【STM32F303开发】(三) CAN通信之自发自收测试

风子提问时间：2015-5-29 19:02 /

本帖最后由风子于 2015-5-29 19:04 编辑

CAN通信是STM32中比较复杂的东西之一，它的原理，协议之类的足以讲几本书，我也没能力把它讲清楚，但是在STM32中已经做好了底层，我们应用的时候只需要调用一些函数就可以，之前有位朋友也发了一个CAN通信的例子，讲得挺详细的，可以看看，本帖只是分享一下自己做自发自收实验的例子。

STM32 CAN通信的初始化主要分为两个部分，一个是CAN的初始化，一个是过滤器的初始化。自发自收只需要一个器件，在nucleo板子上就能完成，CAN的模式选择回环(Loopback)模式，如图，这种模式下发出的数据也会被CAN本身接收回来，我们只需要检查接收到的数据和发送的数据是否一样，就能测试发送是否成功。

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CAN_SJW；CAN_BS1；CAN_BS2;CAN_Prescaler这几个参数将决定波特率，假如PAB1的时钟是36M，这四个参数分别设置为1,9,8,16，则波特率为36M/16/(1+9+8)=125k。过滤器部分，由于只是测试，所以不需要特别的设置，选择屏蔽模式，其他参数写零或者保持默认就好。

代码如下：

void CAN_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//1
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;//9
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//8
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;//16分频
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

复制代码

然后进行发送和接收：

{
CanTxMsg TXmessage;
CanRxMsg RXmessage;
uint8_t TxMailbox=0;
uint8_t ret=0;
CAN_Config();
TXmessage.StdId=0x123;//ID,标识符
TXmessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准ID
TXmessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//传送的是数据帧
TXmessage.DLC=3;//数据个数。不能超过8个
TXmessage.Data[0]=0x01;//传送的数据
TXmessage.Data[1]=0x10;
TXmessage.Data[2]=0xFF;
TxMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TXmessage);//发送，返回的是当前邮箱号
while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TxMailbox) !=CANTXOK);//等待发送完成
while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)<1);//查询接受状态位，看是否有信息(报文)到达
RXmessage.StdId=0x00;//初始化接受结构体
RXmessage.IDE=CAN_ID_STD;
RXmessage.DLC=0;
RXmessage.Data[0]=0;
RXmessage.Data[1]=0;
RXmessage.Data[2]=0;
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RXmessage);//接收信息(报文)
ret=1;//设置标志位
if(RXmessage.StdId !=0x123)//分别比较各项是否正确
{
ret=0;
}
if(RXmessage.IDE!=CAN_ID_STD)
{
ret=0;
}
if(RXmessage.DLC!=3)
{
ret=0;
}
if((RXmessage.Data[0]!=0x01) | (RXmessage.Data[1] !=0x10) |(RXmessage.Data[2] !=0xFF))
{
ret=0;
}
if(ret !=0)//ret=1说明全都通过检查，发送和接受成功
{
printf("Transmition PASSED!\n");
}
else//发送接收失败
{
printf("Transmition FAILED!\n");
}
}