& o* A7 F" {0 T2 e: ?1 P  k) t; S

功能：DMP读取MPU6050四元数，转换成欧拉角。

+ z" `0 x% t6 `9 _: b' r, [引脚：

        MPU6050：
$ N, h+ T; Z: S                SCL-->PB8
1 P3 ]  P1 A! l; G% N" H                SDA-->PB9
6 K5 t! j& n( }" p% A                ADO-->GND
. k# S1 P+ j& X  E/ \$ p# X3 ]* C
0 b8 u1 l2 T3 J: v# Y/ J4 B        USART1: Tx PA9
) N1 V6 {* V( }- X5 z) a+ y% [4 ?
0 z4 @" O' C$ y. k官方提供的DMP移植到Nucleo F072RB

欧拉角：Roll Pitch Yaw

2s左右初始化建立时间。

' b, E, G% V$ M/ q; }: c( cRoll和Pitch比较稳定。静止时数据没有漂移。

Yaw会漂移，MPU6050，6轴无法校正。需要用磁力传感器。
* m8 E% Y5 N3 g) N& D4 J6 }
# D/ b/ j; X( T& J9 \
# G1 |; x5 C" ?8 d之前直接去读原始数据，读出三轴加速度和三轴角加速度，但是数据融合一直不好，要做平衡车的话用到俯仰角和一轴角加速度就行了，后来才发现用DMP处理好的数据更方便。网上有许多移植到STM32F103的，但是手头没有103的板子，加上准备学习用新的HAL库，于是折腾了2天移植到活动送的NucleoF072上，IIC比较关键，认真的做好时序之后会很省心。最后读出的四元数是Q30的，要除一下。
1 g: O1 ]& u7 ^4 |! a" x* k
  J% ~! u/ i5 E& R& }8 W# |, d, ZIIC驱动那边需要注意一下，6050官方库里的函数返回值，成功返回0，异常返回-1，-2 等。  一般写1表示成功，0表示失败。大家移植的时候注意一下。
9 k4 w  f0 T5 N" I/ ^存在FIFO溢出的问题，具体在dmp_read_fifo()函数里的mpu_read_fifo_stream()的最后

1. if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)
   2 N  u; X1 z& s2 E9 v+ K$ r9 A2 c7 u
2. {
   
3.   mpu_reset_fifo();
   
4.   return -2;
   
5. }

复制代码

暂时把它注释掉了，有人知道如何解决吗？

8 r0 m- S9 F- ]6 l0 ~; {& l参加活动有NucleoF072rb的板子并且有MPU6050的朋友可以试一下
4 x/ u% D% f- a& ^; Y5 ?4 E' V程序：
Nocleo_soft_i2c_test1 - 移植失败1失败2失败3成功4.zip (4.07 MB, 下载次数: 2995)

2015-1-29 16:28 上传

点击文件名下载附件


7 x: `4 B% C) q' c
3 p; p- ]3 d, u我的平衡车进度：
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-599167-1-1.html
, o# F3 |! p" B

学习了。

逍遥李 发表于 2015-1-30 07:49
9 J/ `$ t; h- m5 b/ _$ j可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

也是用的减速电机，
电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
选力矩大一些的电机就行了。

xyc2690 发表于 2015-1-30 17:23
7 ]$ k6 {  i8 Q2 R' ^% ^$ f' M也是用的减速电机，
电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
+ [: M+ A4 a8 D  z% u选力矩大一些的电机就行了。 ...

# I7 L1 h3 W! D2 w- {( C; _好的，多谢，回头做了还需要楼主多多指点！

谢谢!

果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！

话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好东西，谢谢分享.......

楼主辛苦

很高大。。。。。。

逍遥李 发表于 2015-1-29 18:40
果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！ ...

电机好好选哈~

沐紫 发表于 2015-1-29 17:53
6 e6 v) m1 @* U- Z+ z* m/ X谢谢!

多谢版主的开发板

MARK围观学习了

学习。。电脑y400.。

xyc2690 发表于 2015-1-29 23:03
电机好好选哈~

可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

QianFan 发表于 2015-1-29 20:07
话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

1 f: [8 x/ R' b好诡异的关注点哈哈