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+ T$ v' W9 e  }$ ^. h4 W( l    Master是一个用Nucleo334编写的一个调试设备，结合串口显示软件，可以帮助我们产生一定的时序，方便我们的调试。有关更多细节可以查看：I am Master!
    今天就结合MPU6050，一个加速度，角加速度模块，来介绍一下如何使用。


6 n1 H% @& Z5 L# V) D( J5 d; Y/ s3 Z    这次试验中，使用的是一个MPU6050模块，接入VCC，GND,SCL,SDA,AD0这几条线。AD0可以接高电平，也可以接低电平。这个只会关系到我们实际使用的设备地址。我接的是GND。接完线之后，准备工作就完成了。
6 S+ g2 R6 K) B3 H
/ ^6 m. ^5 c( q3 ?    可能一提到I2C设备，首先想到的是设备地址是多少。查数据手册很麻烦，也懒得查了。直接使用i2c-online来查找一下所有在线的设备吧。
5 ~! C2 d5 s- Q. }1 }+ P$ A
# l8 f9 Z4 B4 D9 c% L& j查到0xd0就是6050的设备地址。在之后进行读写的时候就要使用这个地址了。


: d' [$ {1 M4 a# f+ y5 N& o: x找到设备地址之后，可以去查看一下Who Am I这个寄存器。判断一下芯片是不是还活着。

读出来的数值是0x68 。和数据手册上面提到的相符。这个6050可用。


' l& R' Y% D8 {* L! Z' S$ a在判断6050可用的时候，肯定会想到的是直接读取加速度的数值：加速度数值是连续相连的6个地址，2个为一组，高字节在前。
5 b6 E  |  T8 J8 ?( I5 y- o$ J
+ r) r- t3 d) Z  W  ?$ I3 Z. v为什么读取的数值都是0x00呢？是Master的事情还是6050挂了？可能会这样想。其实不用担心，只不过是现在6050还没有工作。在上电之后是不会工作的。
! |6 t3 P% S% l! Y3 Q. }# o
1 y; \9 g$ b# m7 M读了0x6B这个寄存器中的值发现，是0x40（0b0100_0000），也就是sleep位是1 。 在上电之后是不工作的，为了让他工作，只好将这个寄存器改成0了。
' f3 n" _( m1 D1 }" x1 \1 H- Y/ P  H
现在6050应该能工作了。在试着读取三轴的加速度看看：

% j3 V- _' U3 O) l+ A% v+ F. c$ g现在三轴的加速度读取完毕，分别对应三轴的加速度：
6 v' ^1 y9 G2 L# X" P

• x=0x0308
• y=0xFFE0
• z=0x45E8
  
  

在最上面的实物图片中，也看到确实是水平放置的，为什么Y轴的加速度这么大呢？是不是6050有问题还是读取有问题？可能你也有这样的疑问。但是在看看数据手册：

+ [9 }: }; o6 N# K% W4 X数据是使用补码表示的，也就是说0xFFE0是一个负数。转换成十进制是-32 。 还是一个很小的数值。
如何将这些数字换成我们能读的加速度呢？上图中有一个换算值。只要将读出的原始数据除以当前满量程下的分辨率即可。但是我们当前的满量程值是多少呢？
& S7 f0 w% g1 `5 d
1 L5 q- H$ h' ]1 L( K

数值是0x00，也就是现在的满量程是+-2g。结合上图，分辨率是16384.最后可以得出我们三轴的加速度数值：
" q, s0 z9 a# i4 c8 L
& l" Q' t. G' O( ^; k/ n& W/ _

• 0x0308 = 776 ==> 776 / 16384 = 0.047g
• 0xFFE0 = -32  ==> -32 /  16384 = -0.00195g
• 0x45E8 = 17896 ==> 17896 / 16384 = 1.092g
  
  ' P9 B3 y  t" [. I0 t5 o

; o! I7 n: [) e0 \0 f
1 P. P5 D% w, Q: j& n  u4 i. X( r# d


% @# e0 j* A) @4 \
% k- U- v. P( U8 S" e* v2 `6 i* k) L：

请问楼主，有没有玩过MPU9250使用SPI方式读取数据，我正在搞，但是读取 WHO_AM_I 寄存器时，只有第一次读取成功，以后都失败。
2 K- S( f' ]* z% @0 A; M; h* \      请赐教...

759611 发表于 2015-5-24 15:52
+ F! X! [+ j9 v楼主好厉害，这开发了多久a?这是爱好还是工作呢？

一个星期吧，只是爱好啊，还是在校生，没有工作

我的也是只能读出ID=0x68，加速度、温度都是零，但检查发现没有在休眠，&(6B)=00.
8 e6 O# A/ m+ v试了一周了，换了MPU6050也没用。

楼主好厉害，这开发了多久a?这是爱好还是工作呢？

楼主给力，谢谢了

QianFan 发表于 2015-5-24 17:07
一个星期吧，只是爱好啊，还是在校生，没有工作

. v6 C' v* ~6 E, ~3 h4 J, ?强大！膜拜了~！

谢谢分享

楼主的Master持续关注中。。。。

JackieLaura 发表于 2015-6-10 15:23
- L4 q4 V$ t" ~! }+ V$ Z  f楼主的Master持续关注中。。。。

8 E0 N7 x/ l8 h! K  H; \谢谢了，过几天会出一个SD卡的

真图，的确牛，不服不行

wambob 发表于 2015-6-10 16:41
真图，的确牛，不服不行

真图是什么？？方言吗？

数码小叶 发表于 2015-6-10 17:10
8 ]- t/ e* Q; S还没毕业？研究生么，还以为你早工作了

大三的。。。

QianFan 发表于 2015-6-10 16:50
8 I8 a4 _* ~% v5 Y' H3 Y4 n/ J4 G% N真图是什么？？方言吗？

笔误，看图

很好很强大。

快没电了   留下脚印明天来看！！！   好东西0.0