最近在测试MCSDK 6.2.1自带的位置控制模式 使用了一块自制的驱动板,参考的是NUCLEO-F303RE+ X-NUCLEO-IHM08M1 Motor Profiler可以正常驱动电机并测定参数,测定参数电机标称值相似,驱动板应该是正常的 速度传感器配置为正交增量编码器,1000线,启用Z信号 启动后电机可以正常对齐并旋转一圈到达Z信号位置 电机为空载运行,调整PID参数后原地不会抖动,运行平稳 但是在位置控制时,反复测试发现在Ramp运行时间为3.3s-3.7s时,电机可以在任意目标位置下正常停止不会过冲,只要计算出的最大速度不超过电机最大速度就都是正常的 只要Ramp运行时间小于3.3s或则大于3.7秒,则电机会在停止时超过目标位置,再快速回调到目标位置,产生一个明显的抖动。 具有明显的分界线,3.7秒Ramp运行时间就是正常的,把Ramp运行时间调整为3.8秒,其他参数都不变的情况下就会出现过冲,同理3.3秒是正常的,改到3.2秒就会出现过冲。 尝试调整不同的Ramp时间,目标位置,PID参数,都无法消除。 望大神解答 |
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