一、CAN基础
7 _8 `/ f/ T$ a0 G5 t8 f2 S差分信号：显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L差为2.5V；隐形电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L差为0V。
3 W' n- }) T! I6 a
. l6 z. G/ y' [7 c! h( MCAN总线的开始和结束都有一个120Ω的终端电阻。

& s7 ~# R- {9 `1 j7 \数据帧：标准帧11位，  扩展帧29位。

其他的一些理论知识就不再赘述了，可以参考维基百科对于CAN的描述。

8 T' \. u2 ?6 Q' M, nSTM32F7xx的bxCAN主要特点：支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率高达1Mbps，支持时间触发，具有3个发送邮箱，2个接收邮箱，可变的过滤器组等。

3 Y1 ?# V" \4 X2 J二、几个重要的CAN函数
0 V2 r8 U) F( l* v% N( o: ]5 q

1. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan); // CAN初始化
   
2. 
   / X" z" A8 {+ y
3. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Transmit(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t Timeout); // CAN发送
   
4. 
   
5. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Receive(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t FIFONumber, uint32_t Timeout); // CAN接收

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/ _: T( q- g( l/ a3 i$ i; m# t9 Q三、几个重要的结构
4 E2 w, b' g/ i0 r# k& n% b

1. // CAN操作句柄 包含CAN基地址（CAN1/CAN2/CAN3） 初始化结构 发送接收结构体 其余三个是过程变量
   
2. typedef struct
   
3. {
   ! s7 c/ Y: U" ]# a* d" ~. U
4.   CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */
   
5. 
   
6.   CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */
   * r1 Q: F) ^8 X) q% C
7. 
   $ \4 T  K: w# s6 E! N" m
8.   CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */
   
9. 
   
10.   CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */
    
11. 
    
12.   __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */
    
13. 
    
14.   HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */
    
15. 
    5 P. h5 A/ ~& A& S3 [6 Y
16.   __IO uint32_t               ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */
    9 w7 Z1 D5 ?2 }) {' U
17. 
    
18. }CAN_HandleTypeDef;

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1. // CAN配置结构体
   9 _# O) |: K/ J- D) x
2. // 前5个参数来设置 CAN_BTR —— 波特率
   
3. // 后6个参数用来设置 CAN_MCR —— 通信相关的控制位
   6 R) E$ r5 D% [+ A& a- T
4. typedef struct
   
5. {
   
6.   uint32_t Prescaler;  /*!< Specifies the length of a time quantum.
   # P8 D, p  A1 h4 t' F; C
7.                             This parameter must be a number between Min_Data = 1 and Max_Data = 1024 */
   
8. 
   : |9 @: U, ?4 _
9.   uint32_t Mode;       /*!< Specifies the CAN operating mode.
   $ Z$ s! L5 {  r( H0 q; A
10.                             This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */
    9 ~5 N  l$ m( C
11. 
    
12.   uint32_t SJW;        /*!< Specifies the maximum number of time quanta
    ' `1 Q+ m+ ~% m
13.                             the CAN hardware is allowed to lengthen or
    
14.                             shorten a bit to perform resynchronization.
    
15.                             This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */
    ' w  l: C$ x6 U: l+ m# F$ p1 U! ~6 n/ }" l
16. 
    & V; Z) c/ \7 }: q) p4 g! U- @
17.   uint32_t BS1;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.
    7 b/ t! s6 Q# H0 W+ X1 p: @
18.                             This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */
    2 n! [) {6 Q. J$ O- ~2 A
19. 
    % b% ]3 F! {$ \5 X6 {3 }
20.   uint32_t BS2;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.
    # l- {7 E/ @1 u- Y& ~- ?
21.                             This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */
    
22. 
    
23.   uint32_t TTCM;       /*!< Enable or disable the time triggered communication mode.
    0 i& P+ x  A- L& u- i+ z
24.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
    
25. 
    
26.   uint32_t ABOM;       /*!< Enable or disable the automatic bus-off management.
    
27.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    & N. a9 l) j7 ]6 i  c" O! r0 K( h
28. 
    
29.   uint32_t AWUM;       /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode.
    
30.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    % O* B; B$ Q* _& B9 B: B7 \4 Q
31. 
    
32.   uint32_t NART;       /*!< Enable or disable the non-automatic retransmission mode.
    0 e8 }( F; D$ }. O4 f5 C, J
33.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    5 \8 ]) \" }0 i5 Y$ J
34. 
    4 V# o: \5 {3 f$ d. x5 }
35.   uint32_t RFLM;       /*!< Enable or disable the receive FIFO Locked mode.
    
36.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    
37. 
    , ?/ t2 C# T3 R9 u% {
38.   uint32_t TXFP;       /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.
    - B2 ~  l  W6 X6 g% X# K
39.                             This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
    6 I# D9 @7 \/ ~
40. }CAN_InitTypeDef;

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1. // 过滤器设置
   & Y+ `4 T/ W: T1 W6 z/ z6 q
2. typedef struct
   
3. {
   
4.   uint32_t FilterIdHigh;          /*!< Specifies the filter identification number (MSBs for a 32-bit
   
5.                                        configuration, first one for a 16-bit configuration).
   4 U$ i: ~0 W5 N4 g2 ?! E
6.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
   
7. 
     W9 p! g" O) t1 K8 L% |
8.   uint32_t FilterIdLow;           /*!< Specifies the filter identification number (LSBs for a 32-bit
   / a# U& y& S# E" h2 }
9.                                        configuration, second one for a 16-bit configuration).
   * ?' h9 T7 n. A- ?9 J+ E* ^
10.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    1 r5 |) u/ g1 Z2 O! X0 f
11. 
    
12.   uint32_t FilterMaskIdHigh;      /*!< Specifies the filter mask number or identification number,
    
13.                                        according to the mode (MSBs for a 32-bit configuration,
    
14.                                        first one for a 16-bit configuration).
    * s7 l$ I1 n$ A' R/ n; O6 J5 w
15.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    , P0 c# ~% C  G0 c2 V9 x
16. 
    
17.   uint32_t FilterMaskIdLow;       /*!< Specifies the filter mask number or identification number,
    6 Q4 G  S2 X" y3 r- |
18.                                        according to the mode (LSBs for a 32-bit configuration,
    $ n& Y- f( o: B/ I
19.                                        second one for a 16-bit configuration).
    
20.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0x0000 and Max_Data = 0xFFFF */
    
21. 
    
22.   uint32_t FilterFIFOAssignment;  /*!< Specifies the FIFO (0 or 1) which will be assigned to the filter.
    
23.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_FIFO */
    
24. 
    ! ^. R) o) A, u" V$ f: Z
25.   uint32_t FilterNumber;          /*!< Specifies the filter which will be initialized.
    ! t+ l; c# T! @
26.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 27 */
    
27. 
    0 Y5 X$ K% L# i, Q2 L% e
28.   uint32_t FilterMode;            /*!< Specifies the filter mode to be initialized.
    5 b: @0 H# a* S9 U
29.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_mode */
    
30. 
    
31.   uint32_t FilterScale;           /*!< Specifies the filter scale.
    & k9 Q8 K" a  H* j4 R3 G: C
32.                                        This parameter can be a value of @ref CAN_filter_scale */
    / R5 j! q5 Y- R9 b2 O
33. 
    & R" U0 E! k# Z6 V* m. [, s! H0 p
34.   uint32_t FilterActivation;      /*!< Enable or disable the filter.
    2 m$ N% i" C+ D! X6 Z* S9 U
35.                                        This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
    ( P5 C9 a$ K( C! s
36. 
    2 e6 M- \3 J, f
37.   uint32_t BankNumber;            /*!< Select the start slave bank filter.
    5 V8 T. \1 _4 j+ K5 R, N
38.                                        This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 28 */
    9 y( s  p: p- y6 q
39. 
    
40. }CAN_FilterConfTypeDef;

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1. // 模式  我们使用普通模式
   ' B; R/ X4 q% r1 d
2. #define CAN_MODE_NORMAL             ((uint32_t)0x00000000U)                     /*!< Normal mode   */
   
3. #define CAN_MODE_LOOPBACK           ((uint32_t)CAN_BTR_LBKM)                   /*!< Loopback mode */
   
4. #define CAN_MODE_SILENT             ((uint32_t)CAN_BTR_SILM)                   /*!< Silent mode   */
   
5. #define CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK    ((uint32_t)(CAN_BTR_LBKM | CAN_BTR_SILM))  /*!< Loopback combined with silent mode */

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1. // 标准帧 扩展帧
   
2. #define CAN_ID_STD             ((uint32_t)0x00000000U)  /*!< Standard Id */
   
3. #define CAN_ID_EXT             ((uint32_t)0x00000004U)  /*!< Extended Id */

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1. // 数据帧 远程帧
   
2. #define CAN_RTR_DATA                ((uint32_t)0x00000000U)  /*!< Data frame */
   % q' v4 i( |& y( _8 n/ D4 U
3. #define CAN_RTR_REMOTE              ((uint32_t)0x00000002U)  /*!< Remote frame */

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1. // CAN中断使能
   
2. __HAL_CAN_ENABLE_IT(__HANDLE__, __INTERRUPT__)

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1. // 接收中断
   ) u5 a4 i  l5 F' B. M8 z+ }6 l+ A- w8 b: u
2. #define CAN_IT_FMP0                 ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE0)  /*!< FIFO 0 message pending interrupt */
   
3. #define CAN_IT_FF0                  ((uint32_t)CAN_IER_FFIE0)   /*!< FIFO 0 full interrupt            */
   * ^' V6 m1 f3 C6 K' N- _
4. #define CAN_IT_FOV0                 ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE0)  /*!< FIFO 0 overrun interrupt         */
     f0 t9 @4 {6 I5 ]8 W
5. #define CAN_IT_FMP1                 ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE1)  /*!< FIFO 1 message pending interrupt */
   
6. #define CAN_IT_FF1                  ((uint32_t)CAN_IER_FFIE1)   /*!< FIFO 1 full interrupt            */
   
7. #define CAN_IT_FOV1                 ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE1)  /*!< FIFO 1 overrun interrupt         */

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. |, |" F/ p( c9 k$ h+ ^6 \. ~四、接口设计
与串口类似，使用中断接收。先封装单路CAN需要的几个小接口，再顶一个列表，最后使用统一的接口扫描这个列表。

( h. k/ k% Y* b  w. L. G: g

1. typedef enum
   
2. {
   
3.   CAN_CHANNEL_NONE,
   
4.   CAN_CHANNEL_1,
   * o2 r9 X! V/ y; n
5.   CAN_CHANNEL_2,
   3 ?+ I' h$ L7 Z! ]2 b
6.   CAN_CHANNEL_NUM
   
7. } can_channel_t;
   " l' |# v1 q% t% T+ W
8. 
   
9. #define CAN1_CHANNEL              CAN1
   1 E! _% _! P: x" V! D; \
10. #define CAN1_PREEMPT_PRIO         CAN1_RX_PRIORITY
    1 A) V3 X4 @' c4 k
11. #define CAN1_RX_IRQ               CAN1_RX0_IRQn
    
12. #define CAN1_RX_IRQ_FUNC          CAN1_RX0_IRQHandler
    
13. #define CAN1_CLK_ENABLE()         __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
    
14. #define CAN1_TX_PORT              GPIOA
    
15. #define CAN1_TX_PIN               GPIO_PIN_12
    
16. #define CAN1_TX_AF                GPIO_AF9_CAN1
    
17. #define CAN1_TX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN1_TX_PORT, CAN1_TX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN1_TX_AF)
    ( a0 z% ?6 K: _+ M8 h" x+ X
18. #define CAN1_RX_PORT              GPIOA
    
19. #define CAN1_RX_PIN               GPIO_PIN_11
    4 q0 [  ], x1 c
20. #define CAN1_RX_AF                GPIO_AF9_CAN1
    , l# B8 k$ X: k, S# V$ I
21. #define CAN1_RX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN1_RX_PORT, CAN1_RX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN1_RX_AF)
    6 i8 Q. ^. h7 P, h/ i
22. 
    
23. #define CAN2_CHANNEL              CAN2
    + }8 ?0 m7 S! e& Q+ d
24. #define CAN2_PREEMPT_PRIO         CAN2_RX_PRIORITY
    7 v. b4 t) b& t" o$ z$ s
25. #define CAN2_RX_IRQ               CAN2_RX0_IRQn
    
26. #define CAN2_RX_IRQ_FUNC          CAN2_RX0_IRQHandler
    5 ^% j2 r8 ]/ S, l1 \8 R9 Z5 H" e
27. #define CAN2_CLK_ENABLE()         __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE()
    , u* H" {) @  t( n
28. #define CAN2_TX_PORT              GPIOB
    " o' u& p0 a1 B: M- z4 W8 o
29. #define CAN2_TX_PIN               GPIO_PIN_6
    
30. #define CAN2_TX_AF                GPIO_AF9_CAN2
    
31. #define CAN2_TX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN2_TX_PORT, CAN2_TX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN2_TX_AF)
    
32. #define CAN2_RX_PORT              GPIOB
    " _. B+ ^$ _# t9 q0 P" \
33. #define CAN2_RX_PIN               GPIO_PIN_5
    4 `  W& A' j% Q6 a
34. #define CAN2_RX_AF                GPIO_AF9_CAN2
    
35. #define CAN2_RX_CONFIG()          GPIOConfigExt(CAN2_RX_PORT, CAN2_RX_PIN, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_PULLUP, CAN2_RX_AF)

复制代码

1. <span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">/</span>/ 抽象出一个CAN设备结构体
   
2. typedef struct
   4 r$ r, E* X/ ]. y8 P4 @/ p
3. {
   
4.   CAN_HandleTypeDef handle; // CAN操作句柄
   
5. 
   + Q2 `% n3 M% w7 k2 N% l  @
6.   CanTxMsgTypeDef tx;       // CAN发送
   
7. 
   
8.   CanRxMsgTypeDef rx;       // CAN接收
   
9. 
   
10.   can_queue_t recv;         // 接收队列
    ! t+ C: F: @7 r) p; f. y
11. 
    
12. } can_dev_t;

复制代码

1. // 将每路CAN封装成几个小函数
   
2. static can_dev_t can1_dev, can2_dev;
   
3. 
   
4. static void can1_var_init(void)
   
5. {
   
6.   can1_dev.recv = can1_queue_recv;
   
7. 
   
8.   CanQueueInit(&can1_dev.recv);
   % T1 c5 m9 D( R
9. }
   9 U* x1 n/ r/ f% v' I. u
10. 
    
11. static void can1_gpio_init(void)
      B6 h/ y/ b9 h$ t8 f; w( \
12. {
    
13.   CAN1_TX_CONFIG();
    ( V3 x: d: l+ P1 P
14.   CAN1_RX_CONFIG();
    ! B, O- X' z2 S; R
15. }
    
16. 
    
17. // 波特率 = Fpclk1 / ((ts1+ts2+3) * brp)  Fpclk1 = 54M
    2 Z6 `! U' Y& o
18. static void can1_mode_init(void)
    
19. {
    
20.   CAN1_CLK_ENABLE();
    
21. 
    
22.   can1_dev.handle.Instance = CAN1_CHANNEL;
    
23.   can1_dev.handle.pTxMsg = &can1_dev.tx;
    2 y% Q8 F# \$ g3 B. z
24.   can1_dev.handle.pRxMsg = &can1_dev.rx;
    , A$ ?) j+ F3 |6 A- Y
25.   can1_dev.handle.Init.Prescaler = 6;
    7 v# y" b6 B  s5 v3 _5 O
26.   can1_dev.handle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    ! R) Z( i5 a; ?6 i- r5 ^
27.   can1_dev.handle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    4 W( p4 `! x( ?
28.   can1_dev.handle.Init.BS1 = CAN_BS1_11TQ;// tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    7 k9 u5 y+ F4 R% V. r
29.   can1_dev.handle.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ; // tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    
30.   can1_dev.handle.Init.TTCM = DISABLE;    // 非时间触发通信模式
    : @, M' ~: @% T  ?4 D
31.   can1_dev.handle.Init.ABOM = ENABLE;     // 软件自动离线管理
    
32.   can1_dev.handle.Init.AWUM = DISABLE;    // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    
33.   can1_dev.handle.Init.NART = ENABLE;     // 禁止报文自动传送
    2 y* G! H3 X+ s6 S) n
34.   can1_dev.handle.Init.RFLM = DISABLE;    // 报文不锁定,新的覆盖旧的
    0 g- [$ p/ c3 s8 [2 p  f, B3 B
35.   can1_dev.handle.Init.TXFP = DISABLE;    // 优先级由报文标识符决定
    + [& d" d, a( b; Z
36.   HAL_CAN_Init(&can1_dev.handle);
    : M5 n' P- `4 q, k
37. }
    # o2 |+ A, R8 t# T1 E6 h
38. 
    ' \. [4 Z" F: O' d9 [
39. static void can1_filter_init(void)
    
40. {
    
41.   CAN_FilterConfTypeDef  filter;
      u) f& N1 n+ |" m- N9 n8 j
42. 
    4 [! ~) _# r7 g9 M% t
43.   filter.FilterNumber     = 0; // 过滤器0
    $ |' b5 G2 q/ O; g8 w" z
44.   filter.FilterMode       = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    % h3 \& Z2 v% j3 T+ N1 `. h
45.   filter.FilterScale      = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    
46. 
    
47.   filter.FilterIdHigh     = 0;
    0 x; b4 y+ e; N# h& v5 l
48.   filter.FilterIdLow      = 0;
    
49.   filter.FilterMaskIdHigh = 0;
    ( g  J6 F! V6 W* U
50.   filter.FilterMaskIdLow  = 0;
    
51. 
    - _5 X. B. d5 p6 y+ f6 y3 K
52.   filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 过滤器0关联到FIFO0
    3 n, n9 ?2 ~9 N+ C8 p  Z
53.   filter.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
    4 b8 e& j& E" |: c
54.   //filter.BankNumber=14;
    
55. 
    ; L8 L& x% B2 k! q) e
56.   HAL_CAN_ConfigFilter(&can1_dev.handle, &filter);
    
57. }
    3 S  M- @/ D$ J4 {3 @8 U
58. 
    
59. static void can1_nvic_init(void)
    
60. {
    
61.   __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can1_dev.handle, CAN_IT_FMP0); //FIFO0消息挂号中断允许.
    : p3 I: s% {. J1 I4 q! |6 `7 x
62.   HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX_IRQ, CAN1_RX_PRIORITY, 0);
    
63.   HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX_IRQ);
    8 L' |4 y! s  s9 R
64. }
    
65. 
    5 d+ Y' D) n: f* o/ v6 w+ T
66. 
    
67. 
    & R1 y; F9 U% ?; Z+ T4 W0 B
68. static void can2_var_init(void)
    % P  g! K* ]* a7 Q+ j
69. {
    
70.   can2_dev.recv = can2_queue_recv;
    
71. 
    
72.   CanQueueInit(&can2_dev.recv);
    : I$ _3 t! h; [4 h, |. ^
73. }
    2 S( U$ h/ P$ S+ V3 b
74. 
    : w- ~; j+ m" m) W4 F4 n
75. static void can2_gpio_init(void)
    
76. {
    # J6 y  A5 K! q$ G* C
77.   CAN2_TX_CONFIG();
    
78.   CAN2_RX_CONFIG();
    
79. }
    
80. 
    
81. // 波特率 = Fpclk1 / ((ts1+ts2+3) * brp)  Fpclk1 = 54M
    - v; q7 J5 z5 {( u6 F- d6 Z$ f
82. static void can2_mode_init(void)
    2 s. Z% q  n8 H, p. a8 F0 h! ]* q# t
83. {
    
84.   CAN2_CLK_ENABLE();
    
85. 
    ! z9 q( l3 m5 h; a
86.   can2_dev.handle.Instance = CAN2_CHANNEL;
    % Y2 F# k) C% f$ N( x* I
87.   can2_dev.handle.Init.Prescaler = 6;
    
88.   can2_dev.handle.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
    / T% \) y" I& O( R: C
89.   can2_dev.handle.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
    ' n4 |, K# I. A8 x, |
90.   can2_dev.handle.Init.BS1 = CAN_BS1_11TQ;// tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
    % [6 @. E9 F# n# M! B
91.   can2_dev.handle.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ; // tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
    + a% S  G2 e) `0 |1 r+ @
92.   can2_dev.handle.Init.TTCM = DISABLE;    // 非时间触发通信模式
    * P# L7 P* A. S3 p7 }
93.   can2_dev.handle.Init.ABOM = ENABLE;     // 软件自动离线管理
    
94.   can2_dev.handle.Init.AWUM = DISABLE;    // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    
95.   can2_dev.handle.Init.NART = ENABLE;     // 禁止报文自动传送
    3 \  S% |6 O1 x8 K$ ]
96.   can2_dev.handle.Init.RFLM = DISABLE;    // 报文不锁定,新的覆盖旧的
    ) ?5 R+ j' R# h4 ]$ O
97.   can2_dev.handle.Init.TXFP = DISABLE;    // 优先级由报文标识符决定
    , ~% K! k) g1 U1 h6 ^8 x
98.   HAL_CAN_Init(&can2_dev.handle);
    7 V$ G4 b2 J7 Y, m3 L# Q9 `. X0 q
99. }
    
100. 
     * }! p9 d9 e+ h9 m- d" h# c$ H3 |
101. static void can2_filter_init(void)
       o; r" _! K# S% F, P1 F& }
102. {
     % e2 x7 m' V4 ], C1 ^0 H3 \5 \
103.   CAN_FilterConfTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
     
104. 
     
105.   CAN_FilterInitStructure.FilterNumber     = 14;
     7 v4 ^. D& m3 u* k* M' \0 r0 E8 B
106.   CAN_FilterInitStructure.FilterMode       = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
     * U5 A0 W- ]- m" p1 Q/ N
107.   CAN_FilterInitStructure.FilterScale      = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
     
108. 
     9 O) D- p+ ~& v6 u  q( J# @/ h, J
109.   CAN_FilterInitStructure.FilterIdHigh     = 0;
     " E, V' R! ?4 a+ G, b2 W7 _2 L
110.   CAN_FilterInitStructure.FilterIdLow      = 0;
     4 F; G- v. y  n) f- S
111.   CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdHigh = 0;
     0 |5 S5 s5 T4 Z' t  |( n7 d: D+ A/ A
112.   CAN_FilterInitStructure.FilterMaskIdLow  = 0;
     + }9 k' G( A0 W
113. 
     
114.   CAN_FilterInitStructure.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 过滤器0关联到FIFO0
     ; H6 ]6 N6 o* K# `
115.   CAN_FilterInitStructure.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
     $ y/ m# b: [/ ?; o$ f9 w9 g% o9 p
116.   //CAN_FilterInitStructure.BankNumber=14;
     / C+ U6 l# G1 T. g! a" e7 }9 l
117. 
     # C7 f, A3 c/ o5 B! \; s9 M7 X: `
118.   HAL_CAN_ConfigFilter(&can2_dev.handle, &CAN_FilterInitStructure);
     1 e% O2 X4 X& ^" _3 `/ u
119. }
     ; W2 a- A" ?  C
120. 
     
121. static void can2_nvic_init(void)
     
122. {
     
123.   __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can2_dev.handle, CAN_IT_FMP0); //FIFO0消息挂号中断允许1
     
124.   HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX_IRQ, CAN2_RX_PRIORITY, 0);
     
125.   HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX_IRQ);
     ) a3 y6 d( g5 ]* h% C! n
126. }

复制代码

1. // 每路CAN都有的几个操作，使用列表包含，然后统一扫描处理
   8 I! X2 m" T' C
2. typedef struct
   
3. {
   ) o' }/ n9 W9 g( I: w9 H1 ?
4.   uint8_t channel;
   ' t# @7 ^2 j  a& B  Y# W. U
5.   can_dev_t *dev;
   
6.   void (* var_init_cb)(void);
   
7.   void (* gpio_init_cb)(void);
   
8.   void (* mode_init_cb)(void);
   : p4 U1 z! Z& U% \- `) S( i! l
9.   void (* filter_init_cb)(void);
   
10.   void (* nvic_init_cb)(void);
    
11. } can_config_t;
    # ~: U2 D* J* c
12. 
    4 }1 g- C3 v, X# b, j5 c3 }
13. static const can_config_t can_configs[] =
    8 W: K2 ?7 n" l8 ~! i, l" n
14. {
    0 x% f2 C4 T5 y' f) w# k
15.   {CAN_CHANNEL_1, &can1_dev, can1_var_init, can1_gpio_init, can1_mode_init, can1_filter_init, can1_nvic_init},
    
16.   {CAN_CHANNEL_2, &can2_dev, can2_var_init, can2_gpio_init, can2_mode_init, can2_filter_init, can2_nvic_init},
    ' @* r  t* M; N6 j
17. };
    + k* S0 n1 w6 Z. v9 z& [9 R
18. 
    
19. static can_dev_t *can_dev_get(uint8_t channel)
    
20. {
    
21.   uint8_t i;
    
22. 
    + `2 N$ c& i. G
23.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
24.   {
    ; Q, J9 [- F- b# q0 [) n" r, Y
25.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    6 o# s" @9 W6 J1 F
26.     {
    
27.       return can_configs<i>.dev;
    
28.     }
    , S- y& w' u; o4 e# I
29.   }
    5 v% {2 I3 o6 ]2 Z
30. 
    
31.   return 0;
    
32. }
    
33. 
    * ^/ u! Y; y0 U" Z6 B+ U2 ?' q
34. static void can_var_init(uint8_t channel)
    
35. {
    7 _# H" q' Z7 m; j" Q
36.   uint8_t i;
      K* P" n, Z% S! u$ K% d  m" S4 \
37. 
    5 G' N3 v1 h, \* `) h9 q
38.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
39.   {
    
40.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    
41.     {
    ) C3 ?& }" P5 k
42.       can_configs<i>.var_init_cb();
    8 W0 G' D$ d. f* ?6 v
43.       return;
    
44.     }
    " p) D" d2 s0 _  }3 Q2 p
45.   }
    ; z% D3 o# A% Q) }+ |* [  g, a
46. }
    
47. 
    
48. static void can_gpio_init(uint8_t channel)
    
49. {
    
50.   uint8_t i;
      F" H& A, d5 s2 C2 {* i# r
51. 
    
52.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    , K& L/ @; y0 O) K! y1 ~0 ^
53.   {
    
54.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    2 w$ V5 t/ b" m2 R
55.     {
    , t' [6 ^/ y1 o- C( ^$ \" y
56.       can_configs<i>.gpio_init_cb();
    2 z3 A# r& ^0 r' i7 s" x
57.       return;
    " ^" \3 [2 s% j6 E
58.     }
    
59.   }
    . p8 B- j+ C, T5 T& L( p
60. }
    
61. 
    & b( T* O! I9 V
62. static void can_mode_init(uint8_t channel)
    $ e2 C/ Z& y5 S0 P$ N
63. {
    : N8 t9 M) M+ r. K& @& E+ ?$ V) q
64.   uint8_t i;
    
65. 
    
66.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    6 [+ H" e; b  g* L  U
67.   {
    
68.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    % M9 x- g0 V+ _; ~/ e  @: a
69.     {
    
70.       can_configs<i>.mode_init_cb();
    0 |' Q; {: I3 w2 h4 I: K
71.       return;
    
72.     }
    8 q5 k# o8 B, u, X
73.   }
    
74. }
    
75. 
    
76. static void can_filter_init(uint8_t channel)
    
77. {
    
78.   uint8_t i;
    
79. 
    * J/ H; j. q0 N9 n' Z0 f
80.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    
81.   {
    
82.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    + M; M1 y: p- e; o
83.     {
      t* {4 A0 C  n: {  f) |/ D" J
84.       can_configs<i>.filter_init_cb();
    
85.       return;
    
86.     }
    & y/ U$ I( J2 q$ X7 N2 H/ |8 v
87.   }
    
88. }
    
89. 
    
90. static void can_nvic_init(uint8_t channel)
    
91. {
    
92.   uint8_t i;
    " _: c" W9 o2 N3 ^1 F& P) o  J
93. 
    1 q3 q" X6 X9 Y8 m! O% V0 b
94.   for(i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_configs); ++i)
    : ~$ D$ K, G1 ]! R2 r
95.   {
    
96.     if(channel == can_configs<i>.channel)
    ( S2 Q7 e; c9 h: u  _2 P$ b
97.     {
    
98.       can_configs<i>.nvic_init_cb();
    
99.       return;
    7 j( G& k% k. P3 j9 j+ W
100.     }
     
101.   }
     9 ]# E" b' L3 X  l$ l3 }  X2 C: P
102. }</i></i></i></i></i></i></i></i></i></i></i></i>

复制代码

1. // 对外的接口 初始化 发送和接收
   
2. void CanInit(uint8_t channel)
   6 P, a% O+ m+ @8 N, ?
3. {
   
4.   can_var_init(channel);
   6 U+ e. S4 l6 a
5.   can_gpio_init(channel);
   
6.   can_mode_init(channel);
   : E4 o" k2 h; W7 g1 c
7.   can_filter_init(channel);
   
8.   can_nvic_init(channel);
   
9. }
   
10. 
    
11. void CanSend(uint8_t channel, can_frame_t *frame)
    " C/ K' a7 p4 X+ u! Z, f
12. {
    2 u% d0 X$ |- `- T, v! G# v' N
13.   can_dev_t *dev = can_dev_get(channel);
    
14. 
    
15.   if(dev == 0)
    
16.   {
    
17.     return;
    
18.   }
    
19. 
    
20.   dev->handle.pTxMsg->StdId = frame->StdId;
    
21.   dev->handle.pTxMsg->IDE   = frame->IDE;
    8 b8 Q* S; `3 ~2 v! n% _
22.   dev->handle.pTxMsg->RTR   = frame->RTR;
    
23.   dev->handle.pTxMsg->DLC   = frame->DLC;
      P1 f, Z3 o: {
24.   memcpy(dev->handle.pTxMsg->Data, frame->Data, frame->DLC);
    4 i6 B$ i8 C( ^6 f. l: P: p% k. p
25. 
    
26.   HAL_CAN_Transmit(&dev->handle, 10);
    / g; L$ N- Z# }5 Z, u
27. }
    ! C. [3 j& A. ~+ S
28. 
    
29. uint8_t CanRecv(uint8_t channel, can_frame_t *frame)
    
30. {
    
31.   can_dev_t *dev = can_dev_get(channel);
    / j8 F& Z0 c0 @: r: @$ o. {, _
32. 
    
33.   if(dev == 0)
    
34.   {
    
35.     return 0;
    
36.   }
    3 g+ t2 g1 W/ _# e' Q
37. 
      }$ W' C3 N1 K! n
38.   return CanQueueRead(&can1_dev.recv, frame);
    4 O# }, X9 J; i& z- _/ k* M% ^# ~
39. }

复制代码

1. // CAN中断
   : U! r$ t4 i8 Y/ x
2. void CAN1_RX_IRQ_FUNC(void)
   / G2 |4 p$ \6 }4 G
3. {
   
4.   HAL_CAN_IRQHandler(&can1_dev.handle);
   
5. }
   * t- P3 _# |: o" x
6. 
   - v, R# z; k, W% }; f4 n6 `6 Q# p
7. void CAN2_RX_IRQ_FUNC(void)
   / B, C8 B1 \( n$ Z& o, K/ w
8. {
   
9.   HAL_CAN_IRQHandler(&can2_dev.handle);
   
10. }
    
11. 
    
12. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
    
13. {
    1 ?8 ~6 R$ h6 N9 L9 O: H6 n: U
14.   if(hcan == (&can1_dev.handle))
    ; J" I" V. X2 x' @! N. i7 b" I
15.   {
    4 w" y! b6 R+ k& y
16.     //CAN_Receive_IT()函数会关闭FIFO0消息挂号中断，因此我们需要重新打开
    
17.     __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can1_dev.handle, CAN_IT_FMP0);//重新开启FIF00消息挂号中断
      o( `* a  R# X! y& x
18.     CanQueueWrite(&can1_dev.recv, can1_dev.handle.pRxMsg);
    6 Y% ]. _; ]! a+ i
19.   }
    
20.   else if(hcan == (&can2_dev.handle))
    
21.   {
    ( a  z  |% H8 j( t& s0 a' [- t( [
22.     //CAN_Receive_IT()函数会关闭FIFO0消息挂号中断，因此我们需要重新打开
    
23.     __HAL_CAN_ENABLE_IT(&can2_dev.handle, CAN_IT_FMP0);//重新开启FIF00消息挂号中断
    
24.     CanQueueWrite(&can2_dev.recv, can2_dev.handle.pRxMsg);
    , j/ W" S4 C: A2 A7 I1 n1 u
25.   }
    / j7 Z3 a1 A" k9 Z1 ]' J7 V
26. }

复制代码

( z; `+ j8 o* D* U" N9 ^        之所以使用列表的形式，是为了方便增加和删除CAN通道和使对外的接口更统一，不会出现CAN1Init() CAN2Init()，个人习惯问题。

4 s' D. o; [/ f2 `$ _
8 k5 t' I( J$ a) i
. C6 l; u, z7 }! G- R