大家好，请教一个问题：我用stm32f103c8作为主控通过功率驱动电路来控制一个有刷直流电机，当电机速度增大（增大PWM占空比）到一定程度时，stm32就停机了，PWM停止没有输出，其他功能也停止了工作，按理说应该是stm32受到干扰代码跑飞了，但奇怪的是，当我去转动几下电机轴后stm32又接着开始正常工作了（没有重启，速度还是停机前的速度），过一会又停机了，再转动几下电机轴后stm32又接着开始正常工作了，非常奇怪的是在stm32停机的时候它处于一个什么状态？难道是时钟停止了工作？请各位分析一下原因，谢谢。

zhjb1 发表于 2018-1-18 16:14
看了讨论很是有感，技术就是不论不清楚。既然程序没有跑飞、说明MCU的电源电压无大问题；芯片晶振还有，核 ...

谢谢！ 这是定时器的配置，没有开中断，今天测试发现其他有的GPIO输出也失效了（再次转动电机后又恢复正常了），但输入一直有效。stm32的gpio口会不会在受到干扰后锁死呢？

看了讨论很是有感，技术就是不论不清楚。既然程序没有跑飞、说明MCU的电源电压无大问题；芯片晶振还有，核心频率也无问题；仅仅是PWM波没有了？可以从这几个地方考虑：1.产生PWM波是否采用了中断，中断程序有无检测某些信号造成信号未返回而停止在这块等着？这个可能性较大！2.PWM处于死区自锁，这个可能性不太大，因为您是控制普通电机，如果没有反馈监测死区可能问题不大。其他的没有遇到过，因为想不起来了，试试吧

1、如果你觉得有干扰的话，在STM32和驱动芯片之间增加光耦，这样控制端就不会受电机侧的干扰。
2、不知道你这个是不是H桥，H桥的话你要确定桥臂上管和下管的驱动之间要有死区时间，感觉有可能是你死区时间设置过小，在增加PWM占空比过大时，出现了上下管近似同时导通的状态，
3、还有一个就是监控一下你的直流母线电压，看在发生你这个问题时，电压是否变化，看是不是电源功率不够，带不起来

“转动几下电机轴后stm32又接着开始正常工作了”并不能说明是PWM没有输出所致，除非你在故障时用示波器测试PWM没有输出。
是否可能是电机本身过流保护了。

wenyangzeng 发表于 2018-1-17 20:14
“转动几下电机轴后stm32又接着开始正常工作了”并不能说明是PWM没有输出所致，除非你在故障时用示波器测试 ...

谢谢指导，硬件电路没有过流保护功能，stm32时钟电路受干扰会不会停止工作？

科科1987 发表于 2018-1-17 20:20
谢谢指导，硬件电路没有过流保护功能，stm32时钟电路受干扰会不会停止工作？ ...

一般说来，即使受到干扰，时钟也不会停止，只能是程序跑飞了。一旦跑飞了，是回不来的。而你转动一下电机，又能正常工作，所以个人认为时钟和程序应该都一直在正常工作，问题应该出在电机硬件上。

用示波器看一下PWM波形，电机两端的电压。电压低带不动电机也有可能，或者电机在某个位置时的力矩不够。
前段时间弄个直流电机，PWM有输出，但是电机不转。是因为电压不够，我用了5V供电，PWM占空比是25%。当设置占空比到50%后，电机转起来了，然后再降回25%，依然在转。

wenyangzeng 发表于 2018-1-17 21:33
一般说来，即使受到干扰，时钟也不会停止，只能是程序跑飞了。一旦跑飞了，是回不来的。而你转动一下电机 ...

谢谢指导！在停机时用示波器看stm32的PWM输出引脚没有PWM波形，难道stm32受到干扰后寄存器会随机改变吗，比如像这种现象是不是pwm控制寄存器受到干扰而改变了？

toofree 发表于 2018-1-17 22:10
用示波器看一下PWM波形，电机两端的电压。电压低带不动电机也有可能，或者电机在某个位置时的力矩不够。
前 ...

谢谢！  停机时，用示波器查看了STM32的PWM波形和电机两端电压，pwm停止输出了，电机两端也没有了电压。而且这种现象比较随机，不是每次都出现，10次可能就会出现2两次。

科科1987 发表于 2018-1-18 09:20
谢谢！  停机时，用示波器查看了STM32的PWM波形和电机两端电压，pwm停止输出了，电机两端也没有了电压。 ...

先测试一下空载，确保空载时PWM正常。
然后建议换一个电机试试看，电机前端加上电容了吗？
电机调速时，用示波器检测MCU供电电压是否有被拉。
最好提供必要的现象证据以供分析。

Inc_brza 发表于 2018-1-18 09:29
先测试一下空载，确保空载时PWM正常。
然后建议换一个电机试试看，电机前端加上电容了吗？
电机调速时， ...

谢谢！都是在空载的情况下测试的，电机前端加过电容，现象依然会出现，stm32程序没有跑飞，也没有复位，只是停在那里不动了，如果转动几下电机有可以继续运行，就这点想不明白。

科科1987 发表于 2018-1-18 09:57
谢谢！都是在空载的情况下测试的，电机前端加过电容，现象依然会出现，stm32程序没有跑飞，也没有复位， ...

示波器测试一下晶振是否有停振？cpu不会无缘无故停在那里不动，除非进入halt之类模式，除非停振。

Inc_brza 发表于 2018-1-18 10:42
示波器测试一下晶振是否有停振？cpu不会无缘无故停在那里不动，除非进入halt之类模式，除非停振。 ...

谢谢！
也怀疑过外部晶振停止，程序改成内部时钟后也会出现这种现象；如果进入halt就不会继续接着运行了。

晶振没有停振，波形正常。

晶振波形

通过测试发现，程序并没有跑飞，还在继续运行，但是有的外设停止工作（pwm输出口和其他几个IO停止工作，比如LED输出没有反应）。各位遇到过这种情况吗？