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a4 y$ f# q0 O, T! q& V' A; f 我们首先连了解下，STM32F429的基本功能与硬件架构。, K( f& v! M- d+ x# T/ ^4 \( r8 O " h' c2 X3 \" k4 H6 S+ H5 O 粗略翻译了下STM32F429的数据手册。芯片功能介绍如下, U; u h$ g; ^ ( t' y7 }7 d- \4 W) A% J) u2 H •内核： ARM的32位Cortex ™ -M4处理器与FPU ，, p( J2 p* y% b9 I; ^ 自适应实时加速存储器 （ART加速器™ ）允许0等待状Flash存储操作， 频率高达180 MHz的， MPU ， 225 DMIPS/1.25 DMIPS / MHz的（ Dhrystone的2.1 ） ，和DSP指令. ~, X" N9 p2 c2 o0 l$ n! t" d •存储 - 高达2 MB的Flash存储分为两个区域，允许同时读 - 写。% e5 c0 M# P1 x$ j - 高达256 +4 KB的SRAM包括64 KB的CCM （核心耦合存储器）数据存储器。 - 高达32 - bit数据总线灵活的外部存储控制器：SRAM,PSRAM,SDRAM/LPSDR SDRAM , Flash ROM（NOR/NAND）. V0 Q7 B7 E* b' P# L# N5 m •LCD并行接口，8080/6800 模式。8 t$ N" M+ _+ a+ }, \9 C w1 h • LCD-TFT控制器，最多与专用的Chrom -ART加速器™的SVGA分辨率，增强的图形驱动（ DMA2D ） / Q# j L0 [9 u' U$ \ •时钟，复位和电源管理: a X" P P; B, v2 l/ ~) O" ~ - 1.8 V至3.6伏供电和I / O的$ r3 `) }# p' Y4 D! C: T - POR ， PDR ， PVD和BOR) ~9 o+ M! r' v8 T% q - 4至26 MHz晶体振荡器, j6 u: d( ~" ]* ]3 a# E8 w - 内部16 MHz的工厂校准的RC （ 1 ％精度）' z3 A' c; J: e; }' m - 为RTC 32 kHz振荡器与校准 - 内部32 kHz的RC带校准 •低功耗 - 睡眠，停机和待机模式 - VBAT为RTC ， 20 × 32位的备份寄存器+自选4 KB的SRAM备份) r% \- O2 x0 j t& T0 n3 e • 3 × 12位， 2.4 MSPS ADC ：多达24个通道和7.2 MSPS的三重交错模式# O9 Z4 ?% r6 w' w5 y • 2 × 12位D / A转换器 •通用DMA ： 16 - 流DMA控制器与FIFO和爆裂支持 X4 Y9 ] V: s' s •多达17个定时器：多达12个16位和2个32 - 位定时器高达180兆赫，每个最多可4IC/OC/PWM或脉冲计数器和正交（增量）编码器输入 •调试模式4 B0 L' g6 E5 [ - SWD和JTAG接口( R) C) F7 s C: m - 的Cortex- M4的跟踪宏单元™ •多达168 I / O端口具有中断功能' X$ h+ n$ m9 P, r9 c- z% \/ r - 最多164个快速I / O的高达90 MHz的, L7 w2 p# ^# v% V7 d1 w# q - 多达166承受5V电压的I / O •多达21个通信接口; h& P3 B N, q( M) Z- Z4 w+ A - 最多3 × I2C接口（支持SMBus / PMBus的）+ m0 w8 e. r3 R- X+ a* @+ g - 最多4个USART / 4个UART （ 11.25兆比特/秒， ISO7816接口， LIN ，红外，调制解调器控制）# V& j9 M3 Z) P: D0 n - 最多6个SPI接口（ 45兆位/秒） ， 2通过内部音频复用全双工I2S音频级精度; Q e: F) @& E5 }, A! u% G PLL或外部时钟 - 1个世（串行音频接口）6 q, A3 L8 g! M. R- U - 2 × CAN （ 2.0B有源）和SDIO接口 •先进的连接7 i& u; q0 }8 x6 s - USB 2.0全速设备/主机/ OTG带有片上PHY控制器0 X( D$ I* T+ r; Y G" _0 F$ j Z - USB 2.0 high-speed/full-speed设备/主机/ OTG与dedicatedDMA控制器，片上全速PHY和ULPI6 ], j* [1 T4 P" C H - 10/100以太网MAC专用DMA ：支持IEEE1588v2硬件， MII / RMII: n& d/ d7 v0 D) n5 B , m2 R7 F! D/ Y2 l* l7 p • 8 - 到14-bit并行摄像机接口高达54兆字节/秒 •真随机数发生器) x. J9 x! ?2 c1 G" {$ Q& J • CRC计算单元 • RTC ：一秒的精确度，硬件calendar96位唯一ID 3 X* H; W) H: e+ q3 Q 从上述内容大概我们了解到了STM32F429的一些硬件接口和芯片功能，在人机界面接口上F429是非常强大的，第一LCD驱动现实。第2并行摄像头接口这个可以为智能机器人做为图像识别是非常不错的。. T& t* C% ]$ ?/ Y 综合STM32F429以上功能非常适合做智能家居机器人人机界面的。 查看STM32F4系列，427比429少了LCD驱动控制，所以电机驱动就用427了。% o1 j3 a+ F# G- C6 q 
% `' d: ~3 ~& r5 t 所以最后整个方案可以采用人机界面通信由STM32F429实现，电机驱动控制及驱动相关的传感位置检测有STM32F427实现对N直流电机+N步进电机的控制。 : {0 }0 M6 ~9 C- H$ b4 H3 p& C 
最初的原始设想是，现在的市场上以及商场里出现了全自动的吸尘器，其实自动吸尘器就是一个机器人。 如果说在这个功能上继续加以改进与完善的话。那么就可以成为将来智能家居真正成员--机器人管家。 这个实现不会是那么遥远了。就在眼前了。说实话发这个帖子开始目的是为了那块带显示屏STM32F429，但是并不是最终目的。最终目的我希望能找到真正喜欢机器人的同行，一直想搞机器人，但是这个工程是有点庞大的，一人比较累的，需要组建一个小组，为此呢，我这里先开个头，会不定期的更新完善这个帖子。我暂时可以先给此项目命名《机器管家》这也是我非常喜欢的一部电影。并希望能得到ST或其他商家赞助。  ，接下来就开帖了。 |
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你好，我现在也在学习用STM32F429实现人机界面，遇到跟你一样的问题，你能给我提供一些资料或者经验吗？无比感谢
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于双STM32F429的智能家居机器人设计
如果建立小组的话，那么整个设计肯定是需要模块化的设计了。就整个控制部分主要分两大部分。- l/ A, _. I( U% a4 t @
第一 硬件 a5 u1 T- F) E8 r
（1）人机接口，STM32F429完成，包括各种通信以及机器人信息的输入，包括摄像头图像人脸识别，红外热源传感，有毒气体传感。等等。 t' x% X7 N) G+ q/ p: u
（2）执行控制，STM32F427ZG完成。执行控制部分主要各直流电机和步进电机PWM驱动。以及一些传动所需要位置传感器，以及速度，地面检测传感器。超声波距离传感器等等。. ]6 c4 t4 k: W. n( O" I
以上是硬件部分介绍。对于软件部分。本设计还需要一个实时操作系统。
第二 软件主要分7大块，1～6模块有427完成.第7模块有429完成。两个MCU都是并建立在大家熟悉的实时操作系统UC/OSII之上。
（1）电机驱动模块 （H桥驱动，步进驱动，PWM速度控制，数字PID算法。）% _' Z9 c' w0 C. c0 f2 N
（2）行走策略模块 （模糊控制，碰撞控制）
（3）速度检测模块 （红外光电传感）# ?" w; D5 p7 U% {0 N! b
（4）通信模块 （CAN)
（5）地面检测模块 （ GPS，红外传感器，超声波传感器） W) q/ v! a" F% _8 K
（6）故障模块 K3 P2 p; j$ h ~) |
' N* N2 W4 y+ \8 |
（7）界面人机接口模块 图像识别模块，LCD驱动模块。人机接口通信模块（WIFI）有429完成。
/ k; h& I8 b7 N3 D( l6 P6 q/ u
机器管家的一些基本功能罗列一下。
第一个功能是清洁功能，自动吸尘。2 \* X) Z/ ^7 n4 L
第二个就是陪小孩学习，能实现基本人机对话功能。
第三个实现自我学习功能，能实现日积主人的一些记忆事件功能。1 x/ f4 O E3 t0 b6 F
第四个能实现基本的家务劳动，比如帮主人遥控打开各电器。
第四个安全功能。家居安全，地震预测，气象预测。室内气体检测，温度检测。红外热源检测等等。以上的这些功能都是能实现的。而不是凭空想象。) g; e, M. _- |: z2 {
下面是整个系统的方框结构图，见图1.+ f! \, \* Y7 p: k; I
。
图1
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于双STM32F429的智能家居机器人设计
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于双STM32F429的智能家居机器人设计
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
回复:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
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