总的来说，STM32F429i这块板子上的外围器件并不算多，主要的就是VGA TFT，另外，还有就是USB、SDRAM、按键以及今天要体验的陀螺仪。
  J8 g8 A) w- b9 z6 `     MEMS是微机电系统的意思，这个东西可以说给我们的生活带来了很大的变化，就比如最常见的手机，现今的手机都离不开它，没有哪个智能手机敢不用它。
$ u& D$ a+ d9 E# t6 ^今天要介绍的陀螺仪在手机中也有他的身影，在手机中它一般用于拍照防抖功能，短时间的离线导航等。
0 m+ g, |0 z% k) ^     陀螺仪的作用可大了，小到你的手机，再到飞机、舰船，再到导弹、火箭，这些东西没一个离得开它，不对，有一个能不用，就是你的手机，除了你的手机没一个离得开它。
  D0 X6 _1 v5 S' F: {- @! J     板子上的陀螺仪芯片型号为L3GD20，搜了一下，这是ST自家的一款传感器。这款传感器有spi和i2c两种接口可用，我们看看它在板子上的电路图不难发现，他的两种接口我们都能用，但显然ST的意图是让我们用SPI接口。
8 [0 P" a" o" A8 q$ j
     看看他的庐山真面目：

     在官方的例程里，有个简单的小例子，我们来看看：其名字为“MEMS_Example”。
  w( `& k) S/ }) j- b% c     关于这款芯片的手册在ST的官网及其他许多网站都有，大家可自行下载。
  
3 E1 D7 V0 c) k$ r" F& w     先大概浏览了一下程序，发现例程里边貌似只有两个轴的，先编译下载验证一下：
果然，程序少一个轴向的。
程序大概意思就是，把板子往前滚，则显示向前的箭头；往后滚，则显示向下的箭头；往左滚，则显示向左的箭头；往右滚，则显示向右的箭头。
, D) J: i2 T; _# o3 T如下图：
      
0 z# ~& a7 m4 e! h% V

     然而板子在板子所在的平面旋转却无反应，所用陀螺仪分明是三轴的，可是程序却只用了其中的两轴，略微有点缺憾吧，于是我把第三轴方向加了上去，及Z轴。
# B! ~9 O$ c* F3 K7 Q0 j1 j     修改后，在原基础上，当板子绕板子顺时针和逆时针分别旋转时，用屏幕显示出来。如下图：



$ I) f+ `# X3 |- B- }8 D2 ?; w下面是部分代码：
& }8 y' K9 A# Pif(Xval>Yval)
        {
                if(Xval>Zval)
' ~3 Q+ G: i" B2 t# t& k! @9 @$ d                        max_of_xyz = 1;
                else
: C+ i! z. Z3 b7 a: N) d; z                        max_of_xyz = 3;
% q' `+ E, S$ V3 W3 n& ?: i        }
3 u  g3 @6 z( t# f7 k% a4 T        else
0 C8 V0 q3 H! Y- e        {
) ^" s" k* V. d' h5 z% N/ Z' D                if(Yval>Zval)
* E" b7 E& r- ~& b                        max_of_xyz = 2;
* Y3 s- q1 z& |" Q1 {                else
                        max_of_xyz = 3;
        }
" G0 h, [' z- T+ q        //max_of_xyz = 3;

        if(max_of_xyz==3)
: A6 {0 C3 z2 n6 V) p" B) L9 q& L        {
6 H3 M: a! X( T. r; }1 M                if ((int16_t)Buffer[2] > 40)
                {
% u' C" b8 Z' y, C                        LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
                        LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
                        //LCD_DrawFullRect(100, 40, 40, 120);
2 c- Y& z3 E! W$ d$ V5 d2 l" w/ w                        //LCD_FillTriangle(50, 190, 120, 160, 160, 310);
                        LCD_DrawCircle(120, 160, 90);
9 {& b& ?* J6 E2 w$ M% ]' Q: l5 m                        LCD_DrawCircle(120, 160, 91);
                        LCD_DrawCircle(120, 160, 92);
                        LCD_FillTriangle(120,105,105, 251,  241,  261);
9 d1 C, v6 y4 q                        Delay(50);
                }
                if ((int16_t)Buffer[2] < -40)
                {
                        LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
                        LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
& U8 W6 p) ~; ~+ S# t4 h! l                        //LCD_DrawFullRect(100, 40, 40, 120);
! t( V3 B$ ~$ m) e$ U/ W9 U( {' i                        //LCD_FillTriangle(50, 190, 120, 160, 160, 310);
0 |8 W. g/ c% K( M' I2 e                        LCD_DrawCircle(120, 160, 90);
* T0 K+ Y( o7 t$ x* ^, @8 k                        LCD_DrawCircle(120, 160, 91);
" X7 ^  k! K! b( }9 K, q                        LCD_DrawCircle(120, 160, 92);
                        LCD_FillTriangle(120,135,135, 251,  241,  261);
$ f9 k$ K2 C; F- v& J; F: [, k                        Delay(50);
$ M, ~  t) w1 E# b                }
        }
        
/ z: @5 J2 T* f7 i, u  if (max_of_xyz == 1)
6 S/ @& j0 C! f* g/ i  {
! O/ v5 @2 ~' |/ o+ U2 V    if ((int16_t)Buffer[0] > 40)
( G6 c2 N: i* D    {
1 d* @6 t0 x. D: H& q* q+ \      /* Clear the LCD */
      LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
0 F$ m" b' [& q7 U3 M: {4 v      LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_MAGENTA);
      LCD_DrawFullRect(100, 40, 40, 120);
5 h0 t' V5 e+ K, D      LCD_FillTriangle(50, 190, 120, 160, 160, 310);
0 y! _* e5 k- @) l' r5 M( v0 X      Delay(50);
    }
    if ((int16_t)Buffer[0] < -40)
    {
$ @" U- ^  @* \( m: @% y      /* Clear the LCD */
      LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
      LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_RED);
* D: g1 N( P, K1 ]  }3 s' r      LCD_DrawFullRect(100, 160, 40, 120);
      LCD_FillTriangle(50, 190, 120, 160, 160, 10);
) M" c, s7 Z+ Q" U      Delay(50);
    }
  }
' ]9 B+ j& I. V, [& o: ^  if(max_of_xyz == 2)
, {( v' ~0 b3 T6 P+ U  M  {
7 K8 k6 k( h4 T: r1 P! [  s    if ((int16_t)Buffer[1] < -40)
6 \4 V  U0 v2 B% p$ [. a% d    {
; Z  \1 ^# z+ S8 s( x      /* Clear the LCD */
6 @# A# ]  e$ I. O5 A. s( F      LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
* L% o' k: t+ M- n3 {      LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_GREEN);
+ b  t4 N8 h& o* y  d6 i; L" H      LCD_DrawFullRect(120, 140, 100, 40);
8 @# j, n  i7 O$ ^6 ?  V      LCD_FillTriangle(120, 120, 5, 60, 260, 160);      
      Delay(50);
0 p: G0 j6 Z0 S. x) y% D6 ]    }
    if ((int16_t)Buffer[1] > 40)
* y% }3 J( N5 Z5 `+ c/ b0 O( N    {      
      /* Clear the LCD */
      LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
      LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
5 g4 Z/ E- x1 L3 L7 Z      LCD_DrawFullRect(20, 140, 100, 40);
      LCD_FillTriangle(120, 120, 235, 60, 260, 160);
1 D% q- {# {$ t" l1 s      Delay(50);
  b2 R! k3 P. y) {    }
; y% G0 v3 _: n' C. u0 w  }
}

- B$ V% |/ S: S/ s# ^( v为了尽量减少改动，没有switch case ，不知道用了效率会不会更好。
. i  [$ X, \- Z7 v% M0 w当然，陀螺仪的作用可远不止如此。

, r1 O; @: W$ x# C1 k