. a' O( b# G6 J$ A. Q
4 _& G2 c- e! P9 ]# N0 p- n" Q9 B
0 d, H5 ^% i) z. v" ~5 Q
功能：DMP读取MPU6050四元数，转换成欧拉角。
. Y- A+ c- F9 _& Z
6 x* ^# ?" f" g! V  t  O, o引脚：
7 n* {. B/ a! Z% h0 z+ |! ?% Q
        MPU6050：
3 Q+ [  T8 L) r- N                SCL-->PB8
1 @0 b. y# E4 Y, V0 G, |6 Z4 d                SDA-->PB9
                ADO-->GND
9 g1 K$ m, S3 m; I. f! _
. M5 G7 I( W/ W( ^# Y0 y5 E, f0 T        USART1: Tx PA9

( w; ]3 ^. X9 O6 ]官方提供的DMP移植到Nucleo F072RB

4 Q# d9 i( p' V; \5 p: b9 ~4 S欧拉角：Roll Pitch Yaw
' v# M0 r- F* I
2s左右初始化建立时间。

" m$ E& t  X; |6 JRoll和Pitch比较稳定。静止时数据没有漂移。

Yaw会漂移，MPU6050，6轴无法校正。需要用磁力传感器。
/ K* k  M0 J) Q

, g- t: u  X7 g' [6 S之前直接去读原始数据，读出三轴加速度和三轴角加速度，但是数据融合一直不好，要做平衡车的话用到俯仰角和一轴角加速度就行了，后来才发现用DMP处理好的数据更方便。网上有许多移植到STM32F103的，但是手头没有103的板子，加上准备学习用新的HAL库，于是折腾了2天移植到活动送的NucleoF072上，IIC比较关键，认真的做好时序之后会很省心。最后读出的四元数是Q30的，要除一下。
: `4 f6 B# B/ Y$ N# J: ~5 D2 v5 ]8 Y
IIC驱动那边需要注意一下，6050官方库里的函数返回值，成功返回0，异常返回-1，-2 等。  一般写1表示成功，0表示失败。大家移植的时候注意一下。
+ |  U3 z* _; F; ~/ Z7 C) s& U存在FIFO溢出的问题，具体在dmp_read_fifo()函数里的mpu_read_fifo_stream()的最后
8 G  u' G+ T8 ?& `% M" o

1. if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)
   ; X1 h) f  ~" n3 _0 e
2. {
   
3.   mpu_reset_fifo();
   ; J& u. U  q# ], x# {
4.   return -2;
     q7 `, `  `# G7 ^5 L! s
5. }

复制代码

暂时把它注释掉了，有人知道如何解决吗？
$ e2 m; Y( H, }& c" u
' _# b$ p. ~' y5 S5 j参加活动有NucleoF072rb的板子并且有MPU6050的朋友可以试一下
程序：
8 h6 g7 I" v" ~! Z3 S Nocleo_soft_i2c_test1 - 移植失败1失败2失败3成功4.zip (4.07 MB, 下载次数: 2995)

2015-1-29 16:28 上传

点击文件名下载附件
  Z9 Q" {$ S7 ?. _. ^
9 O8 g$ X  [* t& {- j' O' |
# \$ t6 c6 }8 v  y3 T2 l" L6 i( s: Q
3 N% }: n7 N8 M4 t  U我的平衡车进度：
6 k7 {5 [9 U) G4 fhttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-599167-1-1.html

学习了。

逍遥李 发表于 2015-1-30 07:49
可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

$ e& v5 P' E  h: ]+ ]& z7 Y- L; Z也是用的减速电机，
. W' U9 n6 ~& C# i+ E) {电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
7 O( w; f9 m1 b  @+ n7 m选力矩大一些的电机就行了。

xyc2690 发表于 2015-1-30 17:23
也是用的减速电机，
0 x7 {4 \5 A9 E: J  l电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
选力矩大一些的电机就行了。 ...

6 u7 ^8 X% V7 A; A: |# \8 V/ `好的，多谢，回头做了还需要楼主多多指点！

谢谢!

果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！

话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好东西，谢谢分享.......

楼主辛苦

很高大。。。。。。

逍遥李 发表于 2015-1-29 18:40
* z* Y1 J& I  d0 c/ m) c* P/ E果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！ ...

电机好好选哈~

沐紫 发表于 2015-1-29 17:53
谢谢!

多谢版主的开发板

MARK围观学习了

学习。。电脑y400.。

xyc2690 发表于 2015-1-29 23:03
- C2 ?1 A/ I; Z# y' Y- B+ e电机好好选哈~

可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

QianFan 发表于 2015-1-29 20:07
话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好诡异的关注点哈哈