什么是SYSTICK:
9 j* A7 p; e* l/ B$ ~

这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。

作用：

在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.

因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。

微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

# D  G% ^: g! G$ r8 x, I

  SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。

要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

. H: m  Q+ o2 X" {% W) L. u

时钟的选择：

用户可以在位于Cortex_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器（SysTick control and status register ,SCSR）选择systick 时钟源。如将SCSR中的CLKSOURCE位置位，SysTick会在CPU频率下运行；而将CLKSOUCE位清除则SysTick会以CPU主频的1/8频率运行。

3.5版本的库函数与以往的有所区别

不存在stm32f10x_systick.c文件，故原来的一些函数也不存在，比如SysTick_SetReload(u32 reload);SysTick_ITConfig(FunctionalState NewState);等

, p7 a+ v; G  Q1 N

在3.5版本的库函数中与systick相关的函数只有两个

第一个，SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h头文件中进行定义的。

第二个，void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，在misc.c文件中定义的。

SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h

主要的作用：

1、初始化systick

2、打开systick

3、打开systick的中断并设置优先级

4、返回一个0代表成功或1代表失败

注意：

Uint32_t ticks  即为重装值，

这个函数默认使用的时钟源是AHB，即不分频。

要想分频，调用void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，

但是要注意函数调用的次序，先SysTick_Config(uint32_t ticks)，

后SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
) T5 v7 K' f% Q2 s0 o3 v  q函数说明：

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   " O/ K1 r1 ^% G. I; L4 G8 x2 f/ q
2. * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
   
3. *
   
4. * @param   ticks   number of ticks between two interrupts
   4 v# U2 ^6 E; u$ o9 M- R% b; P
5. * [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url]  1 = failed, 0 = successful
   
6. *
   
7. * Initialise the system tick timer and its interrupt and start the
   
8. * system tick timer / counter in free running mode to generate
   - s. M2 f* {2 I. n* y
9. * periodical interrupts.
   * e7 Y$ e- ]% H
10. */
    
11. static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
    " p2 _+ m$ H) J3 w" e  B
12. {
    2 x* C. w5 D! d  c3 V8 k  W
13.   if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            
    . [' A. a: j/ L( x! z6 T
14.   /* Reload value impossible */重装载值必须小于0XFF FFFF,为什么，这是一个24位的递减计数器。
    
15. 
    
16.   SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
    ; a; P# `' Y  b  @! g7 b) h
17.      /* set reload register */设置重装载值，SysTick_LOAD_RELOAD_Msk定义见后面
    & k9 I5 g9 h" i$ b# m7 F! c- [( e7 J
18.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
    
19. /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
    , D2 ]3 }! r* }( ^# q6 }
20.   SysTick->VAL   = 0;
    
21.   /* Load the SysTick Counter Value */
    
22.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    - D7 k# m# V7 D2 U
23.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    
24.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                  
    + O6 b" C( H0 t2 B7 U
25. /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
26.   return (0);
    
27.   /* Function successful */
    
28. }
    
29. #endif
    2 i& G' w. R& j' S; \
30. 与systick相关的寄存器定义
    9 u, H( ?! e( Z
31. /** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick
    
32.   memory mapped structure for SysTick
    
33.   @{
    
34. */
    
35. typedef struct
    2 ?  l& K- h/ c: }
36. {
    ) V+ L3 N+ }) g0 y$ v, {* X: q2 z
37.   __IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
    ' g- A7 E1 |; _0 U3 r- R) a/ z: i
38.   __IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
    : ^+ `! _  ]  X3 G' l! B# `$ w
39.   __IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
    0 Z3 Q) E6 b8 ?
40.   __I  uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
    ) h% U  N: }- r8 q$ h
41. } SysTick_Type;
    
42. 
    
43. 与systick寄存器相关的寄存器及位的定义
    6 ~! }3 D8 ^1 O8 G! w1 l
44. 
    + J! V* f3 E  t- _: P, `" t
45. /* SysTick Control / Status Register Definitions */控制/状态寄存器
    8 ~+ O1 C7 w  H; _
46. #define  SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos  16      /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
    1 O% U% M* Y7 G  G  r+ j; J
47. #define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)         
    ; M; u$ r% N+ {" X5 _# m9 I% y
48. /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */ 溢出标志位
    
49. 
    
50. #define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos   2       /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
    " p4 I: B5 i6 G) d! j' j
51. #define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk         (1ul << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)  
    ! }" E/ ~. ]8 C
52. /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */时钟源选择位，0=外部时钟；1=内核时钟
    # [" v. ]' j" \/ Y8 w* V
53. 
    . c. p* J$ p4 `, u# K
54. #define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos      1        /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
    
55. #define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk           (1ul << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)         
    
56. /*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */异常请求位
    
57. 
    0 `5 b3 [2 x5 W" }
58. #define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos             0       /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
      g4 g3 e5 P3 [9 J, B( X) k
59. #define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk            (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)               
    * p1 U8 Y6 p( _9 M+ K
60. /*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */使能位
    
61. 
    
62. /* SysTick Reload Register Definitions */
    1 r" H7 V" v4 Z% g" }' I
63. #define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos             0    /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
    
64. #define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)        
    6 w, m. P1 J7 _# f7 E
65. /*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */
    ! e. y) K9 j3 Q) c
66. 
    % d2 I8 v, E5 i6 Q; [
67. /* SysTick Current Register Definitions */
    
68. #define SysTick_VAL_CURRENT_Pos             0       /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
      k$ O: B7 y- x
69. #define SysTick_VAL_CURRENT_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        
    $ J- ?+ K6 p/ J7 U0 {2 [
70. /*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */
    
71. 
    
72. /* SysTick Calibration Register Definitions */
    6 f; T6 \4 M, a3 t
73. #define SysTick_CALIB_NOREF_Pos            31      /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
    . _- X9 q$ p" l4 y8 U
74. #define SysTick_CALIB_NOREF_Msk            (1ul << SysTick_CALIB_NOREF_Pos)              
    
75. /*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */
    $ q+ Q5 }4 b' d7 Y) Q
76. 
    ( e+ q$ ^) K+ i
77. #define SysTick_CALIB_SKEW_Pos             30       /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
    - }5 y& G" |5 C- X1 U) [
78. #define SysTick_CALIB_SKEW_Msk             (1ul << SysTick_CALIB_SKEW_Pos)               
    6 K: M- l' {( O
79. /*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */
    
80. 
    : ^) @4 @$ m- T/ d
81. #define SysTick_CALIB_TENMS_Pos             0       /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
    2 e( H5 e# x& [6 M
82. #define SysTick_CALIB_TENMS_Msk            (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)        /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */
    
83. /*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */</font></span>

复制代码

) q; z2 m8 k6 X3 X8 d+ J# ?
与systick相关的寄存器的说明


% X2 Z5 D: g3 S

! X$ Z! P1 ?$ ]6 L" o4 x' n

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)

作用：

选择systick的时钟源，AHB时钟或AHB的8分频

默认使用的是AHB时钟，即72MHz

( t7 S( {( _0 q; g1 v4 @函数说明：
: {# F# W- }  ~, ^' @6 s* q$ l/ K

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
     G3 ?3 |- `) }8 G9 K  v' L' t# r
2.   * @brief  Configures the SysTick clock source.
   ! n& E2 Y& B3 J- l, _
3.   * @param  SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.
   
4.   *   This parameter can be one of the following values:
   $ J. R) x; w8 q- J/ D
5.   *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
   
6.   *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.
   
7.   * @retval None
   
8.   */
   
9. void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
   * R# P2 k8 S; \+ ?5 c8 k6 ^
10. {
    8 g# @; p. {1 S4 G. i9 q1 g* \
11.   /* Check the parameters */
    % G- l* n4 D8 h0 [, Q
12.   assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
    4 c: U8 U4 @0 X6 B( @* @  |
13.   if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
    
14.   {
    ' j# T& k9 F6 Q5 U( r' B
15.     SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
    
16.   }
    ) h5 E8 J8 o  U/ @* }0 Y
17.   else
    " X# V1 f4 W5 a
18.   {
    1 ]) U% U# c1 o- h$ Z$ ]
19.     SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
    + `% C/ U! b5 i& {+ P
20.   }
    : |& W# d( n: k3 r
21. }
    
22. 
    
23. 
    & s* Y8 \" s6 ~5 h" a& l
24. Systick时钟源的定义：
    
25. /** @defgroup SysTick_clock_source
    4 U% h+ |" b- V9 ]; ~
26.   * @{
    ; U1 ?  C; T) ^$ P; g4 B
27.   */
    7 c( O0 p- D4 f  L8 C( _
28. 
    
29. #define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)//将控制状态寄存器的第二位置0，即用外部时钟源
    8 {2 X" G* l7 @- Y( U% K
30. #define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)//将控制状态寄存器的第二位置1，即用内核时钟
    
31. #define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
    
32.                                        ((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))</font></span>

复制代码

Systick定时时间的设定：

重装载值=systick 时钟频率(Hz)X想要的定时时间（S）

如：时钟频率为：AHB的8分频；AHB=72MHz那么systick的时钟频率为72/8MHz=9MHz;要定时1秒，则

重装载值=9000000X1=9000000；

定时10毫秒

重状态值=9000000X0.01=90000

Systick的中断处理函数，

在startup_stm32f10x_hd.s启动文件中有定义。

DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler

根据需要直接编写中断处理函数即可：

Void SysTick_Handler (void)

{ ;}

注意：

如果在工程中，加入了stm32f10x_it.c,而又在主函数中编写中断函数，则会报错。

0 q2 ~6 U* u" L4 E( n5 I

( g9 ~( r: ~0 J* Y

因为在stm32f10x_it.c文件中，也有这个中断函数的声明，只是内容是空的。

. n# O% A  R$ y/ N# X5 ?' k

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   ) [. ~# F% V  A) e5 [! X: y
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   
3.   * @param  None
   , d) \2 H+ F& c2 h/ a3 U
4.   * @retval None
   
5.   */
   ( G$ q6 b8 @6 m
6. void SysTick_Handler(void)
   
7. {
   
8. }</font></span>

复制代码

/ o$ w3 t  S, K( b6 S

中断优先级的修改

在调用SysTick_Config(uint32_t ticks)之后，调用 void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)。这个函数在core_cm3.h头文件中。

具体内容如下：

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">/**
   
2. * @brief  Set the priority for an interrupt
   
3. *
   
4. * @param  IRQn      The number of the interrupt for set priority
   - g9 G' ^- V- N  F# v. k5 ?
5. * @param  priority  The priority to set
   ' O2 {4 ^) a1 c; i$ X% F" M
6. *
   
7. * Set the priority for the specified interrupt. The interrupt
   # T6 F: y: t7 W6 `% ^
8. * number can be positive to specify an external (device specific)
   
9. * interrupt, or negative to specify an internal (core) interrupt.
   
10. *
    
11. * Note: The priority cannot be set for every core interrupt.
    
12. */
    + g. ]) G  w9 I  r( B6 K: a" u; w
13. 
    
14. 
    
15. 
    # G0 I  O& a: u+ O( W
16. 
    7 I+ [6 Y0 m0 B, Y. o6 ^6 J$ n6 t
17. static __INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
    
18. {
    
19.   if(IRQn < 0) {
    
20.     SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */
    9 i) g' V: V. ]( \! k
21.   else {
    
22.     NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff);    }        /* set Priority for device specific Interrupts  */
    , I5 w/ n) ]& w- [4 z
23. }</font></span>

复制代码

下面以一个实例来说明：

利用systick来实现以1秒的时间间隔，闪亮一个LED指示灯，指示灯接在GPIOA.8，低电平点亮。

1. <span style="background-color: White;"><font color="Black">#include "stm32f10x.h"
   4 f5 @# F8 r5 ~$ K7 n" _+ v
2. //函数声明
   
3. void GPIO_Configuration(void);//设置GPIOA.8端口
   0 |  p' x: D, c- {
4. u32 t;//定义一个全局变量
   
5. int main(void)
   
6. {
   
7. // SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
   4 [9 l2 t% [0 U* M3 N' l
8.        SysTick_Config(9000000);
   . P6 W9 D% [0 y. R% B- O
9.        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
   0 V4 Q& ]1 l( t7 u! X
10.        GPIO_Configuration();
    * Z' S5 h" {- }, x  B
11.        while(1);      
    
12. }
    5 d/ Q( s* w3 o$ |4 u! z. U
13. 
    
14. //GPIOA.8设置函数
    
15. void GPIO_Configuration(void)
    
16. {
    
17. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;//定义一个端口初始化结构体
    
18.        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//打开GPIOA口时钟
    . n9 u1 ^3 E& ^8 }
19.        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//设置为推挽输出
    
20.        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//设置输出频率50M
    - d( t1 ?( C( V# O9 @& P
21.        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//指定第8脚
    ( p5 Y0 }; I; X9 F) W
22.        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//初始化GPIOA.8      
    + T! A* Y3 }- B- E
23.        GPIO_SetBits( GPIOA,  GPIO_Pin_8);//置高GPIOA.8，关闭LED
    
24. }
    7 a7 J' ?2 s, i  f" \
25. //systick中断函数
    
26. void SysTick_Handler(void)
    
27. {
    . I/ ^' G1 l. i& Q2 E' y
28. t++;
    & {( _3 G+ ~: S/ N" s
29.        if(t>=1)
    # C' E* L6 O2 d0 M
30.        {
      x0 j4 t- Y' t: I* H
31.               if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8)==1)
    ' ^: y" s7 @: x
32.               {GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_8);}      
    
33.        }
    
34.        if(t>=2)
    6 G2 d( ~* H# Z
35.        {
    
36.               if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8)==0)
    ( u' e4 X% ^$ {$ O* q3 K9 _
37.                      {GPIO_SetBits( GPIOA, GPIO_Pin_8);}
    
38.                      t=0;
    
39.        }
    
40. }</font></span>

复制代码

! V6 ?; F0 U# |, f$ L1 M; E' v

! D0 D9 `- v" {4 }3 r

模拟后的结果

1、8分频后结果


2、直接调用SysTick_Config(9000000);即不分频的结果，间隔为1/8=0.125s
% \' Y; ]2 g/ u2 E

& d3 Z; }, m1 x3 y: x

! b. T/ C1 N$ f% g; o

5 `) `* h+ b7 l$ {% K

总结：
1、要使用systick定时器，只需调用SysTick_Config(uint32_t ticks)函数即可，
   自动完成了，重装载值的装载，时钟源选择，计数寄存器复位，中断优先级的设置(最低)，开中断，开始计数的工作。
2、要修改时钟源调用SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)。
; f$ h! }* T+ x$ e1 I3、要修改中断优先级调用
     void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
0 k: F, c' P7 k; [3 Q' [应用说明：
% n6 ]* U' q* N$ P+ Y+ ?9 X1、因systick是一个24位的定时器，故重装值最大值为2的24次方=16 777 215，
6 t! H3 W6 z' r3 i" I6 \   要注意不要超出这个值。
0 k/ i. E. t$ z, g2、systick是cortex_m3的标配，不是外设。故不需要在RCC寄存器组打开他的时钟。
8 l' h% P. \0 {7 \, B2 @4 K0 ?! S3、每次systick溢出后会置位计数标志位和中断标志位，计数标志位在计数器重装载后被清除，而中断标志位也会随着中断服务程序的响应被清除，所以这两个标志位都不需要手动清除。
5 }* I4 O+ s# \5 M" b3 `7 A: \: }  I4、采用使用库函数的方法，只能采用中断的方法响应定时器计时时间到，如要采用查询的方法，那只能采用设置systick的寄存器的方法，具体操作以后再做分析。

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赞一个，很详细

虽然不是很懂，留着慢慢看