mcsdk 电流环控制问题

watch361 提问时间：2023-3-7 11:14 / 未解决

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是否解决:	未解决

问题是我使用MC_ProgramTorqueRampMotor1 控制电机无法维持电流，但是我使用MC_SetCurrentReferenceMotor1，可以控制q轴电流位置在指定值，我想直到MC_ProgramTorqueRampMotor1 计算公式是什么？为什么我使用MC_ProgramTorqueRampMotor1 控制电机，电机现象是震了一下之后没有任何反应

赞收藏评论2 发布时间：2023-3-7 11:14

2个回答

xmshao 回答时间：2023-3-7 14:39:56

MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )这个函数有两个参数，第一个是最终力矩，

后一个是执行时间，可以理解为多长时间由当前力矩达到设定力矩，是一个线性关系。可以设定hDurationms =0，则

立刻执行，但这个函数是个buffer函数，只有在start run和run状态才执行；MC_SetCurrentReferenceMotor1这个是立刻

将参考Iqref配置为数值，这个最快。

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watch361 回答时间：2023-3-8 09:56:12

xmshao 发表于 2023-3-7 14:39
MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )这个函数有两个参数，第一个是 ...

我有个问题啊，就是那个力矩的计算公式是什么，然后我通过力矩控制函数给出力矩后，q轴电流数值异常是负数并且不随我的更改进行改变，用setiq就有反应

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