最近在测试MCSDK 6.2.1自带的位置控制模式

使用了一块自制的驱动板，参考的是NUCLEO-F303RE+ X-NUCLEO-IHM08M1

Motor Profiler可以正常驱动电机并测定参数，测定参数电机标称值相似，驱动板应该是正常的

速度传感器配置为正交增量编码器，1000线，启用Z信号

启动后电机可以正常对齐并旋转一圈到达Z信号位置

电机为空载运行，调整PID参数后原地不会抖动，运行平稳

但是在位置控制时，反复测试发现在Ramp运行时间为3.3s-3.7s时，电机可以在任意目标位置下正常停止不会过冲，只要计算出的最大速度不超过电机最大速度就都是正常的

只要Ramp运行时间小于3.3s或则大于3.7秒，则电机会在停止时超过目标位置，再快速回调到目标位置，产生一个明显的抖动。

具有明显的分界线，3.7秒Ramp运行时间就是正常的，把Ramp运行时间调整为3.8秒，其他参数都不变的情况下就会出现过冲，同理3.3秒是正常的，改到3.2秒就会出现过冲。

尝试调整不同的Ramp时间，目标位置，PID参数，都无法消除。

望大神解答

需要做路径规划 传统的梯形加速度会有过冲