根据ARMFlY的STM32F4的例程修改而来，本来想搞搞V820版本的移植的，发现移植之后编译出现一大堆错误，很是郁闷。
$ {) ]; P  [4 ?; @* y% i      不过总算是修改成功了，一共有四个任务，包括点灯和串口Printf输出，接下来就可以好好研究了，庖丁解牛之，嘿嘿~

附件请稍等~正在整理压缩~
; C  X- X4 ]& y2 W+ h5 O' p  O0 }5 c

通过任务参数传入需要打印输出的文本：

1. #include "FreeRTOS.h"
   
2. #include "task.h"
   ) P9 W3 N5 `/ [( W: g4 z9 B4 d5 Y
3. #include "queue.h"
   
4. #include "croutine.h"
   
5. #include "bsp.h"
   * [3 i3 v- p/ t4 a, T
6. 
   / P; J* W2 g( ]3 m2 E6 H% w
7. 
   : ]: a" X0 ?7 R- {; s: M, p
8. /*
   
9. **********************************************************************************************************
   ( C6 L1 R0 x, F
10.                                                                                         函数声明
    5 B, t- s6 e, G- ~" w( x
11. **********************************************************************************************************
    . f! B" R, n* k' t
12. */
    / F1 w/ |5 {5 k
13. static void AppTaskCreate (void);
    4 ~  G9 L% V3 {: f8 |7 P
14. extern void vSetupTimerTest( void );
    5 j' O& S8 @0 E" j$ G
15. 
    & ~+ N2 w4 T; X  k6 X
16. /*
    
17. **********************************************************************************************************
    
18.                                                                                         变量声明
    
19. **********************************************************************************************************
    & A0 @5 @6 n% ^+ i; m9 s
20. */
    . E1 [  f4 d# Y, {: C# H) p
21. xTaskHandle xHandleTask3;
    $ b0 `( H% X' R# a
22. int8_t pcWriteBuffer[500];
    
23. 
    
24. /*
    . T6 m/ r) X+ R7 [! H  x- [7 i
25. *********************************************************************************************************
    
26. *        函 数 名: main
    
27. *        功能说明: 标准c程序入口。
    
28. *        形    参：无
    : M. j9 L6 P6 P: i
29. *        返 回 值: 无
    ' G  g% a7 _4 F- P/ o, p0 h. @! S
30. *********************************************************************************************************
    % \( y0 A% v! x% ]2 ?: z6 P- O
31. */
    # A& I4 T. k! v  y/ t3 M  v4 u
32. 
    : z5 n9 m0 g7 ~/ \) _' \6 d
33. static const char *pcTextForTask1 ="Task 1 is running\r\n";
    3 F; o  S, g' H' f: x8 P
34. static const char *pcTextForTask2 ="Task 2 is running\t\n";
    
35. 
    
36. int main(void)
    
37. {
    
38.     /* 硬件初始化 */
    + u* ~5 K. g  p  U0 d6 v
39.     bsp_Init();
    
40.          
    4 H0 s7 Q$ K* v8 e5 f
41.     /* 创建任务 */
    " m  y0 j# J7 R& \; g" f5 Y
42.     AppTaskCreate();
    
43.    
    
44.     vSetupTimerTest();
    0 _5 W! K" J, @, j6 a* ?8 Z
45.         
    5 b9 u( j% O) n. I8 b8 V! l6 p+ g1 J
46.     /* 启动调度，开始执行任务 */
    # d* A# @8 o+ N; X8 G' w. l. g
47.     vTaskStartScheduler();
    8 R3 u, j' w! l8 u  X
48. 
    
49.     /*
    ) b8 U' u4 q- l+ F% R0 J
50.            If all is well we will never reach here as the scheduler will now be
    
51.            running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient
    . r( e+ y$ H) g! ]
52.            heap available for the idle task to be created.
    
53.         */
    $ V/ l6 W, S8 c
54.     while (1);
    + s8 L8 {* o: D* X0 W
55. }
    9 y5 v3 {1 A2 [9 |0 F! H
56. 
    
57. /*
    
58. *********************************************************************************************************
    ) {' C  m: c. h0 d  Y0 T
59. *        函 数 名: vTask1
    7 I. |6 X  [) Z+ L
60. *        功能说明: LED闪烁               
    
61. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    9 ]8 `! R5 ]5 R( ?
62. *        返 回 值: 无
    ' N% T- ^+ J/ A' O+ G
63. *********************************************************************************************************
    
64. */
    
65. void vTask1( void *pvParameters )
    
66. {
    * {$ u" ^' n* @! T' o  O
67.     portTickType xDelay, xNextTime;
    1 e8 k, J6 c  h' `' b* ^: m3 n
68.    
    . n, B2 T- V; e3 i3 \
69.     //char *pcTaskName = (char*)pvParameters;
    4 X6 |8 R8 ^: p$ G6 b
70.    
    
71.     xNextTime = xTaskGetTickCount () + ( portTickType ) 1000;
    ; ~& Y! \# z2 V) l8 \" R' i% l
72.         
    
73.     while(1)
    6 O" `7 `) z# i, L
74.     {
    ; Z( U/ Y4 Z0 O; z2 K5 x% `/ J
75. 
    + {# l& |3 m( w0 B" X# ~. m
76.         bsp_LedToggle(LED1);
    
77.         //printf("\r\n%s",pcTaskName);
    
78.         printf("\r\n%s",(char*)(pvParameters));
    
79.         /* 用vTaskDelay实现vTaskDelayUntil() */        
    1 a3 n. Q: Z+ m) F" D, u/ o
80.         xDelay = xNextTime - xTaskGetTickCount ();
    
81.         xNextTime += ( portTickType ) 1000;
    / L3 H* K" L! A7 B
82. 
    : d: j" [  r8 Y( b2 g  V' T
83.         if( xDelay <= ( portTickType ) 1000 )
    
84.         {
    ' [3 d4 B+ _* L, c, v$ W' E
85.                 vTaskDelay( xDelay );
    5 d( T9 O9 E* s) L8 ^7 o& J
86.         }
    
87.     }
    
88. }
    - `" Q4 c) i" i/ e8 g$ s
89. 
    9 f0 k2 `: d8 k9 T6 U" P
90. /*
    ' w0 H9 I- ]. y' V0 U; [
91. *********************************************************************************************************
    , C8 k  O3 c" @% r/ U2 T5 B- l& m3 C
92. *        函 数 名: vTask2
    
93. *        功能说明: LED闪烁               
    * p2 A, g2 h7 X4 D: ]* p' U* g+ A5 r
94. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    
95. *        返 回 值: 无
    9 V0 c2 e0 z; M7 @3 F, s. P
96. *********************************************************************************************************
    
97. */
    
98. void vTask2( void *pvParameters )
    
99. {
    
100. 
     
101.     portTickType xLastWakeTime;
     6 E7 i1 c+ I& [1 Q4 R, K8 b0 i$ ~0 K
102.     const portTickType xFrequency = 100;
     
103. 
     
104.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     
105.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     , n9 P, A1 H8 q; |' x- M& _
106. 
     3 N6 L5 L/ K9 t7 _+ Z$ V+ P8 G# Y
107.     while(1)
     : C# S# U- Z( b
108.     {
     
109.         
     
110.         bsp_LedToggle(LED2);  // Wait for the next cycle.  
     * z7 [- A$ c' J% f# ?: {
111.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
     
112.     }
     ( s! Q3 M8 k/ g: a  |
113. }
     1 O0 s5 f- {5 ?; \$ N7 {
114. 
     " _9 E& d# ^) i0 C3 Y; ^8 L$ `6 v" D" |
115. /*
     ' g- o$ I8 i% h. T4 m
116. *********************************************************************************************************
     
117. *        函 数 名: vTask3
     5 S* K0 _) {$ \0 V5 w3 b
118. *        功能说明: LED闪烁               
     0 R/ B$ ^. n' |6 I- U$ ~* r  t
119. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
     & P- |  S9 n; o
120. *        返 回 值: 无
     5 _  L1 |% N2 O7 j( d9 F) o9 T
121. *********************************************************************************************************
     ! X7 @7 Q3 C6 k6 k
122. */
     
123. void vTask3( void *pvParameters )
     
124. {
     8 X, @$ z! s5 {0 i3 v8 S3 L. F: T
125.     while(1)
     4 Z4 U8 z/ c; k/ h' W# I* |
126.     {
     
127.           /* 挂起自己，可以写NULL或者xHandleTask3句柄，都可以的 */
     
128.           vTaskSuspend( NULL );
     5 y) I/ V$ l/ A+ K2 `( Y5 q/ V
129.           bsp_LedToggle(LED3);
     
130.     }
     . e$ `% R8 h! C6 _9 X
131. }
     . Y5 x" t2 _" v2 [3 @7 f$ v
132. 
     : b% i- A; L& i- ]+ p4 W
133. /*
     
134. *********************************************************************************************************
     4 M6 z) G9 b% m) Q' {! T
135. *        函 数 名: vTask4
     
136. *        功能说明: LED闪烁               
     
137. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
       \( z$ E2 p! }& _1 a
138. *        返 回 值: 无
     9 B+ _7 C9 o6 f2 m
139. *********************************************************************************************************
     4 c4 n1 I: S- z! c' o- w3 K
140. */
     
141. void vTask4( void *pvParameters )
     : C8 f6 A: x3 A
142. {
     
143.         portTickType xLastWakeTime;
     
144.     const portTickType xFrequency = 1000;
     ) }6 y0 n& W3 [5 @  @, {* _. Z
145. 
     " [) o$ I% m, d
146.          // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     
147.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     4 L- x6 l( J) H" X* l% N1 a: a
148. 
     
149.     while(1)
     
150.     {
     - m& H$ q! P( g% ^0 T
151.         vTaskResume(xHandleTask3);
     
152.         vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
     ; D  S8 N8 A6 \8 q% p: \( o4 V
153.         printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
     
154. 
     
155.         vTaskGetRunTimeStats(( char *)&pcWriteBuffer);
     
156.         printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
     9 c7 _/ z! U* C0 }( v
157.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
     
158.     }
     
159. }
     
160. 
     
161. 
     ) e: |( |+ g1 k, ?( ~+ ?
162. /*
     3 O2 E: M- o- t7 B" j
163. *********************************************************************************************************
     ; r0 Y8 e3 |: \. S
164. *        函 数 名: AppTaskCreate
     . g/ x7 p( z& ?
165. *        功能说明: 创建应用任务
     
166. *        形    参：无
     
167. *        返 回 值: 无
     ' t9 `+ }- Y& x7 [0 n4 ?
168. *********************************************************************************************************
     + ~: ~+ ~2 S, s7 f# o* H
169. */
     
170. static void AppTaskCreate (void)
     4 l7 |3 B- R; Z: F! `9 m
171. {
     & T% }4 X7 q; ?6 M/ B
172.         /* Create one task. */
     
173.     xTaskCreate(    vTask1,     /* Pointer to the function that implements the task.              */
     3 p) J1 R& B' [% K
174.                     "Task 1",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
175.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     
176.                     (void*)pcTextForTask1,       /*通过任务参数传入需要打印输出的文本. */
     
177.                     1,          /* This task will run at priority 1.                              */
     : {: x+ t1 v$ T+ t! f) k
178.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */
     ; s9 ]0 U0 y1 [3 @2 Y* Q2 v2 C
179. 
     
180.     /* Create one task. */
     0 z+ l: @5 h5 w
181.     xTaskCreate(    vTask2,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
182.                     "Task 2",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     & K5 k; o1 {. S3 k" t
183.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     ; N5 m% R* n, o" h6 r5 X6 s) T* S
184.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     5 T4 [; Q; \' ]& w0 C. }. x
185.                     2,          /* This task will run at priority 2.                              */
     4 N* h$ U9 P3 H! ~+ [; C
186.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */
     
187.         
     ) b5 o' ]7 v' r2 y3 f$ o% ~
188.          /* Create one task. */
     
189.     xTaskCreate(    vTask3,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
190.                     "Task 3",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
191.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     1 F8 [! h+ h& n9 o7 P
192.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     8 x% ?: M* o8 |
193.                     3,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
194.                     &xHandleTask3 );   
     # u' P* ~3 x& x
195.         
     
196.         /* Create one task. */
     
197.     xTaskCreate(    vTask4,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
198.                     "Task 4",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
199.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     
200.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     
201.                     4,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
202.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */                                
     9 j7 ~5 s" b' s
203. }
     

复制代码

1. /*
   8 Q- Y- v3 k6 j/ G) Z/ h
2. *********************************************************************************************************
   8 P! u4 ]- e8 s, ?8 Y
3. *        函 数 名: vTask3
   
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   " U3 V( G4 {+ e3 I9 R
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   3 o9 ]" [7 _* A( A  N
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   9 A' U& I4 [! I6 r  z& p' h1 A
8. */
   " m) \/ b' s' I3 q, Z9 J
9. void vTask3( void *pvParameters )
   
10. {
    * B, ?% q- B( X% i1 M2 Y& S
11.    uint8_t Count[5];
    
12.     while(1)
    
13.     {
    
14.                                 
    ! b5 o$ M1 H- p7 z& J
15.         /* 从队列中获取内容 */     
    
16.         xQueueReceive( xQueue, &Count[0], portMAX_DELAY); //任务中断并等待队列中可用空间的最大时间
    
17.         xQueueReceive( xQueue, &Count[1], portMAX_DELAY);
    3 k' ]7 O/ p8 w6 D0 j
18.         xQueueReceive( xQueue, &Count[2], portMAX_DELAY);
    
19.         xQueueReceive( xQueue, &Count[3], portMAX_DELAY);
    8 g9 s$ I- t2 r$ f! w& w
20.         xQueueReceive( xQueue, &Count[4], portMAX_DELAY);
    
21.         
    
22.         printf("Count0 =  %d\r\n", Count[0]);
    
23.         printf("Count1 =  %d\r\n", Count[1]);
    $ j# @' C  k) u7 f* x& y, W% ]! Y
24.         printf("Count2 =  %d\r\n", Count[2]);
    
25.         printf("Count3 =  %d\r\n", Count[3]);
    9 g4 ]' \6 O; a0 c5 ?0 M2 f
26.         printf("Count4 =  %d\r\n", Count[4]);
    6 k8 j: n; l9 d  C
27.     }
    
28. }
    
29. 
    6 s" P$ l0 k' i+ }$ f
30. /*
    
31. *********************************************************************************************************
    
32. *        函 数 名: vTask4
    7 F1 v. F& @0 G
33. *        功能说明: 向队列中填充内容        
    
34. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    
35. *        返 回 值: 无
    
36. *********************************************************************************************************
    ' Y% k; `8 C* C+ c4 d$ d) \5 Q
37. */
    
38. void vTask4( void *pvParameters )
    
39. {
    
40.     portTickType xLastWakeTime;
    2 y) q$ P! d8 B* T. ]5 f& @
41.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
42.     uint8_t ucVar[5] = {0};
    5 p0 O7 ^- ^) a- w. a
43. 
    / h* Z; q- e4 L
44.          // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    * o+ b' `! C8 \: I$ y
45.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    , d9 ]& T1 d: `: \6 }  f
46. 
    
47.     while(1)
    
48.     {
    
49.                 ucVar[0]++;
    
50.                 ucVar[1]++;
    ' \$ c' E3 H; C3 }$ N2 F
51.                 ucVar[2]++;
    * ]4 t& @: E; O4 b  p: a! q+ \
52.                 ucVar[3]++;
    
53.                 ucVar[4]++;
    5 Y* d4 Q- c0 Y7 m2 v
54.                
    9 {1 J9 {  Y! n; X9 c6 `
55.                 if( xQueue ) //!=NULL 如果队列创建成功
    9 `9 D8 |$ O9 M- J4 b0 k
56.                 {
    
57. 
    ! Z- o3 \, P* A) d9 s5 U6 e/ Q
58.                         //当队列满时，则等待 xTicksToWait个滴答周期后再传递
    # U+ y' x1 s5 j2 \: i' Y( m
59.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[0], ( portTickType ) 10 );
    
60.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[1], ( portTickType ) 10 );
    
61.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[2], ( portTickType ) 10 );
    1 e/ @4 E* \# m
62.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[3], ( portTickType ) 10 );
    6 h3 k$ W( r1 Q. B$ S
63.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[4], ( portTickType ) 10 );
    * Z' n$ L; G& Q  |# r) Y# T, O
64.                 }
    
65.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    . j  ^! h6 T/ V2 t& t; h
66.     }
    ; R: i! l3 k3 R
67. }
    ; Q! T6 ^7 d  W

复制代码

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: vTask3
   
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   
6. *        返 回 值: 无
   4 R) j) v* T1 j
7. *********************************************************************************************************
   1 L) h2 X( C1 r0 K: B" Y9 |# y
8. */
   + ~7 o+ ?/ g, d
9. void vTask3( void *pvParameters )
   # a$ j2 N0 ?$ q
10. {
    : s6 T& N% s, @( }3 @
11.     portTickType xLastWakeTime;
    6 a) j% u- z  z5 r% |
12.     const portTickType xFrequency = 1000;
    * u7 b: a9 ~3 e0 `
13. 
    " U! y  j  y& [0 u
14.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    2 m, Q& E5 a) h$ v
15.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    7 B7 d/ u: b# t. f4 n7 c- I3 y+ Y
16. 
    $ k) P8 N9 ~/ E" v
17.     while(1)
    9 L: @/ G, m, P
18.     {                               
    1 }8 z0 ^4 ~4 X8 M
19.       /* 一个任务想要合法地访问资源，其必须先成功地得到(Take) 该资源对应的令牌
    : I5 o/ k0 b% Z! e
20.       (成为令牌持有者)。当令牌持有者完成资源使用，其必须马上归还(Give) 令牌。
    0 \6 T% V4 l& Q$ F
21.       只有归还了令牌，其它任务才可能成功持有，也才可能安全地访问该共享资源。*/
    ; X! g9 J$ p- p, V& @1 [
22.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    $ g. l: [' i* W) s
23.       printf("Task 3 is running\r\n");
    
24.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    
25.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
26.     }
    * m/ p! r5 U9 G$ A- i9 H
27. }
    1 V( I0 i1 c  o3 `( c4 b" z
28. 
    
29. /*
    
30. *********************************************************************************************************
    
31. *        函 数 名: vTask4
    
32. *        功能说明: 向队列中填充内容       
    
33. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    % o, z) T- B4 C* h1 A9 _; H! `. z+ c
34. *        返 回 值: 无
    8 W3 ?/ P' e: s1 \8 w. S1 D
35. *********************************************************************************************************
    6 R; X8 H, Z( Z* [2 q1 e; F2 s
36. */
    5 i+ m% Z; _2 l, e8 {
37. void vTask4( void *pvParameters )
    
38. {
    : S! |0 z6 O" }
39.     portTickType xLastWakeTime;
    
40.     const portTickType xFrequency = 1000;
    ! R5 s( Q! h* u1 H& @
41. 
    5 l# \' |# I! G6 G1 p  Y: P7 f7 d
42.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
43.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    & V. Q; S9 ^6 G( w
44. 
    2 f( l$ _" e; ^: |. X0 Q' [( H
45.     while(1)
    , g- [/ }8 d2 ~3 ~3 E- ], Y1 ]
46.     {
    
47.       /* 用于互斥的信号量必须归还。用于同步的信号量通常是完成同步之后便丢弃，不再归还。*/
    3 a  Z- h' j% D0 A! t
48.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    + R4 L) `' G  T2 D
49.       printf("Task 4 is running\r\n");
    
50.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    ' g) `5 R- I, E) [: r
51.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
52.     }
    ) h8 Y7 M, T/ S. q. Q. V
53. }
    

复制代码

来了来了~
% q4 a9 k3 H9 I2 C' b: K说明：编译器IAR730,最新版~

stm32f2_FreeRTOSv800实验_打印任务调试信息_工程OK.zip
正在上传(100%)...
/ u3 G* j- ?/ S% p2 n/ { stm32f2_FreeRTOSv800实验_打印任务调试信息_工程OK.zip (5.61 MB, 下载次数: 201)

2015-3-13 14:07 上传

点击文件名下载附件

附点学习资料，嘿嘿 FreeRTOS编程指南.zip (222.42 KB, 下载次数: 152)

2015-3-13 14:19 上传

点击文件名下载附件 FreeRTOS入门手册_中文.zip (2.06 MB, 下载次数: 253)

2015-3-13 14:19 上传

点击文件名下载附件

FreeRTOS入门手册_中文.zip

好东西。。。。。。。。。。。。。

这个不错！

多谢分享，，，

谢谢分享

谢谢分享              

好东西，谢谢，收藏了。

谢谢分享，继续

非常期待