什么是SYSTICK:
. X; a# f# F5 ^

这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。

作用：

在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.

因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。

微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

$ ]* B; v7 ~8 ^9 ?  g4 E

  SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。

要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

时钟的选择：

用户可以在位于Cortex_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器（SysTick control and status register ,SCSR）选择systick 时钟源。如将SCSR中的CLKSOURCE位置位，SysTick会在CPU频率下运行；而将CLKSOUCE位清除则SysTick会以CPU主频的1/8频率运行。

3.5版本的库函数与以往的有所区别

不存在stm32f10x_systick.c文件，故原来的一些函数也不存在，比如SysTick_SetReload(u32 reload);SysTick_ITConfig(FunctionalState NewState);等

( {6 ^, ^; a7 z0 ^) F( A& K0 }

在3.5版本的库函数中与systick相关的函数只有两个

第一个，SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h头文件中进行定义的。

第二个，void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，在misc.c文件中定义的。

% L; m7 v( ^7 O  o- `1 ]

SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h

主要的作用：

1、初始化systick

2、打开systick

3、打开systick的中断并设置优先级

4、返回一个0代表成功或1代表失败

注意：

Uint32_t ticks  即为重装值，

这个函数默认使用的时钟源是AHB，即不分频。

要想分频，调用void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，

但是要注意函数调用的次序，先SysTick_Config(uint32_t ticks)，

后SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
函数说明：
- R( C" p9 ^' i; u7 c' d' G1 f1 x

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   
2. * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
   3 ]  M1 G2 t; M3 r& k
3. *
   - O0 p! n/ v( l3 q
4. * @param   ticks   number of ticks between two interrupts
   
5. * [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url]  1 = failed, 0 = successful
   
6. *
   3 Q, }7 p) e4 |* |/ h
7. * Initialise the system tick timer and its interrupt and start the
   
8. * system tick timer / counter in free running mode to generate
   9 W8 P! a6 m" W& E9 G2 Z
9. * periodical interrupts.
   
10. */
    
11. static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
    
12. {
    # O+ a* `5 z* V0 l) O
13.   if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            
    1 U4 P6 A  c1 m% `: w0 a
14.   /* Reload value impossible */重装载值必须小于0XFF FFFF,为什么，这是一个24位的递减计数器。
    " ]7 R7 B: Z- e+ a) X
15. 
    
16.   SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
    . i4 S8 P* y3 H; V) {
17.      /* set reload register */设置重装载值，SysTick_LOAD_RELOAD_Msk定义见后面
    , M: ^! y+ K% C4 b( ~
18.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
    - \7 o5 v( o$ Y2 |9 l) E/ ^( O9 a8 M
19. /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
    
20.   SysTick->VAL   = 0;
    $ F9 q4 N; o0 K
21.   /* Load the SysTick Counter Value */
    
22.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    : |# n; U$ y- J$ [; g$ f' y
23.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
      z' L; V: h7 N8 o
24.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                  
    8 V/ a' q, l0 }6 J( J+ Z2 l+ B* Y
25. /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
26.   return (0);
    ; L/ m* Z# I7 j- _- n; [
27.   /* Function successful */
    
28. }
    5 _8 y& F+ O' h8 F
29. #endif
    
30. 与systick相关的寄存器定义
    
31. /** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick
    ; o) \! q3 ]$ F' O+ \
32.   memory mapped structure for SysTick
    . y  w% Q% T) n, ?( [
33.   @{
    ( c& l4 E1 B5 U
34. */
    
35. typedef struct
    # k- q/ j7 C# P8 K9 O
36. {
    % D8 Q7 P  M. I8 e; U) W
37.   __IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
    
38.   __IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
    
39.   __IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
    
40.   __I  uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
    . R" X! N& V4 G# ~0 j3 W4 f3 s; K' r9 e
41. } SysTick_Type;
    
42. 
    $ j* n$ P2 b6 m6 l
43. 与systick寄存器相关的寄存器及位的定义
    9 u: V- m8 F: P1 ]" u& a* s1 n2 Z; P
44. 
    : U8 _$ d: O8 ~! T; `
45. /* SysTick Control / Status Register Definitions */控制/状态寄存器
    8 n# m4 |' e: ?- V$ i+ E
46. #define  SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos  16      /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
    0 U- n( l: p+ M5 B" b! G- V; K
47. #define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)         
    
48. /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */ 溢出标志位
    6 {% F. s. b9 N7 v3 c" u: S
49. 
    
50. #define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos   2       /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
    
51. #define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)  
    
52. /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */时钟源选择位，0=外部时钟；1=内核时钟
    & T. g& W1 _! Q( v% Q8 n  l/ m* L  K( |
53. 
    ) A. E, Q0 _2 i& T8 k' m6 G: {7 G; P8 {
54. #define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos      1        /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
    
55. #define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk           (1ul << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)         
      O" C3 \  T0 t1 F4 z
56. /*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */异常请求位
    
57. 
    $ I# x; `- }% ]+ p
58. #define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos             0       /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
    " e. n/ F/ W% x5 x" |! w- M
59. #define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk            (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)               
    
60. /*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */使能位
    ! G3 p  y4 O/ ]
61. 
    $ e3 i$ J! M: u  N8 G+ f1 [- D
62. /* SysTick Reload Register Definitions */
    , W& L. B/ H2 [
63. #define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos             0    /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
    
64. #define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)        
    3 p3 h! y  I7 y+ d) x$ O
65. /*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */
    ' Q/ J4 P: T# K, v! F7 J
66. 
    5 Z  I& G$ n- C# @
67. /* SysTick Current Register Definitions */
    # `( c% ^' x' @7 M1 v
68. #define SysTick_VAL_CURRENT_Pos             0       /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
    * r3 r* @) _4 k' [
69. #define SysTick_VAL_CURRENT_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        
    
70. /*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */
    
71. 
    2 U; o9 u4 r8 ^* E  r
72. /* SysTick Calibration Register Definitions */
    
73. #define SysTick_CALIB_NOREF_Pos            31      /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
    
74. #define SysTick_CALIB_NOREF_Msk            (1ul << SysTick_CALIB_NOREF_Pos)              
    5 F& P" c! g: e; [0 ^  M# V: M
75. /*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */
    
76. 
    
77. #define SysTick_CALIB_SKEW_Pos             30       /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
    
78. #define SysTick_CALIB_SKEW_Msk             (1ul << SysTick_CALIB_SKEW_Pos)               
    
79. /*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */
    
80. 
    
81. #define SysTick_CALIB_TENMS_Pos             0       /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
    ) s& u1 ?7 V( i! H2 g
82. #define SysTick_CALIB_TENMS_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */
    
83. /*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */</font></span>

复制代码

与systick相关的寄存器的说明


# j' G4 c+ {! }8 v' |' M9 f
( L& c" H7 ^; }3 H+ k. m6 q; G9 @% J
1 h5 w9 J2 v6 |& [+ ^
% n0 C! W8 z  k0 @9 q  ~

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)

作用：

选择systick的时钟源，AHB时钟或AHB的8分频

默认使用的是AHB时钟，即72MHz
% c+ }! o; M) z; |, A2 |1 g
函数说明：
, w( m4 x* ?/ |' n4 T$ H

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   
2.   * @brief  Configures the SysTick clock source.
   ) ]8 W# C  L6 A1 J0 m
3.   * @param  SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.
   ' O) z2 K6 r7 y
4.   *   This parameter can be one of the following values:
   
5.   *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
   ( V+ E: j  z2 s1 T# l, e
6.   *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.
   ; C$ Q: J+ _$ H7 P
7.   * @retval None
   + N( m9 ?# H5 j- Y
8.   */
   
9. void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
   
10. {
    - C. G' V# l  l* e( A4 A
11.   /* Check the parameters */
    . Z3 M" P- R% o2 B
12.   assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
    
13.   if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
    
14.   {
    ! m" v0 d) k9 x
15.     SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
    
16.   }
    1 V& @5 h0 q) k% O$ \
17.   else
    ' w9 `6 c# T8 ~" ^/ ]
18.   {
    
19.     SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
    
20.   }
    
21. }
    
22. 
    / B$ l7 E, y4 z3 E1 x# P+ M
23. 
    
24. Systick时钟源的定义：
    & {1 P" Y" S7 X9 {, G+ p
25. /** @defgroup SysTick_clock_source
    
26.   * @{
    . }0 D6 g8 R6 a7 {
27.   */
    
28. 
    8 @: Q, d4 r" G; F! [
29. #define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)//将控制状态寄存器的第二位置0，即用外部时钟源
    
30. #define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)//将控制状态寄存器的第二位置1，即用内核时钟
    
31. #define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
    % V0 R$ y+ f4 Z4 ^2 v- ^/ g, r
32.                                        ((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))</font></span>

复制代码

; _. L. \0 D6 h4 }5 }

Systick定时时间的设定：

+ ~- N- ^& I- ?: e: k' N

重装载值=systick 时钟频率(Hz)X想要的定时时间（S）

如：时钟频率为：AHB的8分频；AHB=72MHz那么systick的时钟频率为72/8MHz=9MHz;要定时1秒，则

重装载值=9000000X1=9000000；

定时10毫秒

重状态值=9000000X0.01=90000

Systick的中断处理函数，

在startup_stm32f10x_hd.s启动文件中有定义。

DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler

根据需要直接编写中断处理函数即可：

Void SysTick_Handler (void)

{ ;}

注意：

如果在工程中，加入了stm32f10x_it.c,而又在主函数中编写中断函数，则会报错。


* Q. a- T/ g: Q

; ]3 c" z- G! a) B7 \' C  \+ m# n

因为在stm32f10x_it.c文件中，也有这个中断函数的声明，只是内容是空的。

) S& t% K" B# A2 X

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   & s; `" [* ^+ Q! V; R4 ^+ X
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   
3.   * @param  None
   ; @5 t% ~2 R& U% y% t
4.   * @retval None
   
5.   */
   $ s- [/ P9 O  J: l) [$ e5 F' D
6. void SysTick_Handler(void)
   2 {) p9 e% `3 d
7. {
   
8. }</font></span>

复制代码

7 t% \  [+ o5 C! e

中断优先级的修改

在调用SysTick_Config(uint32_t ticks)之后，调用 void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)。这个函数在core_cm3.h头文件中。

具体内容如下：

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   
2. * @brief  Set the priority for an interrupt
   2 n; f. F: D& n$ _3 M* Z% u$ I- F
3. *
   $ K+ j) k. w1 E( ^. b! c) |
4. * @param  IRQn      The number of the interrupt for set priority
   
5. * @param  priority  The priority to set
   
6. *
   
7. * Set the priority for the specified interrupt. The interrupt
   
8. * number can be positive to specify an external (device specific)
   
9. * interrupt, or negative to specify an internal (core) interrupt.
   
10. *
    
11. * Note: The priority cannot be set for every core interrupt.
    " x- Q2 {! F- h0 A9 v
12. */
    
13. 
    
14. 
    # j6 R& d) g' l
15. 
    : M7 G, B7 q+ n4 {1 ~7 P9 p
16. 
    
17. static __INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
    + _# g" T5 v4 G+ t/ M
18. {
    
19.   if(IRQn < 0) {
    
20.     SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */
    8 q& }3 _6 B. }+ y( ^( N5 W( q: Y
21.   else {
    
22.     NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff);    }        /* set Priority for device specific Interrupts  */
    # [; _5 d- K( z
23. }</font></span>

复制代码

下面以一个实例来说明：

利用systick来实现以1秒的时间间隔，闪亮一个LED指示灯，指示灯接在GPIOA.8，低电平点亮。

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">#include "stm32f10x.h"
   . W5 h$ Z0 M3 w# l! X; ~
2. //函数声明
   
3. void GPIO_Configuration(void);//设置GPIOA.8端口
     Q9 v+ w' f& J$ g3 b: X
4. u32 t;//定义一个全局变量
   
5. int main(void)
   
6. {
   5 l3 P- Q. i7 b9 L! Y; J+ v
7. // SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
   
8.        SysTick_Config(9000000);
     u8 B* Q- O  o- P6 I7 d
9.        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
   3 R' `; W9 _6 H8 y' u
10.        GPIO_Configuration();
    
11.        while(1);      
    
12. }
    
13. 
    - g1 a1 w! `  I: [5 z* _
14. //GPIOA.8设置函数
    
15. void GPIO_Configuration(void)
    
16. {
    , w# R: H2 c% N
17. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;//定义一个端口初始化结构体
    
18.        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//打开GPIOA口时钟
    
19.        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//设置为推挽输出
    
20.        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//设置输出频率50M
    
21.        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//指定第8脚
    + q8 X. a, U. ?; y
22.        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//初始化GPIOA.8      
    
23.        GPIO_SetBits( GPIOA,  GPIO_Pin_8);//置高GPIOA.8，关闭LED
    
24. }
    8 X6 O! b7 E6 I8 Q2 i
25. //systick中断函数
    
26. void SysTick_Handler(void)
    : y7 _: y0 l# `
27. {
    4 H5 Q7 B8 J5 m
28. t++;
    
29.        if(t>=1)
    8 h; O$ Q1 V- v3 E3 S9 k
30.        {
    
31.               if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8)==1)
    6 U  M1 \9 X' V$ R5 j0 Z
32.               {GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_8);}      
    
33.        }
    
34.        if(t>=2)
    9 A0 s. T; r+ Y  q5 c/ ]' Z' m+ n' K
35.        {
    
36.               if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8)==0)
    ) E; k' a# u# t+ W& V+ B$ V, |# p
37.                      {GPIO_SetBits( GPIOA, GPIO_Pin_8);}
    
38.                      t=0;
    / p# T/ O& K' S, @
39.        }
    
40. }</font></span>

复制代码

5 i2 u. v; O" C' Z3 }0 o; ^

模拟后的结果

1、8分频后结果
" s- |, `, H: K/ x
; @4 ^& x) r( k8 i( g
2、直接调用SysTick_Config(9000000);即不分频的结果，间隔为1/8=0.125s
; q) t- C' n6 t
# j& I# L! m/ {: ]( `4 R

; a4 V* z' s4 s1 A2 [$ R* ~! i

, t  t& o* x8 ?% y& {

总结：
1、要使用systick定时器，只需调用SysTick_Config(uint32_t ticks)函数即可，
   自动完成了，重装载值的装载，时钟源选择，计数寄存器复位，中断优先级的设置(最低)，开中断，开始计数的工作。
2 f1 e& M2 [2 `1 G4 Y/ [2、要修改时钟源调用SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)。
" ]/ c- g3 b1 l. v1 Z+ I. e3、要修改中断优先级调用
     void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
/ _4 H( `& H6 E2 a9 s应用说明：
4 P/ r/ G1 \& R1、因systick是一个24位的定时器，故重装值最大值为2的24次方=16 777 215，
   要注意不要超出这个值。
2、systick是cortex_m3的标配，不是外设。故不需要在RCC寄存器组打开他的时钟。
3、每次systick溢出后会置位计数标志位和中断标志位，计数标志位在计数器重装载后被清除，而中断标志位也会随着中断服务程序的响应被清除，所以这两个标志位都不需要手动清除。
4、采用使用库函数的方法，只能采用中断的方法响应定时器计时时间到，如要采用查询的方法，那只能采用设置systick的寄存器的方法，具体操作以后再做分析。

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赞一个，很详细

虽然不是很懂，留着慢慢看