$ Q0 F3 t9 P3 \. l    Master是一个用Nucleo334编写的一个调试设备，结合串口显示软件，可以帮助我们产生一定的时序，方便我们的调试。有关更多细节可以查看：I am Master!
    今天就结合MPU6050，一个加速度，角加速度模块，来介绍一下如何使用。
: g) W6 O. k4 Y" }, T& h
( F5 m' n5 L+ o8 ^
* N/ w; D) C* M) T6 O    这次试验中，使用的是一个MPU6050模块，接入VCC，GND,SCL,SDA,AD0这几条线。AD0可以接高电平，也可以接低电平。这个只会关系到我们实际使用的设备地址。我接的是GND。接完线之后，准备工作就完成了。
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    可能一提到I2C设备，首先想到的是设备地址是多少。查数据手册很麻烦，也懒得查了。直接使用i2c-online来查找一下所有在线的设备吧。
) M) Y3 Y# X8 O5 q3 @
查到0xd0就是6050的设备地址。在之后进行读写的时候就要使用这个地址了。
0 w7 ^2 Z: u: Q; F7 e

找到设备地址之后，可以去查看一下Who Am I这个寄存器。判断一下芯片是不是还活着。

* [$ s" @' i4 R  f/ S! E) I. U: ]读出来的数值是0x68 。和数据手册上面提到的相符。这个6050可用。
! a* P. F* o2 |: u  }& r2 H

在判断6050可用的时候，肯定会想到的是直接读取加速度的数值：加速度数值是连续相连的6个地址，2个为一组，高字节在前。

2 ^& ?1 r" p5 A! H$ [4 g0 s8 T  H为什么读取的数值都是0x00呢？是Master的事情还是6050挂了？可能会这样想。其实不用担心，只不过是现在6050还没有工作。在上电之后是不会工作的。
' t6 P% o. d" J9 j: M  B! Q
读了0x6B这个寄存器中的值发现，是0x40（0b0100_0000），也就是sleep位是1 。 在上电之后是不工作的，为了让他工作，只好将这个寄存器改成0了。

4 x. ~0 X+ P' W6 ]! d4 Q8 }1 s1 ~现在6050应该能工作了。在试着读取三轴的加速度看看：

现在三轴的加速度读取完毕，分别对应三轴的加速度：
2 U: ~; ?9 p% q" K6 k

• x=0x0308
• y=0xFFE0
• z=0x45E8
  
  $ l' T! X. v4 }% i: H+ U& \0 a5 c

在最上面的实物图片中，也看到确实是水平放置的，为什么Y轴的加速度这么大呢？是不是6050有问题还是读取有问题？可能你也有这样的疑问。但是在看看数据手册：
) \) c0 ^- I( f$ C5 u5 I$ y$ ^
5 Q+ x6 X' L* W- F- ]! Y/ h. K8 w* h. V数据是使用补码表示的，也就是说0xFFE0是一个负数。转换成十进制是-32 。 还是一个很小的数值。
7 y' I( t' H% e) q如何将这些数字换成我们能读的加速度呢？上图中有一个换算值。只要将读出的原始数据除以当前满量程下的分辨率即可。但是我们当前的满量程值是多少呢？
0 b: i0 y" T5 K7 v) Z

/ O& }* N9 g( J; V1 e
数值是0x00，也就是现在的满量程是+-2g。结合上图，分辨率是16384.最后可以得出我们三轴的加速度数值：
4 g6 k$ U: S; ?) D
6 Q0 ?/ V- D# s
( B8 t: ]* d, @
/ r# b0 z/ I3 Y' j& S4 Q; H

• 0x0308 = 776 ==> 776 / 16384 = 0.047g
• 0xFFE0 = -32  ==> -32 /  16384 = -0.00195g
• 0x45E8 = 17896 ==> 17896 / 16384 = 1.092g
  / G$ ~5 x2 ~  D" t
  0 ~4 b( Z) c* {/ y1 Z2 L) J( O

  r4 P. y! U5 M/ ~( K

% h7 n3 i/ j9 K: X

6 O$ v/ H3 x* f& K

$ ^4 \: v& |' l& d$ G  Z：
/ o1 @7 I$ h/ O  \2 g( M

请问楼主，有没有玩过MPU9250使用SPI方式读取数据，我正在搞，但是读取 WHO_AM_I 寄存器时，只有第一次读取成功，以后都失败。
      请赐教...

759611 发表于 2015-5-24 15:52
楼主好厉害，这开发了多久a?这是爱好还是工作呢？

一个星期吧，只是爱好啊，还是在校生，没有工作

我的也是只能读出ID=0x68，加速度、温度都是零，但检查发现没有在休眠，&(6B)=00.
4 {( O3 \- B  h1 H试了一周了，换了MPU6050也没用。

楼主好厉害，这开发了多久a?这是爱好还是工作呢？

楼主给力，谢谢了

QianFan 发表于 2015-5-24 17:07
. D: Y0 @9 w# X+ A- D一个星期吧，只是爱好啊，还是在校生，没有工作

; B: b( M* A6 }- o强大！膜拜了~！

谢谢分享

楼主的Master持续关注中。。。。

JackieLaura 发表于 2015-6-10 15:23
楼主的Master持续关注中。。。。

  w* ]- s6 S4 @. _5 D% U+ t$ L$ W$ q谢谢了，过几天会出一个SD卡的

真图，的确牛，不服不行

wambob 发表于 2015-6-10 16:41
8 u4 {' L! P6 B! ]+ Z7 n  G# W真图，的确牛，不服不行

真图是什么？？方言吗？

数码小叶 发表于 2015-6-10 17:10
还没毕业？研究生么，还以为你早工作了

) P0 I9 g1 ?: E0 }! B大三的。。。

QianFan 发表于 2015-6-10 16:50
' h6 S  p% S: t3 Q真图是什么？？方言吗？

笔误，看图

很好很强大。

快没电了   留下脚印明天来看！！！   好东西0.0