单步调试中，寄存器TSR和ESR值如下：
0： TSR: 0x1C00 0009 //发送请求已执行，但邮箱0发送失败
      ESR: 0x0008 0030 //传输错误，错误计数器+8，错误类型：011 == 确认（ACK）错误

1： TSR: 0x1C00 0909 //发送请求已执行，但邮箱1、邮箱0发送失败
      ESR: 0x0010 0040 //传输错误，错误计数器+8，错误类型：100 == 位隐性错误

2： TSR: 0x1C00 0909 //发送请求已执行，但邮箱1、邮箱0发送失败
      ESR: 0x0018 0040 //传输错误，错误计数器+8，错误类型： 100 == 位隐性错误  

3： TSR: 0x1C00 0909
      ESR: 0x0020 0040
.
.
.
10：TSR: 0x1C00 0903  //成功发送的一帧
       ESR: 0x004F 0000  

CAN出错时，MCU是正常的（有定时器点灯，灯闪正常；也喂过狗，也正常复位）。我尝试过自环，自环没问题。

CAN控制器的初始化代码：

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

    //使能相关时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                  
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       
       

    //初始化GPIO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                        //复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                        //上拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                //初始化PA11,PA12

       
    //引脚复用映射配置
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1

       
    //CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;        //非时间触发通信模式   
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;        //软件自动离线管理          
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;        //禁止报文自动传送  marvin 1: ENABLE->DISABLE
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode;         //模式设置
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2;        //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1       
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1

       
    //配置过滤器
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;          //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;         //32位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;                                                                ////32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;                                                //32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;                                                         //激活过滤器0
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                                                                                                        //滤波器初始化
   
    return 0;
}

main.c中调用的CAN初始化：
CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_2tq,CAN_BS1_4tq,6,mode);//marvin 1:  brp:3->6  波特率：1000kbps -> 500kbps, mode =0 普通模式

时钟（16MHz外部晶振）：

/************************* PLL Parameters *************************************/
/* Select the PLL clock source */

//#define PLL_SOURCE_HSI        // HSI (~16 MHz) used to clock the PLL, and the PLL is used as system clock source
#define PLL_SOURCE_HSE        // HSE used to clock the PLL, and the PLL is used as system clock source
//#define PLL_SOURCE_HSE_BYPASS   // HSE bypassed with an external clock (8MHz, coming from ST-Link) used to clock
                                // the PLL, and the PLL is used as system clock source


/* PLL_VCO = (HSE_VALUE or HSI_VALUE / PLL_M) * PLL_N */
#if defined  (PLL_SOURCE_HSI)
#define PLL_M      16
#else
#define PLL_M      16  //marvin 1: 8->16
#endif
#define PLL_N      168 //marvin 2: 360->168

/* SYSCLK = PLL_VCO / PLL_P */
#define PLL_P      2

/* USB OTG FS, SDIO and RNG Clock =  PLL_VCO / PLLQ */
#define PLL_Q      48         //marvin 4: 7->48

楼主：提几个问题：
1 常温下是正常的吗？
2 CAN收发器后外接了CAN测试工具或其他CAN节点了吗？
3 测试时波特率是1M？ 可以降速为500K测试下？
4 LookBack模式下肯定是正常的。这只是说明这个问题与CAN控制器外部连接的部分有关。

任风吹吹 发表于 2016-6-8 11:11
楼主：提几个问题：
1 常温下是正常的吗？
2 CAN收发器后外接了CAN测试工具或其他CAN节点了吗？

1. 常温下正常；（高温也没问题，低温-30°没有问题，过了-30开始出错）；
2. CAN收发器外接了CAN调试盒子（型号是：广州致远电子的 USBCAN-II）;
3. 测试时波特率是500kbps；
4. 嗯，我当时也是猜想可能是控制器外面的电路的问题，所以做了回环测试。
PS: 谢谢您的回复

也不排除CAN收发器的性能，不知道用的是哪款CAN收发器？NXP的TJAXXX？
建议用示波器查看CAN_TX脚的波形与CAN总线上的波形。对比常温正常下与低温异常时有什么差异？

期望分享结果。

任风吹吹 发表于 2016-6-8 17:09
也不排除CAN收发器的性能，不知道用的是哪款CAN收发器？NXP的TJAXXX？
建议用示波器查看CAN_TX脚的波形与CA ...

收发器用的是:ADM3053BRWZ。能搞定就好了，到时候来分享。

楼主解决了吗