一、CAN基础
4 J/ S2 Y, k- l. @差分信号：显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L差为2.5V；隐形电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L差为0V。
) `" m9 S  v) @! ?" u- N7 T
CAN总线的开始和结束都有一个120Ω的终端电阻。

数据帧：标准帧11位，  扩展帧29位。
" x" j; w, r2 X
& L0 H) l/ l4 \# V4 v$ E其他的一些理论知识就不再赘述了，可以参考维基百科对于CAN的描述。
3 I7 B6 s. `- f, K  T  C0 h
6 w. |8 q. k) s- mSTM32F7xx的bxCAN主要特点：支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率高达1Mbps，支持时间触发，具有3个发送邮箱，2个接收邮箱，可变的过滤器组等。
! b0 ]! M! g- f7 z, o6 N
二、几个重要的CAN函数
" V# k: ?  q3 s6 Q( S' X+ b& z' V

1. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan); // CAN初始化
     s; v, Z) P1 M) X: S
2. 
   6 y( M6 A( @: x, H. o
3. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t Timeout); // CAN发送
   
4. 
   / a- }- i: y8 k5 e) U+ o
5. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t FIFONumber, uint32_t Timeout); // CAN接收

复制代码

! D) j0 m5 Q" y7 I: I6 I# d三、几个重要的结构

1. // CAN操作句柄 包含CAN基地址（CAN1/CAN2/CAN3） 初始化结构 发送接收结构体 其余三个是过程变量
   
2. typedef struct
   
3. {
   - k2 d) d* I, ^8 ]6 Y
4.   CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */
   9 i# `6 j  ]1 \' u9 X# {
5. 
   
6.   CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */
   
7. 
   
8.   CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */
   8 `% x& F& m" x" I
9. 
   
10.   CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */
    $ d4 P) A4 |! ~- \; M0 j
11. 
    
12.   __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */
    7 R+ K. N* _! J. ^3 M" e/ g
13. 
    / o2 |+ h7 S. k* i
14.   HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */
    
15. 
    8 S- ~4 F: W# l/ i; n
16.   __IO uint32_t               ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */
    2 u5 _/ Y  c! x, {/ Q+ F
17. 
    ) Z0 F& C' H; q8 `7 M0 j7 n* U
18. }CAN_HandleTypeDef;

复制代码

1. // CAN配置结构体
   
2. // 前5个参数来设置 CAN_BTR —— 波特率
   
3. // 后6个参数用来设置 CAN_MCR —— 通信相关的控制位
   
4. typedef struct
   * h3 d3 h. ~" o6 _; g3 _
5. {
   2 [0 Z+ [- G+ Z* F' d: n
6.   uint32_t Prescaler;  /*!< Specifies the length of a time quantum.
   
7.                             This parameter must be a number between Min_Data = 1 and Max_Data = 1024 */
     Q8 ^7 X8 L8 u% _- R6 i
8. 
   : Z4 ~) [  [1 S6 R, G1 M% p
9.   uint32_t Mode;       /*!< Specifies the CAN operating mode.
   
10.                             This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */
    & w0 E: I& D) v( @3 l, F6 U$ y  c
11. 
    8 M& u9 A" J% i% V
12.   uint32_t SJW;        /*!< Specifies the maximum number of time quanta
    4 C( d# q% T, X' f, l- c/ n$ r& J
13.                             the CAN hardware is allowed to lengthen or
    
14.                             shorten a bit to perform resynchronization.
    ! ?# u) h, W) h
15.                             This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */
    
16. 
    
17.   uint32_t BS1;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.
    
18.                             This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */
    
19. 
    * h/ i5 @  r) r" x& O. k+ X
20.   uint32_t BS2;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.
    
21.                             This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */
    6 D5 \0 Q' B9 t8 L
22. 
    
23.   uint32_t TTCM;       /*!< Enable or disable the time triggered communication mode.
    . O9 w/ @$ k+ `& d! J
24.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
    4 Y6 S# V- w- g9 R
25. 
    
26.   uint32_t ABOM;       /*!< Enable or disable the automatic bus-off management.
    0 _9 [, M& m- R9 Z2 U0 N1 J
27.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    8 f9 x, O' c- x2 g3 C: ^& G% ~
28. 
    8 I+ Y7 E) i0 |3 L! C' Z, B
29.   uint32_t AWUM;       /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode.
    
30.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
31. 
    
32.   uint32_t NART;       /*!< Enable or disable the non-automatic retransmission mode.
    6 K5 K+ U3 I3 D  x7 C% t
33.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    3 V$ w4 Q! @. H: X( v1 x% O
34. 
    
35.   uint32_t RFLM;       /*!< Enable or disable the receive FIFO Locked mode.
    & }3 T8 n" [0 {( S3 o7 [# \
36.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
37. 
    
38.   uint32_t TXFP;       /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.
    $ J0 m" Y, M, `( p+ X4 q) b7 y7 N/ Q; G
39.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
40. }CAN_InitTypeDef;

复制代码

1. // 过滤器设置
   , N) h% k- B! @( [4 e, t
2. typedef struct
   
3. {
   
4.   uint32_t FilterIdHigh;          /*!< Specifies the filter identification number (MSBs for a 32-bit
   
5.                                        configuration, first one for a 16-bit configuration).
   
6.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
   
7. 
   9 a( T$ x6 ]+ w5 u$ h6 o  I: @
8.   uint32_t FilterIdLow;           /*!< Specifies the filter identification number (LSBs for a 32-bit
   : I) @; c  t# U# }
9.                                        configuration, second one for a 16-bit configuration).
   
10.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    2 `7 O0 P: ^+ Z# i
11. 
    
12.   uint32_t FilterMaskIdHigh;      /*!< Specifies the filter mask number or identification number,
    
13.                                        according to the mode (MSBs for a 32-bit configuration,
    
14.                                        first one for a 16-bit configuration).
    
15.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    % ^2 N4 P6 s9 q
16. 
    0 ]+ p# W; Y$ W6 w  Q  w8 H4 S
17.   uint32_t FilterMaskIdLow;       /*!< Specifies the filter mask number or identification number,
    $ ~$ |- j0 V" D# N% d* j% j
18.                                        according to the mode (LSBs for a 32-bit configuration,
    2 o- ]# ~4 r4 N; q3 u
19.                                        second one for a 16-bit configuration).
    
20.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    
21. 
    7 h. o, t$ r7 X* Q% n) v
22.   uint32_t FilterFIFOAssignment;  /*!< Specifies the FIFO (0 or 1) which will be assigned to the filter.
    # m7 T4 G% `# e* T' q+ A& P0 H
23.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_FIFO */
    
24. 
    
25.   uint32_t FilterNumber;          /*!< Specifies the filter which will be initialized.
    ( z+ D& w  g; ^+ E( d2 s
26.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 27 */
    
27. 
    $ b  f" i2 i* ^. O. }
28.   uint32_t FilterMode;            /*!< Specifies the filter mode to be initialized.
    
29.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_mode */
      \0 u7 J0 n% G' C( l
30. 
    1 j- o# D$ _9 Z. V. R* H$ l/ p
31.   uint32_t FilterScale;           /*!< Specifies the filter scale.
    . _. d& i# Y. u# O' F+ @  O
32.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_scale */
    
33. 
    
34.   uint32_t FilterActivation;      /*!< Enable or disable the filter.
    
35.                                        This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
    
36. 
    7 j9 I/ ^. x' |% \3 R4 F
37.   uint32_t BankNumber;            /*!< Select the start slave bank filter.
    . d" \8 ]# z3 M/ a( l& P2 X
38.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 28 */
    
39. 
    
40. }CAN_FilterConfTypeDef;

复制代码

1. // 模式  我们使用普通模式
   * t1 H6 Y, p9 G7 j  t
2. #define CAN_MODE_NORMAL             ((uint32_t)0x00000000U)                     /*!< Normal mode   */
   $ H) z" @; `1 g4 h! `
3. #define CAN_MODE_LOOPBACK           ((uint32_t)CAN_BTR_LBKM)                   /*!< Loopback mode */
   8 r% ~; m' L% k/ I# j: b1 E3 u
4. #define CAN_MODE_SILENT             ((uint32_t)CAN_BTR_SILM)                   /*!< Silent mode   */
   6 I, U5 v8 n, ^0 z- R0 w+ L7 ]2 o
5. #define CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK    ((uint32_t)(CAN_BTR_LBKM | CAN_BTR_SILM))  /*!< Loopback combined with silent mode */

复制代码

1. // 标准帧 扩展帧
   
2. #define CAN_ID_STD             ((uint32_t)0x00000000U)  /*!< Standard Id */
   ! I3 f& c: t7 V9 S& z! g
3. #define CAN_ID_EXT             ((uint32_t)0x00000004U)  /*!< Extended Id */

复制代码

1. // 数据帧 远程帧
   9 ?! W1 C9 o( m
2. #define CAN_RTR_DATA                ((uint32_t)0x00000000U)  /*!< Data frame */
   
3. #define CAN_RTR_REMOTE              ((uint32_t)0x00000002U)  /*!< Remote frame */

复制代码

1. // CAN中断使能
   ( V1 n7 c0 ]" y
2. __HAL_CAN_ENABLE_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)

复制代码

1. // 接收中断
   
2. #define CAN_IT_FMP0                 ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE0)  /*!< FIFO 0 message pending interrupt */
   
3. #define CAN_IT_FF0                  ((uint32_t)CAN_IER_FFIE0)   /*!< FIFO 0 full interrupt            */
   
4. #define CAN_IT_FOV0                 ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE0)  /*!< FIFO 0 overrun interrupt         */
   / J& r, e* ]5 ~8 H  d
5. #define CAN_IT_FMP1                 ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE1)  /*!< FIFO 1 message pending interrupt */
   
6. #define CAN_IT_FF1                  ((uint32_t)CAN_IER_FFIE1)   /*!< FIFO 1 full interrupt            */
   
7. #define CAN_IT_FOV1                 ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE1)  /*!< FIFO 1 overrun interrupt         */

复制代码

四、接口设计
/ S9 q: [* U$ {. o! f与串口类似，使用中断接收。先封装单路CAN需要的几个小接口，再顶一个列表，最后使用统一的接口扫描这个列表。
1 y, l) D2 E0 H

1. typedef enum
   1 l& S- {: E$ w4 x2 Y! t
2. {
   , o+ A! W& s2 C' F4 Z' y/ C
3.   CAN_CHANNEL_NONE,
   
4.   CAN_CHANNEL_1,
   ! |6 Y5 k+ v( T3 H) u. H, |
5.   CAN_CHANNEL_2,
   
6.   CAN_CHANNEL_NUM
   
7. } can_channel_t;
   - Q" z9 X# O$ K' V
8. 
   ( t8 r* {, x$ r& R7 ~" U# {) b
9. #define CAN1_CHANNEL              CAN1
   ; V0 j4 {! _8 {. @7 R$ Y# s
10. #define CAN1_PREEMPT_PRIO         CAN1_RX_PRIORITY
    
11. #define CAN1_RX_IRQ               CAN1_RX0_IRQn
    9 Z$ y+ B: }! p. \$ O6 L
12. #define CAN1_RX_IRQ_FUNC          CAN1_RX0_IRQHandler
    ! Q/ W/ S, A0 v- X8 C3 {6 f. B% Q+ }
13. #define CAN1_CLK_ENABLE()         __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
    - b' V' l' b. l2 J; u6 L( x) R$ P- F
14. #define CAN1_TX_PORT              GPIOA
    
15. #define CAN1_TX_PIN               GPIO_PIN_12
    
16. #define CAN1_TX_AF                GPIO_AF9_CAN1
    
17. #define CAN1_TX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN1_TX_PORT, CAN1_TX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN1_TX_AF)
    
18. #define CAN1_RX_PORT              GPIOA
    
19. #define CAN1_RX_PIN               GPIO_PIN_11
    0 W+ _- e/ w- e, N# Z! G- L" I
20. #define CAN1_RX_AF                GPIO_AF9_CAN1
    0 u0 u% q' o% q5 h5 ?& C( ~: X+ S
21. #define CAN1_RX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN1_RX_PORT, CAN1_RX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN1_RX_AF)
    
22. 
    * z: }8 D8 N$ f' ~# U
23. #define CAN2_CHANNEL              CAN2
    
24. #define CAN2_PREEMPT_PRIO         CAN2_RX_PRIORITY
    " v/ ^3 Q( t. k; f3 F. O0 c
25. #define CAN2_RX_IRQ               CAN2_RX0_IRQn
    
26. #define CAN2_RX_IRQ_FUNC          CAN2_RX0_IRQHandler
    
27. #define CAN2_CLK_ENABLE()         __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE()
    
28. #define CAN2_TX_PORT              GPIOB
    6 u: S6 d; C0 A) V' W
29. #define CAN2_TX_PIN               GPIO_PIN_6
    4 u5 v  R  g4 q# [7 H; }, \8 {3 U
30. #define CAN2_TX_AF                GPIO_AF9_CAN2
    0 [: i) m) e$ u& l8 L
31. #define CAN2_TX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN2_TX_PORT, CAN2_TX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN2_TX_AF)
    
32. #define CAN2_RX_PORT              GPIOB
    ' i7 I* l( j: W. I3 z1 P
33. #define CAN2_RX_PIN               GPIO_PIN_5
    ' a( N3 ~5 @% r9 G8 F6 M
34. #define CAN2_RX_AF                GPIO_AF9_CAN2
    " l) a2 R( n8 J! R
35. #define CAN2_RX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN2_RX_PORT, CAN2_RX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN2_RX_AF)

复制代码

1. <span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">/</span>/ 抽象出一个CAN设备结构体
   " B$ E- p0 j' _8 o! o+ |; @. m5 Z
2. typedef struct
   9 K1 f: Z; }+ c+ L1 V
3. {
   ; U, `* M; D4 a3 u+ l0 n
4.   CAN_HandleTypeDef handle; // CAN操作句柄
   ' U% I, N' X  ^
5. 
   9 f! H  j- n# a! Z8 W$ U
6.   CanTxMsgTypeDef tx;       // CAN发送
   
7. 
   
8.   CanRxMsgTypeDef rx;       // CAN接收
   
9. 
   
10.   can_queue_t recv;         // 接收队列
    : e( e  y9 Y+ l4 f
11. 
    ! M% @( U- `+ g* L# d& q( ]
12. } can_dev_t;

复制代码

1. // 将每路CAN封装成几个小函数
   6 O- E1 [5 c6 a
2. static can_dev_t can1_dev, can2_dev;
   
3. 
   ; o# I$ w7 y( F) U. ~
4. static void can1_var_init(void)
   1 @, L9 L3 J$ l/ P& G1 i
5. {
   6 Z6 F# q4 \, P' V, c5 q& i1 e
6.   can1_dev.recv = can1_queue_recv;
   5 q' V* @4 B! f" _. c# I) u
7. 
   
8.   CanQueueInit(&can1_dev.recv);
   
9. }
   
10. 
    
11. static void can1_gpio_init(void)
    
12. {
    * E+ g5 v  t) r8 V
13.   CAN1_TX_CONFIG();
    
14.   CAN1_RX_CONFIG();
    ) B" n( S+ `9 k6 A+ u
15. }
    
16. 
    9 N( ^$ X' |5 L# \1 J( g: a6 J
17. // 波特率 = Fpclk1 / ((ts1+ts2+3) * brp)  Fpclk1 = 54M
    
18. static void can1_mode_init(void)
    
19. {
    4 F/ {# r8 Z# [" a' c7 `+ x* m
20.   CAN1_CLK_ENABLE();
    
21. 
      I% P9 v: c8 F( \4 B1 @
22.   can1_dev.handle.Instance = CAN1_CHANNEL;
    : W5 R) b- X/ M7 O: y9 i
23.   can1_dev.handle.pTxMsg = &can1_dev.tx;
    
24.   can1_dev.handle.pRxMsg = &can1_dev.rx;
    
25.   can1_dev.handle.Init.Prescaler = 6;
    & B* H( u3 s0 K& l6 L  b/ F! M
26.   can1_dev.handle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    6 G# ]* {. I8 q+ R: q
27.   can1_dev.handle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    
28.   can1_dev.handle.Init.BS1 = CAN_BS1_11TQ;// tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    
29.   can1_dev.handle.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ; // tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    * X$ Q# O4 D8 [$ l$ G; ]8 [
30.   can1_dev.handle.Init.TTCM = DISABLE;    // 非时间触发通信模式
    4 r+ {4 Y# w+ S$ R
31.   can1_dev.handle.Init.ABOM = ENABLE;     // 软件自动离线管理
    1 l+ L$ ]6 h) ]
32.   can1_dev.handle.Init.AWUM = DISABLE;    // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    
33.   can1_dev.handle.Init.NART = ENABLE;     // 禁止报文自动传送
    5 I; m% @6 I* E9 T
34.   can1_dev.handle.Init.RFLM = DISABLE;    // 报文不锁定,新的覆盖旧的
    
35.   can1_dev.handle.Init.TXFP = DISABLE;    // 优先级由报文标识符决定
    * p/ _0 [# Q5 A- r- Y+ r8 U0 n
36.   HAL_CAN_Init(&can1_dev.handle);
    * E+ X$ s* v) D: X
37. }
    8 R9 o8 m$ q7 S1 `; ~0 ]
38. 
    
39. static void can1_filter_init(void)
    
40. {
    
41.   CAN_FilterConfTypeDef  filter;
    
42. 
    
43.   filter.FilterNumber     = 0; // 过滤器0
    
44.   filter.FilterMode       = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    5 L5 G1 @- W: D( t/ [8 L
45.   filter.FilterScale      = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    & K8 x+ f' K# Y7 g
46. 
    
47.   filter.FilterIdHigh     = 0;
    . t; X: k/ o6 Z# E  `2 q8 M
48.   filter.FilterIdLow      = 0;
    
49.   filter.FilterMaskIdHigh = 0;
    3 i) ]  S* s* m7 R( R+ c( e
50.   filter.FilterMaskIdLow  = 0;
    ( {& k1 h7 L4 W. i! D( r8 {
51. 
    + I/ e: [  N5 U6 l) A' q' [/ F5 n
52.   filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 过滤器0关联到FIFO0
    . h1 [- D6 j* Z$ y2 }4 |7 s) a
53.   filter.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
    
54.   //filter.BankNumber=14;
    
55. 
    % E+ W! w4 s6 _0 h' H9 r
56.   HAL_CAN_ConfigFilter(&can1_dev.handle, &filter);
    8 M  E: n) M4 ?$ [6 I4 w& U
57. }
    7 I! _3 @) E8 ?
58. 
    
59. static void can1_nvic_init(void)
    
60. {
    
61.   __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can1_dev.handle, CAN_IT_FMP0); //FIFO0消息挂号中断允许.
    
62.   HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX_IRQ, CAN1_RX_PRIORITY, 0);
    , x" R. o/ ~" Q5 ^, a4 T1 H/ f; t
63.   HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX_IRQ);
    
64. }
    ' l6 D) D! K& x. Q, i8 V9 m
65. 
    6 @0 ~0 }+ _. ]7 H, d, m$ i. {7 n
66. 
    
67. 
    
68. static void can2_var_init(void)
    0 C1 C! Y0 R* x5 F# q8 l- c& s
69. {
    
70.   can2_dev.recv = can2_queue_recv;
    9 }* [1 ^# M; q, `# h5 F
71. 
    
72.   CanQueueInit(&can2_dev.recv);
    
73. }
    6 f" g6 I7 q4 j/ i8 _, k8 H
74. 
    
75. static void can2_gpio_init(void)
    
76. {
    ( g+ U" c: m' V" o/ u
77.   CAN2_TX_CONFIG();
    
78.   CAN2_RX_CONFIG();
    
79. }
    3 n  ]6 @2 D1 z) a: B
80. 
    & F, K0 Z& |! a; W4 y9 n* O# \
81. // 波特率 = Fpclk1 / ((ts1+ts2+3) * brp)  Fpclk1 = 54M
    
82. static void can2_mode_init(void)
    
83. {
    
84.   CAN2_CLK_ENABLE();
    ; _2 N) Y7 X& X' f) X2 `; n+ ]7 \
85. 
    
86.   can2_dev.handle.Instance = CAN2_CHANNEL;
    3 `' T( {" |( L" M6 s' L' ]
87.   can2_dev.handle.Init.Prescaler = 6;
    3 E" J7 H8 a; d: E* H( S6 n
88.   can2_dev.handle.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
    6 W/ j/ `1 i  d% T- |2 i
89.   can2_dev.handle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    
90.   can2_dev.handle.Init.BS1 = CAN_BS1_11TQ;// tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    
91.   can2_dev.handle.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ; // tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    1 `, G, N) Z6 n% w
92.   can2_dev.handle.Init.TTCM = DISABLE;    // 非时间触发通信模式
    
93.   can2_dev.handle.Init.ABOM = ENABLE;     // 软件自动离线管理
    
94.   can2_dev.handle.Init.AWUM = DISABLE;    // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    3 x" L7 k! I  [6 q: j$ J: A/ X2 S
95.   can2_dev.handle.Init.NART = ENABLE;     // 禁止报文自动传送
    9 ~, A& R# F( ~$ C: p& c% t
96.   can2_dev.handle.Init.RFLM = DISABLE;    // 报文不锁定,新的覆盖旧的
    " ]( m! u1 L$ d8 X
97.   can2_dev.handle.Init.TXFP = DISABLE;    // 优先级由报文标识符决定
    
98.   HAL_CAN_Init(&can2_dev.handle);
    
99. }
    3 f7 U6 q- @% C2 A* h( Z5 g
100. 
     
101. static void can2_filter_init(void)
     
102. {
     
103.   CAN_FilterConfTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
     
104. 
     
105.   CAN_FilterInitStructure.FilterNumber     = 14;
     
106.   CAN_FilterInitStructure.FilterMode       = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
     6 L6 a) U" D3 q: j# v+ q% q
107.   CAN_FilterInitStructure.FilterScale      = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
     8 x5 q6 o" E7 ]8 g: k9 T
108. 
     * b3 b4 ^7 C0 j( H
109.   CAN_FilterInitStructure.FilterIdHigh     = 0;
     
110.   CAN_FilterInitStructure.FilterIdLow      = 0;
     , G% \9 G( H! R/ m5 W$ h& t! M7 z
111.   CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdHigh = 0;
     # r* m" |6 [- M$ @0 ]  Y' T
112.   CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdLow  = 0;
     
113. 
     7 p) c% V$ I% |6 v0 i
114.   CAN_FilterInitStructure.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 过滤器0关联到FIFO0
     
115.   CAN_FilterInitStructure.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
     + _( @/ e, t& z# n
116.   //CAN_FilterInitStructure.BankNumber=14;
     
117. 
     ' t! _5 P% E5 M2 R% U! ?% F% k
118.   HAL_CAN_ConfigFilter(&can2_dev.handle, &CAN_FilterInitStructure);
     , \% b2 i% X: H3 p
119. }
     
120. 
       ]9 R! w0 L  t
121. static void can2_nvic_init(void)
     
122. {
     7 U" d9 A5 C6 F5 m6 |6 }& p9 P
123.   __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can2_dev.handle, CAN_IT_FMP0); //FIFO0消息挂号中断允许1
     9 ]: @4 z' p, ^% b1 c9 T$ k$ z
124.   HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX_IRQ, CAN2_RX_PRIORITY, 0);
     
125.   HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX_IRQ);
     
126. }

复制代码

1. // 每路CAN都有的几个操作，使用列表包含，然后统一扫描处理
   . |% d7 V$ G$ ^; V4 N
2. typedef struct
   3 p. A0 y# i% r- g6 ]1 x
3. {
   
4.   uint8_t channel;
   2 M5 n8 h9 }* S7 U" i" e/ o
5.   can_dev_t *dev;
   
6.   void (* var_init_cb)(void);
   
7.   void (* gpio_init_cb)(void);
   2 R/ x: e) `4 w" Q6 r, e
8.   void (* mode_init_cb)(void);
   " F/ f5 O! H% e+ ]
9.   void (* filter_init_cb)(void);
   
10.   void (* nvic_init_cb)(void);
    
11. } can_config_t;
    
12. 
    1 g4 p; _4 p! F5 \
13. static const can_config_t can_configs[] =
    
14. {
    # [7 o* M% L! V. y) U
15.   {CAN_CHANNEL_1, &can1_dev, can1_var_init, can1_gpio_init, can1_mode_init, can1_filter_init, can1_nvic_init},
    4 U0 O. ^/ q* a6 [% s' d" f
16.   {CAN_CHANNEL_2, &can2_dev, can2_var_init, can2_gpio_init, can2_mode_init, can2_filter_init, can2_nvic_init},
    
17. };
    1 y- ^/ M6 }) L& _: W) s1 _
18. 
    1 [1 w5 h6 T$ |9 Q3 D  `
19. static can_dev_t *can_dev_get(uint8_t channel)
    8 U# `! B4 g7 W; t
20. {
    
21.   uint8_t i;
    ! ?3 X# ]# p1 Z; g+ y8 U
22. 
    ! v  R' H+ o" c/ b, u4 [
23.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
24.   {
    
25.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    0 f8 O# i* s% |( Q4 J
26.     {
    
27.       return can_configs<i>.dev;
    
28.     }
    
29.   }
    
30. 
    . c0 e' p3 R2 H& Q
31.   return 0;
    
32. }
    
33. 
    7 P6 @0 E! N3 U* T' o6 g& g' u9 w
34. static void can_var_init(uint8_t channel)
    3 g2 s& N5 f! s0 E: `0 B& H# {0 o7 g
35. {
    ( i) b9 v( k+ D: ?: P) x
36.   uint8_t i;
    
37. 
    6 S" ?) j5 R3 D# W( v0 T
38.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    $ g; C1 B6 [% b/ [+ b
39.   {
    & G7 o8 Y6 I) V  v0 p3 r) g/ I
40.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    $ m9 v$ {0 G$ e! T; j
41.     {
    
42.       can_configs<i>.var_init_cb();
    8 T6 k( q# B1 w7 a* ~4 N* p
43.       return;
    ; W- i! X( s3 U" R
44.     }
    0 E; T  c. c7 G% }% N) ^. _! @
45.   }
    . x; l1 O, ?, C, K
46. }
    & V: Q9 |* e$ Q8 a+ y* Y5 @" u
47. 
    
48. static void can_gpio_init(uint8_t channel)
    
49. {
    - Q/ ~% `1 w# f: E
50.   uint8_t i;
    
51. 
    1 I  {7 {: S+ _3 x4 Z
52.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
53.   {
    
54.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    # p1 ?$ D: Q, r8 n
55.     {
    
56.       can_configs<i>.gpio_init_cb();
    $ }+ F! Z' D& j
57.       return;
    ; @! z4 K, G* A  j: u* h
58.     }
    
59.   }
      o6 _2 t; p8 `7 r8 w2 I5 P# o: C
60. }
    # k3 A8 y* f3 j, I
61. 
    
62. static void can_mode_init(uint8_t channel)
    
63. {
    3 x  v. p. ]- E/ H( K0 E
64.   uint8_t i;
    4 s+ K  ]$ h; x9 |* `3 Z
65. 
    6 b4 q+ ]  Y3 \# K; o4 Y
66.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
67.   {
    6 F# J9 J* k  E: J8 ]" |% s# @9 q
68.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    6 O" w  s0 {7 F" ~, r
69.     {
    
70.       can_configs<i>.mode_init_cb();
    ) n# B# U7 N# R2 D# g0 w  G
71.       return;
    
72.     }
    1 E+ ~# ]0 N$ k+ O" I
73.   }
    
74. }
    
75. 
    
76. static void can_filter_init(uint8_t channel)
    ' u" V; J0 k0 {1 n% N* o# ~/ z
77. {
    : |9 V  q7 t9 \
78.   uint8_t i;
    - O7 \; ~$ n7 {- ?1 c
79. 
    
80.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
81.   {
    7 ?$ f0 {/ i% f
82.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    
83.     {
    ' @( |2 R1 l3 ~: y8 l' p
84.       can_configs<i>.filter_init_cb();
    % u% i# a) r. |" N$ E% O. b
85.       return;
    1 v- w% W5 Q% }9 b2 `
86.     }
    2 j& D& _$ B3 V, j* P
87.   }
    
88. }
    
89. 
    ( r- C7 X0 b' `- j+ y0 G
90. static void can_nvic_init(uint8_t channel)
    
91. {
    6 d0 B( Z6 T8 M2 B3 Q7 x: Q, E
92.   uint8_t i;
    4 x$ y7 ~5 m  _) e# |* Y
93. 
    ( q% m+ F3 N( \5 H4 [: i8 z
94.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    8 T+ ?! z" {, H' o
95.   {
    
96.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    9 z# w: R8 x& L! x8 }3 {/ @* a  |6 k
97.     {
    0 l% g& _) n, s* a% Z+ [7 f- O& I
98.       can_configs<i>.nvic_init_cb();
    
99.       return;
    * `7 u' W, l. }/ I1 O3 U7 s4 Q
100.     }
     % H  B# H, Z5 E( b" x3 y
101.   }
     : f9 s  ^) e- _6 H8 I7 g' o
102. }</i></i></i></i></i></i></i></i></i></i></i></i>

复制代码

1. // 对外的接口 初始化 发送和接收
   ) S4 X+ K6 }5 N6 ]
2. void CanInit(uint8_t channel)
   8 ^& \: n. _+ m. o5 c
3. {
   9 A0 {: R2 [  @. \* ]* K6 D
4.   can_var_init(channel);
   
5.   can_gpio_init(channel);
   
6.   can_mode_init(channel);
   " D* T- v" Q9 Z1 k) H1 W& p
7.   can_filter_init(channel);
   
8.   can_nvic_init(channel);
   
9. }
   
10. 
    ) }; g8 `* W: [/ k0 [
11. void CanSend(uint8_t channel, can_frame_t *frame)
    4 u8 c- U' v' _( _$ m% w
12. {
    8 }* p1 k1 b$ k9 n& ^
13.   can_dev_t *dev = can_dev_get(channel);
    
14. 
    ) [, G: y! T6 z% e! E2 P+ V
15.   if(dev == 0)
    # z; ]8 M8 J+ F* v" P
16.   {
    - G! q4 N+ Z; a, X( d/ U
17.     return;
    
18.   }
    
19. 
    8 \9 o( n" z2 u7 F3 q" L" T
20.   dev->handle.pTxMsg->StdId = frame->StdId;
    + p! d( l( D% A+ u
21.   dev->handle.pTxMsg->IDE   = frame->IDE;
    
22.   dev->handle.pTxMsg->RTR   = frame->RTR;
    
23.   dev->handle.pTxMsg->DLC   = frame->DLC;
    
24.   memcpy(dev->handle.pTxMsg->Data, frame->Data, frame->DLC);
    
25. 
    
26.   HAL_CAN_Transmit(&dev->handle, 10);
    3 L/ i, T. \$ a5 z
27. }
    
28. 
    
29. uint8_t CanRecv(uint8_t channel, can_frame_t *frame)
    ) @! Z$ m# C/ V6 ^) q
30. {
    9 h( b3 O: e% R9 B# p
31.   can_dev_t *dev = can_dev_get(channel);
    ) _7 I" \' ?; N
32. 
    
33.   if(dev == 0)
    3 f% B* q; t+ d+ K  S4 X
34.   {
    
35.     return 0;
    2 j' ?7 D- ^9 q5 p) t
36.   }
    
37. 
    ; q0 V1 _  Y% C; Q. u, L' p
38.   return CanQueueRead(&can1_dev.recv, frame);
    , Q5 F7 l1 ]2 e6 }' z
39. }

复制代码

1. // CAN中断
   / ]# l1 _; E$ a
2. void CAN1_RX_IRQ_FUNC(void)
   # `3 r& s: w# B; c, p9 U
3. {
   7 t3 }. C5 j- ~! W! ~  f" ?. h
4.   HAL_CAN_IRQHandler(&can1_dev.handle);
   
5. }
   " x3 Y8 E5 }1 g: D
6. 
   8 C2 K) R6 B' O
7. void CAN2_RX_IRQ_FUNC(void)
   
8. {
   + [6 V. [3 W0 _% _, C9 f" s
9.   HAL_CAN_IRQHandler(&can2_dev.handle);
   
10. }
    % h( A. ~  x# P0 |
11. 
    
12. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
    
13. {
    ; M# {8 n2 Y" B" y: K3 m
14.   if(hcan == (&can1_dev.handle))
    & d! |9 x) T) j; J+ Y
15.   {
    1 ^3 z9 M4 r7 H2 r
16.     //CAN_Receive_IT()函数会关闭FIFO0消息挂号中断，因此我们需要重新打开
    
17.     __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can1_dev.handle, CAN_IT_FMP0);//重新开启FIF00消息挂号中断
    
18.     CanQueueWrite(&can1_dev.recv, can1_dev.handle.pRxMsg);
    ; Y$ k& o5 K+ T% r
19.   }
    
20.   else if(hcan == (&can2_dev.handle))
    
21.   {
    $ S5 g! F! @5 d# f' b$ A( T
22.     //CAN_Receive_IT()函数会关闭FIFO0消息挂号中断，因此我们需要重新打开
    
23.     __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can2_dev.handle, CAN_IT_FMP0);//重新开启FIF00消息挂号中断
    
24.     CanQueueWrite(&can2_dev.recv, can2_dev.handle.pRxMsg);
    
25.   }
    
26. }

复制代码

# j6 S% @8 U% T        之所以使用列表的形式，是为了方便增加和删除CAN通道和使对外的接口更统一，不会出现CAN1Init() CAN2Init()，个人习惯问题。
/ M( U4 n* P! r$ B5 D  A8 k8 W
- Y1 r' l8 W8 u8 r


) h4 K4 T" g  k2 e! _8 f$ B* X