" t2 h7 r* S3 c1 r9 u, z$ I6 b

: M& }  m0 x, z; I1 u2 @
, c" r: u) ?7 W$ _0 n功能：DMP读取MPU6050四元数，转换成欧拉角。

* n! T0 D, ]4 s! m引脚：

+ D; {, \6 J+ T; m9 A# f; a$ {! S        MPU6050：
5 c/ J0 g. y5 I( g                SCL-->PB8
                SDA-->PB9
                ADO-->GND

        USART1: Tx PA9
( p0 b9 R$ x5 F5 O. f
# K5 D  F) T' s官方提供的DMP移植到Nucleo F072RB

( a; h+ X- X/ D欧拉角：Roll Pitch Yaw

8 Z0 H- f. f' x- `& k) F$ p( l2s左右初始化建立时间。
5 B% q9 J1 p% z9 }4 m
. ^6 N. m3 l8 K' ARoll和Pitch比较稳定。静止时数据没有漂移。
& J# K5 N% q! ^/ x/ ~
Yaw会漂移，MPU6050，6轴无法校正。需要用磁力传感器。

0 C: }* E8 p% |9 W8 U
" u$ s% ]( V% r3 B之前直接去读原始数据，读出三轴加速度和三轴角加速度，但是数据融合一直不好，要做平衡车的话用到俯仰角和一轴角加速度就行了，后来才发现用DMP处理好的数据更方便。网上有许多移植到STM32F103的，但是手头没有103的板子，加上准备学习用新的HAL库，于是折腾了2天移植到活动送的NucleoF072上，IIC比较关键，认真的做好时序之后会很省心。最后读出的四元数是Q30的，要除一下。
. y' A' H: `% p$ m  E% x) C
5 e. M; N' ?  l% vIIC驱动那边需要注意一下，6050官方库里的函数返回值，成功返回0，异常返回-1，-2 等。  一般写1表示成功，0表示失败。大家移植的时候注意一下。
: b9 O9 X/ Z' x# ~% g9 ]- ~存在FIFO溢出的问题，具体在dmp_read_fifo()函数里的mpu_read_fifo_stream()的最后
9 r( W9 I2 i" ]8 ~- P" [) W  s9 ?

1. if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)
   
2. {
   
3.   mpu_reset_fifo();
   1 ~0 y0 X( T6 r; Z# t. x+ p
4.   return -2;
   ! @) P% J7 [9 ^2 b4 X
5. }

复制代码

暂时把它注释掉了，有人知道如何解决吗？
. p  n( x9 w' x4 x2 I( A* \% \6 K
参加活动有NucleoF072rb的板子并且有MPU6050的朋友可以试一下
程序：
$ v6 u) h$ v1 t# O2 d2 g; `% g* G4 v Nocleo_soft_i2c_test1 - 移植失败1失败2失败3成功4.zip (4.07 MB, 下载次数: 2995)

2015-1-29 16:28 上传

点击文件名下载附件
2 {9 t: }8 f. C
! s+ P) X6 N2 f) @/ _' [% [' ~- y  D

我的平衡车进度：
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-599167-1-1.html
, u9 |5 h, o& ]1 b6 S

学习了。

逍遥李 发表于 2015-1-30 07:49
可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

! O/ E% i) X* l9 C' ~) g* d5 X8 |7 T也是用的减速电机，
电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
选力矩大一些的电机就行了。

xyc2690 发表于 2015-1-30 17:23
也是用的减速电机，
9 Q4 @. @5 o; v+ w! x" g) m电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
: {& b  w! ^4 g6 u选力矩大一些的电机就行了。 ...

1 B+ @. {0 y# j  K好的，多谢，回头做了还需要楼主多多指点！

谢谢!

果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！

话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好东西，谢谢分享.......

楼主辛苦

很高大。。。。。。

逍遥李 发表于 2015-1-29 18:40
- [1 E% R& N- S- X" v果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！ ...

电机好好选哈~

沐紫 发表于 2015-1-29 17:53
谢谢!

多谢版主的开发板

MARK围观学习了

学习。。电脑y400.。

xyc2690 发表于 2015-1-29 23:03
电机好好选哈~

可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

QianFan 发表于 2015-1-29 20:07
话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好诡异的关注点哈哈