7 O4 a( g8 f- @5 A8 ^

! X7 r+ ~* H' b" ?& T; L+ L" s1 t( v
功能：DMP读取MPU6050四元数，转换成欧拉角。

引脚：
# j0 T0 Q, E/ [- f: b" O
        MPU6050：
                SCL-->PB8
                SDA-->PB9
                ADO-->GND

& u  c2 {6 N5 q        USART1: Tx PA9
: A$ z% p* b  S. g/ t* w" |
9 N' m, D: M/ t8 _5 x. {官方提供的DMP移植到Nucleo F072RB

: u$ d3 v  p8 K* @' O  e% N欧拉角：Roll Pitch Yaw

2s左右初始化建立时间。

Roll和Pitch比较稳定。静止时数据没有漂移。

Yaw会漂移，MPU6050，6轴无法校正。需要用磁力传感器。

8 e: v- {+ A* _7 P0 T( z  F
之前直接去读原始数据，读出三轴加速度和三轴角加速度，但是数据融合一直不好，要做平衡车的话用到俯仰角和一轴角加速度就行了，后来才发现用DMP处理好的数据更方便。网上有许多移植到STM32F103的，但是手头没有103的板子，加上准备学习用新的HAL库，于是折腾了2天移植到活动送的NucleoF072上，IIC比较关键，认真的做好时序之后会很省心。最后读出的四元数是Q30的，要除一下。

4 m# ~) C# w. n  D4 CIIC驱动那边需要注意一下，6050官方库里的函数返回值，成功返回0，异常返回-1，-2 等。  一般写1表示成功，0表示失败。大家移植的时候注意一下。
存在FIFO溢出的问题，具体在dmp_read_fifo()函数里的mpu_read_fifo_stream()的最后
' W+ o& G" Q9 z9 F7 l1 K5 E: g3 `! P

1. if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)
   
2. {
   + w# t8 ]9 _- z. Z  M. `2 [5 w( n
3.   mpu_reset_fifo();
   : R5 D6 X/ l! ]4 u- n7 N
4.   return -2;
   ; T7 E2 ?- ?+ S9 `* s3 f
5. }

复制代码

6 j8 S0 I" `0 U1 w5 F; c暂时把它注释掉了，有人知道如何解决吗？

参加活动有NucleoF072rb的板子并且有MPU6050的朋友可以试一下
程序：
) ~5 l: y! O6 K Nocleo_soft_i2c_test1 - 移植失败1失败2失败3成功4.zip (4.07 MB, 下载次数: 2995)

2015-1-29 16:28 上传

点击文件名下载附件
0 g: R! U, F, S2 V' I

% [; @' Y7 [, d9 U
我的平衡车进度：
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-599167-1-1.html

学习了。

逍遥李 发表于 2015-1-30 07:49
' b1 P% y+ A+ Y/ q可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

也是用的减速电机，
电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
& U3 J. J- n% G3 b- B选力矩大一些的电机就行了。

xyc2690 发表于 2015-1-30 17:23
也是用的减速电机，
0 }& s0 A. ~) H- I% ]电机的话看参数：电流/扭矩常数、电压/转速常数
6 {, P6 A8 Q# I& }选力矩大一些的电机就行了。 ...

好的，多谢，回头做了还需要楼主多多指点！

谢谢!

果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！

话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好东西，谢谢分享.......

楼主辛苦

很高大。。。。。。

逍遥李 发表于 2015-1-29 18:40
果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！ ...

电机好好选哈~

沐紫 发表于 2015-1-29 17:53
$ ?" `0 I$ ?% c. N谢谢!

3 _- J9 x5 U- W' E& ]5 E# E多谢版主的开发板

MARK围观学习了

学习。。电脑y400.。

xyc2690 发表于 2015-1-29 23:03
电机好好选哈~

可是我手里只有那种TT电机，楼主选的是什么电机？

QianFan 发表于 2015-1-29 20:07
话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

6 h. c6 L0 W. R, w3 C+ S好诡异的关注点哈哈