r9 S* a
117. 
     
118.   HAL_CAN_ConfigFilter(&can2_dev.handle, &CAN_FilterInitStructure);
     
119. }
     
120. 
     - I5 J3 A  X2 `, Q# n/ H3 k
121. static void can2_nvic_init(void)
     
122. {
     , Z" V% V4 i6 s  S/ E, ^
123.   __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can2_dev.handle, CAN_IT_FMP0); //FIFO0消息挂号中断允许1
     3 x3 R8 i& A7 R
124.   HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX_IRQ, CAN2_RX_PRIORITY, 0);
     ! H) z! r4 y. l
125.   HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX_IRQ);
     
126. }

复制代码

1. // 每路CAN都有的几个操作，使用列表包含，然后统一扫描处理
   
2. typedef struct
   
3. {
   ) F7 h# O9 ~* a( l
4.   uint8_t channel;
   
5.   can_dev_t *dev;
   ( R1 Y3 M) }$ w. V) \) K
6.   void (* var_init_cb)(void);
   4 T- u! j% ^5 o; k
7.   void (* gpio_init_cb)(void);
   
8.   void (* mode_init_cb)(void);
   
9.   void (* filter_init_cb)(void);
   
10.   void (* nvic_init_cb)(void);
    ( Q  I/ V- U$ i. c6 U
11. } can_config_t;
    
12. 
    
13. static const can_config_t can_configs[] =
    7 u; n7 P/ ^/ _' S0 s8 V
14. {
    3 F1 ^5 \# y2 t
15.   {CAN_CHANNEL_1, &can1_dev, can1_var_init, can1_gpio_init, can1_mode_init, can1_filter_init, can1_nvic_init},
    3 H6 u' i% h4 @' E; B- ^$ F7 c
16.   {CAN_CHANNEL_2, &can2_dev, can2_var_init, can2_gpio_init, can2_mode_init, can2_filter_init, can2_nvic_init},
    
17. };
    
18. 
    
19. static can_dev_t *can_dev_get(uint8_t channel)
    
20. {
    ' w- d  ?* o( ^2 v$ J
21.   uint8_t i;
    + H& A1 b3 o- z. _2 _' D& v
22. 
    
23.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
24.   {
    
25.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    
26.     {
    3 r6 `2 P5 Y+ S) W) I
27.       return can_configs<i>.dev;
    
28.     }
    6 n! Q& o1 D6 c7 l; h
29.   }
    2 d3 m/ U; ]5 ?4 l! |& j
30. 
    
31.   return 0;
    2 O1 H' v* O! @  P/ b
32. }
    2 ?3 ^, v( p2 L8 V
33. 
    0 A: X8 [0 y% n% Q" L
34. static void can_var_init(uint8_t channel)
    4 B0 w) B2 z, o
35. {
    4 }; A3 z/ ]& d- S4 c
36.   uint8_t i;
    / f" N$ G2 L! |3 A5 v% Z2 l5 n
37. 
    - Y; d5 p: [& P' {- V3 n; c" b
38.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
39.   {
    
40.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    5 |+ \* `4 V! L5 X
41.     {
    $ Z! R2 x' ]& h" s
42.       can_configs<i>.var_init_cb();
    
43.       return;
    8 ]$ I2 Y* i( d
44.     }
    
45.   }
    & [' m- o% Q; _6 Q* h
46. }
    
47. 
    , N8 G& s, ?3 o0 k9 `
48. static void can_gpio_init(uint8_t channel)
    1 C- ^; g4 `& O4 O  E' D% I1 R! \
49. {
    
50.   uint8_t i;
    
51. 
    
52.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
53.   {
    
54.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    1 q0 u. z0 v& Y5 X! C+ \' C
55.     {
    5 @$ ^/ G; Z" ^% k7 J
56.       can_configs<i>.gpio_init_cb();
    
57.       return;
    
58.     }
    3 O* j3 W$ }1 f# }. Z) L7 _
59.   }
    " _: u( u7 C% f( v- Q
60. }
    
61. 
    
62. static void can_mode_init(uint8_t channel)
    
63. {
    # L$ i% G' K, e' k0 O. g9 K: W7 u
64.   uint8_t i;
    
65. 
    % U- C/ s* x8 I3 x
66.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    1 N1 u# I5 k1 ~
67.   {
    ( C( |% _( J3 c& L0 C
68.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    
69.     {
    
70.       can_configs<i>.mode_init_cb();
      K7 T, {/ F2 M5 g
71.       return;
    . F) ~  K$ W2 j/ K5 T$ i
72.     }
    % }: `3 {0 q* [5 r, I- L
73.   }
    
74. }
    
75. 
    
76. static void can_filter_init(uint8_t channel)
    3 E5 X9 W5 D1 U5 w9 n
77. {
    
78.   uint8_t i;
    : r" A5 c; Q$ q6 l4 ?7 G
79. 
    $ e8 I, i# }5 k
80.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
81.   {
    
82.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    
83.     {
    
84.       can_configs<i>.filter_init_cb();
    
85.       return;
    
86.     }
    
87.   }
    5 G9 B" p% k* S! k. ~
88. }
    ! R. w8 C, Z4 J7 K. p* k
89. 
    ' V6 ]% D# G, g0 {4 U
90. static void can_nvic_init(uint8_t channel)
    
91. {
    
92.   uint8_t i;
    ) b* C+ y, O% I& c/ \1 H6 r7 Q9 E
93. 
    
94.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
95.   {
    
96.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    ) S; F( G% l6 Y$ S4 J9 I. g
97.     {
    / w3 P1 N  y$ u
98.       can_configs<i>.nvic_init_cb();
    4 U- z, Q' @, p" W4 ~& N7 k4 v
99.       return;
    
100.     }
     
101.   }
     
102. }</i></i></i></i></i></i></i></i></i></i></i></i>

复制代码

1. // 对外的接口 初始化 发送和接收
   1 Z% e0 y, [+ Y8 L: u6 C8 m. f
2. void CanInit(uint8_t channel)
   
3. {
   ( c2 V" c' _" K
4.   can_var_init(channel);
   5 V# F6 x( f3 P' k4 j5 c; a* b- [
5.   can_gpio_init(channel);
   % d9 d5 r1 m7 M* a& s4 Z4 U' q6 z
6.   can_mode_init(channel);
   
7.   can_filter_init(channel);
   
8.   can_nvic_init(channel);
   
9. }
   
10. 
    
11. void CanSend(uint8_t channel, can_frame_t *frame)
    0 j. j9 Q* ^) U! d4 P' P
12. {
    / f- z2 y, n" q7 [* B
13.   can_dev_t *dev = can_dev_get(channel);
    & W, A; D' p5 ~% k( G
14. 
    . P7 k( x! C& Q4 g1 u5 ^
15.   if(dev == 0)
    5 Y$ i* J$ u) d/ V' R/ T; O
16.   {
    ( `% W: N& G% u7 u, x4 x% H% k4 q
17.     return;
    2 v( e1 X2 v  U$ Z5 m. b
18.   }
    
19. 
    , K" Y% T- ?7 o: ~7 e+ P* X3 V* W1 w
20.   dev->handle.pTxMsg->StdId = frame->StdId;
    
21.   dev->handle.pTxMsg->IDE   = frame->IDE;
    , x% O% p1 m$ m/ [
22.   dev->handle.pTxMsg->RTR   = frame->RTR;
    : G) u( C5 i/ z6 X* \: j9 r
23.   dev->handle.pTxMsg->DLC   = frame->DLC;
    
24.   memcpy(dev->handle.pTxMsg->Data, frame->Data, frame->DLC);
    ( {( ]7 h% [& v6 y) n. F- K
25. 
    
26.   HAL_CAN_Transmit(&dev->handle, 10);
    
27. }
    , A) b* M" I7 R9 V
28. 
    
29. uint8_t CanRecv(uint8_t channel, can_frame_t *frame)
    % b2 S' M2 J4 |0 T1 D, M. I
30. {
    0 `  i5 ]! j5 h, H
31.   can_dev_t *dev = can_dev_get(channel);
    
32. 
    3 O/ [6 P2 s6 E; S2 _
33.   if(dev == 0)
      V* J5 N" m+ t' V2 N
34.   {
    & N# Q# K3 ?' v- ]6 x- z( a/ p
35.     return 0;
    ( f& v, F4 v" `/ R; ]
36.   }
    
37. 
    9 E, x- w& _5 S+ G% ?" ^
38.   return CanQueueRead(&can1_dev.recv, frame);
    6 m$ L6 E( G( @' V6 B; l; G
39. }

复制代码

1. // CAN中断
   0 B. M/ |3 n' h: [- y/ ~
2. void CAN1_RX_IRQ_FUNC(void)
   * o- M& r0 N9 T, V( j
3. {
   
4.   HAL_CAN_IRQHandler(&can1_dev.handle);
   ' z/ s1 f0 F; a
5. }
   ( v' U4 I2 }" O6 v9 X0 G/ V
6. 
   ; N) p7 o1 x' n, ]1 a/ n5 Q7 ~' R! W
7. void CAN2_RX_IRQ_FUNC(void)
     Y1 ]) U7 z: L+ t" X
8. {
   
9.   HAL_CAN_IRQHandler(&can2_dev.handle);
   - r6 B6 {( E9 E
10. }
    4 ]0 p1 @/ [$ h$ ?4 n" C: R
11. 
    
12. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
    " M1 o& v2 W) k3 I) W! i* l* m( [2 L7 d
13. {
    
14.   if(hcan == (&can1_dev.handle))
    , ]8 E$ a6 O! r4 s/ i
15.   {
    . Q. I4 ?  h# ]2 G* i( B; ]) w8 l
16.     //CAN_Receive_IT()函数会关闭FIFO0消息挂号中断，因此我们需要重新打开
    8 q) j% O8 D$ l
17.     __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can1_dev.handle, CAN_IT_FMP0);//重新开启FIF00消息挂号中断
    
18.     CanQueueWrite(&can1_dev.recv, can1_dev.handle.pRxMsg);
    0 C) Y; m# a# z. g' r: ~
19.   }
    + j! I6 h8 X& j% [2 q8 X3 T$ P
20.   else if(hcan == (&can2_dev.handle))
    
21.   {
    ! Y- L) n7 p& u
22.     //CAN_Receive_IT()函数会关闭FIFO0消息挂号中断，因此我们需要重新打开
    $ x6 y2 ~! A0 A3 {
23.     __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can2_dev.handle, CAN_IT_FMP0);//重新开启FIF00消息挂号中断
    
24.     CanQueueWrite(&can2_dev.recv, can2_dev.handle.pRxMsg);
    
25.   }
    
26. }

复制代码

3 }, P, m: i! D7 p) L        之所以使用列表的形式，是为了方便增加和删除CAN通道和使对外的接口更统一，不会出现CAN1Init() CAN2Init()，个人习惯问题。


4 ?6 e7 u  v  H- V! e
( _# p# {7 p' ]2 c$ j6 o/ [% ~3 K