& N# Z# X+ {  {* ^0 u

* r4 F" \' L2 m8 b2 h" ?: m8 N( b: f
/ X) o; ?/ n; E6 U# [7 M3 d功能：DMP读取MPU6050四元数，转换成欧拉角。
, U* a) A% f4 h. |
8 L2 M# w. a8 c5 |" O引脚：

        MPU6050：
( {8 K7 }4 X# t                SCL-->PB8
8 u8 {) l2 ]; X/ j# w                SDA-->PB9
                ADO-->GND

* h; I2 e9 n& a5 E, [' ]; }; T0 O; f        USART1: Tx PA9
4 f! c" j8 L1 J7 i9 k
官方提供的DMP移植到Nucleo F072RB

- l" Q. @; l1 O5 J3 B) s+ G" e欧拉角：Roll Pitch Yaw

# L) V- L+ M/ D3 C4 U6 l2s左右初始化建立时间。

Roll和Pitch比较稳定。静止时数据没有漂移。
; \  l" x9 a, L
Yaw会漂移，MPU6050，6轴无法校正。需要用磁力传感器。
1 B/ i5 Q( P. A) E
8 g6 Q8 e% F& o# X/ \
, Y( r/ w0 @/ h  S; ^2 l之前直接去读原始数据，读出三轴加速度和三轴角加速度，但是数据融合一直不好，要做平衡车的话用到俯仰角和一轴角加速度就行了，后来才发现用DMP处理好的数据更方便。网上有许多移植到STM32F103的，但是手头没有103的板子，加上准备学习用新的HAL库，于是折腾了2天移植到活动送的NucleoF072上，IIC比较关键，认真的做好时序之后会很省心。最后读出的四元数是Q30的，要除一下。

1 Q7 @( n6 B0 V- c0 r( t% X! oIIC驱动那边需要注意一下，6050官方库里的函数返回值，成功返回0，异常返回-1，-2 等。  一般写1表示成功，0表示失败。大家移植的时候注意一下。
- g& e  x9 z! B1 s8 X) W存在FIFO溢出的问题，具体在dmp_read_fifo()函数里的mpu_read_fifo_stream()的最后
3 f- n* E5 _4 i' h$ z: P7 H

1. if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)
   , }# {9 r- J1 e0 Y1 T6 c- V
2. {
   
3.   mpu_reset_fifo();
   + M$ P- _7 Z! C6 `
4.   return -2;
   0 T2 T& V: ~1 r: Q
5. }

复制代码

暂时把它注释掉了，有人知道如何解决吗？
) x+ Q" P! `% L  S- O# p5 ]
8 |0 f' l$ I9 ]( h参加活动有NucleoF072rb的板子并且有MPU6050的朋友可以试一下
$ U. o1 }& N* t5 h4 E程序：
Nocleo_soft_i2c_test1 - 移植失败1失败2失败3成功4.zip (4.07 MB, 下载次数: 2995)

2015-1-29 16:28 上传

点击文件名下载附件
. T; C8 o! e0 d8 j6 p* r6 Z
) n3 f& @3 t" h, ~# m
: G* F3 e& P4 E: Q4 ~8 M4 d
1 C( m) ^: @5 ]- }+ \* `3 x我的平衡车进度：
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-599167-1-1.html
1 P% F2 l& b, w. g; n2 ^) U3 x$ W

学习了。

逍遥李 发表于 2015-1-30 07:49
可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

也是用的减速电机，
0 K. M3 v, d, m6 @电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
选力矩大一些的电机就行了。

xyc2690 发表于 2015-1-30 17:23
也是用的减速电机，
电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
选力矩大一些的电机就行了。 ...

好的，多谢，回头做了还需要楼主多多指点！

谢谢!

果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！

话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好东西，谢谢分享.......

楼主辛苦

很高大。。。。。。

逍遥李 发表于 2015-1-29 18:40
9 Q1 K9 I) X: L. U果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！ ...

  k# u# p" p7 R' F电机好好选哈~

沐紫 发表于 2015-1-29 17:53
9 `  F8 }, J* {+ O谢谢!

多谢版主的开发板

MARK围观学习了

学习。。电脑y400.。

xyc2690 发表于 2015-1-29 23:03
8 {; B1 J% f5 }# O电机好好选哈~

可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

QianFan 发表于 2015-1-29 20:07
# ~9 l; V: o/ }% y话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

) u% \- @6 ^; Q; M5 g' I+ E, b好诡异的关注点哈哈