收到板卡有一段时间了，疫情刚放开，工作都待有序开展。不知道为什么，拿到这块板卡就特别喜欢。闲言少叙，根据项目规划要先完成FDCAN的通讯测试。大概思路是先用STM32CubeMX搭建基础框架，然后增加发送和接收的程序代码，测试波特率。在箱子里找了块其他MCU的测试板卡，主要利用其FDCAN芯片TJA1044。通讯测试盒使用的是BUSMUST基础版。查看STM32U575Datasheet,按照引脚定义连接好板卡盒测试盒。如图1所示：
         在STM32CubeMX上配置好FDCAN的定义，引脚定义和时钟。这里我初步把FDCAN的时钟配置为80M，这里要注意ICACHE要选择，选1-way 就可以。如图2所示：

        生成基础框架代码后，添加发送配置，主要配置成FDCAN所需格式即可，其中波特率的计算 = APB频率/(BRP分频*（1+tBS1+tBS2）），如下：
      

1. /* Prepare Tx Header */
   
2.   TxHeader.Identifier = 0x321;
   1 S# g# f- K7 W' `$ j4 @
3.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
   
5.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
     i; o, J, x0 V$ b$ P; ~% q3 [9 S9 F: w
6.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
   
9.   TxHeader.TxEventFifoControl =FDCAN_NO_TX_EVENTS;// FDCAN_STORE_TX_EVENTS;//FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   ) P' U8 P) ?! t' ^/ x
10.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

     
    数据接收部分，主要是配置滤波器，如下：
4 n) e5 N' h7 Y* |% d; p( a* T" S

1. /* Configure Rx filter */
   : B( V7 x, N3 p
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   , Z7 Z6 `* v( @2 j
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   " W0 M0 c$ I/ ^" D: T) _" V
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   + w7 i4 ]8 E- k0 e( H0 P$ A
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   " K/ f- n' j2 E6 J7 D2 H  i  y
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   ( t- Q/ v6 _* X
9.   {
   : C, l7 V) S: q
10.     Error_Handler();
    4 w1 C1 c8 P( [, {4 {8 I
11.   }
    ( k3 c# r6 s( l% s" y- n% o
12. 
    ) y$ j$ u$ l8 K+ J/ V0 o
13.   /* Configure global filter:
      S2 ^; G' v, ]% a7 I7 [
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    3 A5 O. T" Q/ i4 L+ D4 w6 |
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
17.   {
    7 y! _/ R+ J5 v
18.     Error_Handler();
    8 d5 U0 X% x9 N5 O$ u- E
19.   }
    9 A3 C5 `! v* }% j6 Z4 O$ ?4 s9 o7 B
20. 
    1 \1 y* F* v1 F, u* l
21.   /* Start the FDCAN module */
    
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    2 _! [# o9 Z& k. C' N: ?
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    : d) L  J% F4 \4 A
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    $ ]7 Q4 x$ ~4 w7 O- I( }9 }
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    ( Y  a: c( B6 R
30.   }

复制代码

     接下来配置发送数据和接收中断callback:

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) != HAL_OK)
   & j% X% O$ W2 s1 ^5 a2 L
2.         {
   
3.           /* Transmission request Error */
   ; m  X1 p% J9 M5 z
4.           Error_Handler();
   $ ?2 u% n/ q+ y. f
5.         }
   ; V: s8 J" B9 _3 e
6.         HAL_Delay(1000);

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   + v" a0 j# F" ^+ q- w) B& v
3.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
   
4.   {
   % Q  U9 a& v" J5 {4 Q" {- n
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.     Error_Handler();
   2 o% u) h( h" a$ r5 Q5 J+ Z+ O
9.     }
   
10. 
    8 C! g: L& v2 h7 ?+ w$ S
11.     /* Display LEDx */
    
12.     if ((RxHeader.Identifier == 0x123) && (RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID) && (RxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))//FDCAN_DLC_BYTES_8))
    
13.     {
    " _+ Y' y, O1 h# G
14. //      LED_Display(RxData[0]);
    - g  x- K- }: t4 N# p  F) m
15. //      ubKeyNumber = RxData[0];
    2 F8 a6 c+ ?) z5 x! F( H. `
16.                           HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
    
17. //                          Rx_Flag=1;
    
18.     }
    
19.   }
    
20. }

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      在while 中每1S调用发送一次64字节。如图3所示：
      通过watch1窗口可以看到接收的字节，如图4所示：
( l6 K- F& z( e+ Q! D
    最后测试波特率发现，由于杜邦线连接控制器到IC的距离比较远，最大设置波特率1.6Mbps通讯，缩短距离可增加波特率。初步测试完成。