6 [6 S9 L; c6 L! \/ V
: b0 ^( T! t4 ^ PCB3D视角

连续调压
# Z& C  t6 I3 {7 e1 k2 x( c9 C
过流保护

保护恢复
; Z4 [) g4 T3 K
8 Z; {& u, |4 s$ }5 k* y
4 i4 F. w# X% c
8 |5 n; G1 j% ^3 b- g

从最基本的说起吧，DC-DC的变换电路有很多种，线性电源、开关电源、电荷泵，线性电源大家比较熟悉的应该就是78XX系列的芯片了，电荷泵主要用在小电流的应用中，我们也不加讨论。主要讲讲开关电源，我呢也是一个先学先卖的人，就对照资料啥的随便介绍下拉，权当是开源本设计前的一点准备工作。 & ~/ j* N6 o" z; E  u" |

开关稳压器的工作原理，就是通过控制电路来控制开关器件的通断，配合负反馈完成稳压，跟线性稳压比起来，具有效率高体积小的特点，但是输出没有线性电源稳定。开关电源的基本结构有很多种，包括BUCK、BOOST、BUCK-BOOST、CUK等非隔离式的DCDC变换器，也有Flyback、LLC等隔离式的DCDC变换器。 开源的这个设计，是以buck拓扑为核心，配合F334的高级定时器的PWM、PI算法，实现的一个很简单的闭环控制，设计输入电压60V时，输出电压可调，输出电流最大5A，输出最大功率在200W左右。

% [' O7 z; s% u: L7 {

系统框图如上，首先说明我这款电压是从HP电源的基础上增加人机界面和改善栅极驱动做的，也是征得了原作者的同意，在此表示感谢，借这个机会分享下自己的心得。

0 U3 B  ~" ?5 o3 m- RBUCK电路的基本结构如上图所示，相信大家基本或多或少对这个结构都有一定的了解。简单说下，S1闭合时，输入的通路为S1到L1到电容C2以及负载，S2关断时，L1中储存的能量经过D1形成新的回路，如此循环往复，在此过程中实现能量的转移，输出与输入电压的比值为占空比D。
# h$ G6 b8 |! C: h  p3 }4 e
, c2 |, h- y) T+ H: b. V7 v' ?4 G同步BUCK，就是采用导通电阻特别低的mosfet来代替续流二极管，以此来提高整个拓扑的工作效率。基本图如下：

在有了以上了解的基础上，开始本设计的电路设计，亦即在同步buck的基本拓扑之上展开设计，最终设计如下：

2 H0 S+ @) p0 C3 }% B图中采用了无电解电容设计，这样虽然纹波可能会大一点，但是响应的体积却小了很多，实际测试中，纹波在100MV以下。电感和电容的取值有响应公式可以推到，这里不多赘述，直接给大家提供一个小工具，输入参数就可以计算出结果的小工具：
BOOST电感、BUKC电感、逆变电容、电感计算表.rar (8.36 KB, 下载次数: 939)

2016-8-23 15:23 上传

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下面谈一谈程序的设计思路，因为这款设计为了尽可能减少体积，因此使用了较大频率的PWM波，取值为250k，所采用的主控stm32f334是意法半导体专为数控电源所设计的一款MCU。STM32F334xx微控制器具有高分辨率定时器（HRTIM）外设，可产生多达10个信号，能够处理用于控制、同步或保护的各种不同输入信号。其模块化架构允许对大部分转换拓扑和多并联转换器进行处理，并可在运行中重新配置它们。
/ M2 W, X# E; H0 o! l6 j
( V# p8 n% c2 d  r& ?

在如上所示的拓扑当中，包括输出电压读数和过流保护（利用FAULT输入），使在电流超出可编程阈值时关闭转换器。为简单起见，此处不讨论电流传感器和调整电路；预期的FAULT反馈（在FLT1输入上）为数字信号（在PA12输入上）。 HRTIM工作于连续模式，PWM信号定义如下： • TA1：在 TA Period 置位，在 TA CMP2 复位   I) p& m$ L1 A0 C8 B8 L: o" s+ z• TA2：利用死区时间发生器，与 TA1 互补 （相同的上升沿和下降沿死区时间） 5 p6 f4 E- \/ @* j

. }9 \+ i0 ^; b; P, L' D6 S

- n+ [% F9 R% x* q9 t0 \需要注意的是，有关AD采样的触发时机选择是一个很关键的点，如下图所示，对于特定占空比的PWM波，在其中央触发AD工作，这样可以避免纹波的影响。

& |  i: Y; e2 _/ Q, S# q0 [

由此，通过AD采样的输出电压与设定的电压一起，配合PI调节占空比，即完成了闭环反馈过程，通过对输出电压电流的编程，即完成电池充电程序的编写。
. ~' i& B. K* P, O; O) S

给出原理图和工程文件： mybuck2.0.rar (857.63 KB, 下载次数: 1762)

2016-8-23 15:26 上传

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这里给出配置的代码和PI的代码。
$ H9 c3 D  E' N& w  y$ `! S  s

1. /***************************************************************************
   6 F0 d" N1 Q/ Z, }* y) @' L
2. #define PWM_PERIOD = 144000000*32/switchfrequency
   
3. #define DT_RISING = risingtime*switchfrequency*PWM_PERIOD
   : [2 Q4 @8 r' @2 L2 Q& A: W
4. #define DT_FALLING = fallingtime*switchfrequency*PWM_PERIOD
     @( B; [% @1 e3 o5 Z; O: }
5. ***************************************************************************/
   
6. /**
   
7.   * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url]  用于配置HRTIM_A的输出，关闭deadtime时，为单输出，开启deadtime时，为双输出。
   
8.   * @param  死区使能，配套AD采样使能，错误使能，中断使能，初始频率，初始占空比（HO），中断频率，上升死区时间（单位纳秒），下降死区时间
   
9.   * @retval None
   5 a* U6 P5 t1 ^2 ~2 y
10.   */
    
11. void MY_BSP_Init_HRTIM_A(BOOLEAN deadtime,BOOLEAN adenable,BOOLEAN faultenable,BOOLEAN interrupt,uint32_t Initial_Fre,uint8_t Initial_Duty,uint8_t n_ISR,uint8_t risingtime,uint8_t fallingtime)
    
12. {
    - ~. K- M; X( ~2 o' y
13.   HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef timebase_config;
    
14.   HRTIM_TimerCfgTypeDef timer_config;
    
15.   HRTIM_OutputCfgTypeDef output_config_TA;
    / }# |4 W8 [0 X- V0 o
16.   HRTIM_CompareCfgTypeDef compare_config;
    
17.   /* ----------------------------*/
    - |9 u' D  v& `. G, z  [, g6 X
18.   /* HRTIM Global initialization */
    
19.   /* ----------------------------*/
    9 F0 F& m0 {8 p' j9 n
20.   /* Initialize the hrtim structure (minimal configuration) */
    % ^" S' H6 j! d* H
21.   hhrtimA.Instance = HRTIM1;
    / m! Y! Z" m, |6 _& C' N/ m
22.   hhrtimA.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;
    
23.   hhrtimA.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;
    
24. 
    
25.   /* Initialize HRTIM */
    
26.   HAL_HRTIM_Init(&hhrtimA);
    : O0 E) s, y. }
27. 
    
28.   /* HRTIM DLL calibration: periodic calibration, set period to 14祍 */
    
29.   HAL_HRTIM_DLLCalibrationStart(&hhrtimA, HRTIM_CALIBRATIONRATE_14);
    5 e; x( M8 M2 {( ]1 G
30.   /* Wait calibration completion*/
    
31.   if (HAL_HRTIM_PollForDLLCalibration(&hhrtimA, 100) != HAL_OK)
    # _, \& a0 W2 c+ h4 w; M& P0 q
32.   {
    
33.     Error_Handler(); // if DLL or clock is not correctly set
    
34.   }        
    
35.   /* --------------------------------------------------- */
    
36.   /* TIMERA initialization: timer mode and PWM frequency */
    
37.   /* --------------------------------------------------- */
    
38.   timebase_config.Period = 4608000000/Initial_Fre; /* 400kHz switching frequency */
    9 V; ~- g* N" T5 P( p
39.   timebase_config.RepetitionCounter = n_ISR - 1; /* n ISR every 128 PWM periods */
    
40.   timebase_config.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32;
    
41.   timebase_config.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS;
    
42.         HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&hhrtimA, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, &timebase_config);        
    ( R3 i: o7 l  N, ?5 j  \8 @
43.   /* --------------------------------------------------------------------- */
    
44.   /* TIMERA global configuration: cnt reset, sync, update, fault, burst... */
    
45.   /* timer running in continuous mode, with deadtime enabled               */
    
46.   /* --------------------------------------------------------------------- */
    
47.   timer_config.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;
    
48.   timer_config.DMASrcAddress = 0x0;
    6 l% w5 S& O8 [1 y! `5 p
49.   timer_config.DMADstAddress = 0x0;
    
50.   timer_config.DMASize = 0x0;
    . h; `9 o+ W+ L1 b4 [
51.   timer_config.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;
    
52.   timer_config.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;
    * P6 |- t( x2 c9 P$ l4 W7 B
53.   timer_config.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;
    $ `% D& R2 |' W; ?9 a1 G( O
54.   timer_config.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;
    ! m# e6 x' b4 Y
55.   timer_config.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;
    " P1 W( j9 g' P8 c. L
56.   timer_config.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;
    
57.   timer_config.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;
    
58.   timer_config.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;
    & A4 O; R$ R+ H: I
59.   timer_config.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    - m: l* E' f7 n5 Q& X2 o2 x
60.         if(interrupt == TRUE)
    
61.         {
    ( p4 o+ [# O+ H$ Y1 g
62.                 timer_config.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_REP;
    
63.         }
    
64.         else
    
65.                 timer_config.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;
    
66.   timer_config.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;
    
67.         if(faultenable == TRUE)
    
68.                 timer_config.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_FAULT1;
    6 g! s* H' v  Z7 n) K
69.         else
    : G( n! M$ F" p/ D6 {. y5 T
70.                 timer_config.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;
    4 k# i; y& V( G7 g
71.   timer_config.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;
    
72.   timer_config.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_ENABLED;
    3 l# h2 q. R! w& P4 \) d+ j
73.   timer_config.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_A_B_C_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    9 [1 j- e7 L  N" y! Y. ?3 S
74.   timer_config.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    
75.   timer_config.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE;
    8 P7 U9 P! S  W7 f
76.         HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&hhrtimA, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, &timer_config);        
    
77.         
    6 f; ?2 i5 |3 Y# M! V
78.   /* Set compare registers for duty cycle on TA1 */
    
79.   compare_config.CompareValue = 46080000*Initial_Duty/Initial_Fre;  /*duty cycle */
    
80.   HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&hhrtimA,
    
81.                                   HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
    
82.                                   HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    
83.                                   &compare_config);        
    ( N$ w& C+ c- y' y4 D
84.         /* --------------------------------- */
    ! F3 O( ]! I7 k. @
85.   /* TA1 and TA2 waveforms description */
    ' @* j* ]# `  o( [% ]- m0 ?1 i1 g
86.   /* --------------------------------- */
    
87.   output_config_TA.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
    % G! A3 r5 t: g: r7 y
88.   output_config_TA.SetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;
    
89.   output_config_TA.ResetSource  = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;
    ) K1 y9 D! v4 i' b! }" L* r
90.   output_config_TA.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;
    
91.   output_config_TA.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE;
    
92.   output_config_TA.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_INACTIVE;
    
93.   output_config_TA.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED;
    
94.   output_config_TA.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR;
      b; ]+ ?2 Q# z. A, D
95.   HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&hhrtimA,
    + C; d" l! p# X5 |7 w2 `- \, ?
96.                                  HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
    : e/ @& P$ T$ Q* V+ X
97.                                  HRTIM_OUTPUT_TA1,
    
98.                                  &output_config_TA);
    ' p( P& X9 J1 k. N1 z
99.         if(deadtime == TRUE)
    
100.         {
     1 I2 Z. X* l3 \: ]# |- V& D, ]8 {
101.                 HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&hhrtimA,
     
102.                                                                                                                                                 HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
     , L1 B9 l4 V$ G0 P/ ~
103.                                                                                                                                                 HRTIM_OUTPUT_TA2,
     + h7 g% G- }% R9 h+ s* O3 c0 g& ~
104.                                                                                                                                                 &output_config_TA);
     " C. h3 z. ^" ^6 Z7 d- E, X
105.         }        
     4 v% L+ v! e1 m1 _
106.         if(deadtime == TRUE)
     5 |4 b7 a1 n' P' l" j5 b! Z2 ?
107.         {
     
108.                 HRTIM_DeadTimeCfgTypeDef HRTIM_TIM_DeadTimeConfig;
     
109.           /* Deadtime configuration for Timer A */
     
110.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingLock = HRTIM_TIMDEADTIME_FALLINGLOCK_WRITE;
     ; Y9 i9 ?$ ?0 ^* k
111.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingSign = HRTIM_TIMDEADTIME_FALLINGSIGN_POSITIVE;
     0 |0 C1 `+ s3 c
112.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingSignLock = HRTIM_TIMDEADTIME_FALLINGSIGNLOCK_READONLY;
     
113.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingValue = risingtime*4096/1000;
     1 y- l( R0 C( y8 u& G- ~  k% I' b
114.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.Prescaler = HRTIM_TIMDEADTIME_PRESCALERRATIO_MUL8;
     
115.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingLock = HRTIM_TIMDEADTIME_RISINGLOCK_WRITE;
     
116.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingSign = HRTIM_TIMDEADTIME_RISINGSIGN_POSITIVE;
     # h; V4 {3 n! g6 f% R0 Z
117.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingSignLock = HRTIM_TIMDEADTIME_RISINGSIGNLOCK_READONLY;
     6 V4 I) m6 T- M; s& I2 O$ F
118.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingValue = fallingtime*4096/1000;
     - q+ r( \9 A& g2 S
119.                 HAL_HRTIM_DeadTimeConfig(&hhrtimA, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, &HRTIM_TIM_DeadTimeConfig);               
     0 k9 `1 n  `; D2 ]7 k  F
120.         }
     ) g- Y3 w, s9 `
121.         if(adenable == TRUE)
     
122.         {
     & ~( a5 f; `3 F! n( U
123.                 HRTIM_ADCTriggerCfgTypeDef adc_trigger_config;
     
124.                 /* ------------------------------------------- */
     2 ?1 X8 v* n# S5 H
125.                 /* ADC trigger intialization (with CMP4 event) */
     
126.                 /* ------------------------------------------- */
     , ?* H8 n& K, D' B  r" R
127.                 compare_config.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR;
     
128.                 compare_config.AutoDelayedTimeout = 0;
     2 j" D3 Y, T0 {4 d; _) K
129.                 if(Initial_Duty >=50)
     
130.                         compare_config.CompareValue = 46080000*Initial_Duty/Initial_Fre; /* Samples in middle of ON time */
     
131.                 else                                                                                                                                                               
     
132.                         compare_config.CompareValue = 23040000*(100+Initial_Duty)/Initial_Fre;
     
133.                 HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&hhrtimA,
     
134.                                                                                                                                                 HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
     ( a- l5 V; O) Y# ]4 w  b9 r$ C
135.                                                                                                                                                 HRTIM_COMPAREUNIT_4,
     + i$ @: w; W9 ]6 d
136.                                                                                                                                                 &compare_config);
     
137. 
     
138.                 adc_trigger_config.Trigger = HRTIM_ADCTRIGGEREVENT24_TIMERA_CMP4;
     
139.                 adc_trigger_config.UpdateSource = HRTIM_ADCTRIGGERUPDATE_TIMER_A;
     
140.                 HAL_HRTIM_ADCTriggerConfig(&hhrtimA,
     1 V' G2 ~0 m) P& R6 \
141.                                                                                                                          HRTIM_ADCTRIGGER_2,
       |5 Q( t1 `1 r3 U! _: P4 q$ V
142.                                                                                                                          &adc_trigger_config);
     
143.         }
     
144.         if(faultenable == TRUE)
     : k+ q# l) ]& z: j, Y
145.         {
     0 S( ^* h# R7 v
146.                 HRTIM_FaultCfgTypeDef fault_config;
     
147.                 /* ---------------------*/
     : U+ [3 ~) @5 [, Q+ _" ~
148.                 /* FAULT initialization */
     . e- e4 k  U3 }& a
149.                 /* ---------------------*/
     . I" v0 k- ]4 K* P$ v7 G% ^
150.                 fault_config.Filter = HRTIM_FAULTFILTER_NONE;
     : `' g3 K; i$ I0 G6 D% x4 R0 O9 e
151.                 fault_config.Lock = HRTIM_FAULTLOCK_READWRITE;
     
152.                 fault_config.Polarity = HRTIM_FAULTPOLARITY_LOW;
     
153.                 fault_config.Source = HRTIM_FAULTSOURCE_DIGITALINPUT;
     ; h& e  t! Q% m3 A
154.                 HAL_HRTIM_FaultConfig(&hhrtimA,
     
155.                                                                                                         HRTIM_FAULT_1,
     
156.                                                                                                         &fault_config);
     , ^1 L* _. c" J* C" v  z! i
157. 
     
158.                 HAL_HRTIM_FaultModeCtl(&hhrtimA,
     0 s; x1 j  ]* d3 \) x( j
159.                                                                                                         HRTIM_FAULT_1,
     
160.                                                                                                         HRTIM_FAULTMODECTL_ENABLED);
     
161.         }
     
162.         if(deadtime == TRUE)
     
163.         {
     
164.                 /* ---------------*/
     7 U" s- k- _0 y: `
165.                 /* HRTIM start-up */
     
166.                 /* ---------------*/
     " W( @  ^; d/ O. `( R
167.                 /* Enable HRTIM's outputs TA1 and TA2 */
     8 {2 h# T# j' V# p
168.                 /* Note: it is necessary to enable also GPIOs to have outputs functional */
     & k/ p' K! r) B
169.                 /* This must be done after HRTIM initialization */
     
170.                 HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtimA, HRTIM_OUTPUT_TA1 | HRTIM_OUTPUT_TA2);        
     - `0 ~: B+ `4 G* ^- s0 E1 o( i
171.         }
     0 S. _. ]  H% i: e8 c( I( U- L& @
172.         else
     
173.                 HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtimA, HRTIM_OUTPUT_TA1);        
     4 o  l- T& E3 B; x. b  j
174.         
     
175.   /* Start both HRTIM TIMER A, B and D */
     
176.         if(interrupt == TRUE)
     ) i# e- o1 k! `3 F3 {2 N, Q# P
177.                 HAL_HRTIM_WaveformCounterStart_IT(&hhrtimA, HRTIM_TIMERID_TIMER_A);
     
178.         else
     ( H& }7 V+ e- e( S$ w5 m
179.                 HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&hhrtimA, HRTIM_TIMERID_TIMER_A);
     
180.         
     
181.         
     & Q$ U3 W8 a" f4 K8 L& C- u
182.         
     
183.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
     
184. 
     6 B& |- @( y: R6 i3 r0 \
185.   /* Enable GPIOA clock for timer A outputs */
     
186.   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
     8 g5 h( r( w" Z0 u. H3 F
187. 
     & t7 g5 o0 z5 x5 ?2 i
188.   /* Configure HRTIM output: TA1 (PA8) */
     
189.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
     3 c! y( A6 K7 x9 S; g% o7 Y# _
190.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
     ; Z" f& ^: t- `' a
191.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;;  
     
192.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;;  
     
193.   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF13_HRTIM1;
     ( k# d6 ?! b: {7 l0 J/ v
194.   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
     
195. 
     
196.         if(deadtime == TRUE)
     
197.         {
     
198.                 /* Configure HRTIM output: TA2 (PA9) */
     8 V% ?! Z0 a  S; z# H. t! a: i
199.                 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
     , e) Z  H7 j5 [: b2 J8 z. D8 o
200.                 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
     4 q" V+ E# v( h! z
201.         }
     
202. }

复制代码

1. /**
   4 Z5 r) X. M2 J4 Y2 ^
2. * @brief  This function calculates new duty order with PI.
   8 y) s. c# v) Y
3. * @param  None
   9 q& d* Q% s- }" s& P, W/ C
4. * @retval New duty order
   % _' I* d4 H( V7 h0 J: U' _
5. */
   
6. int32_t PI_Buck(uint32_t RealVol,uint32_t SetVol,int32_t dec2hex(int32_t temp))
   
7. {
   
8.   /* Compute PI for Buck Mode */
   
9.   /* Every time the PI order sets extreme values then CTMax or CTMin are managed */
   - _/ o9 D- `1 a; F2 K) ^6 U
10.   int32_t seterr, pid_out;
    
11.   int32_t error;
    + x2 w1 P" n- E2 D
12.         
    
13.   error = ((int32_t ) RealVol - (int32_t) SetVol);
    
14.         error = dec2hex(error);
    
15.         
    
16.   seterr = (-Kp * error) / 200;
    6 p7 _* P: ]4 x9 x
17. 
    
18.   Int_term_Buck = Int_term_Buck + ((-Ki * error) / 200);
    ' z$ Y; p) D4 ]) n) X# q
19. 
      n3 Y' \- w" g2 }  I  ^* r
20.   if (Int_term_Buck > SAT_LIMIT)
    
21.   {
    0 j1 v9 y5 h9 T/ z& j+ t
22.     Int_term_Buck = SAT_LIMIT;
    & x% ?8 r  c6 P: j; @1 L
23.   }
    ; ^" k& w% R! s7 P/ v% C
24.   if (Int_term_Buck < -(SAT_LIMIT))
    9 M- O* k8 ?. f/ B  `% m" u  e  s
25.   {
    $ o: Z0 c) b; l, [# ]7 ~- _9 V
26.     Int_term_Buck = -(SAT_LIMIT);
    
27.   }
    7 T+ ~# m$ c; P( P
28.   pid_out = seterr + Int_term_Buck;
    
29.   pid_out += BUCK_PWM_PERIOD / 2;
    / k! @6 _5 v# V: f/ g0 y
30. 
    . x0 D- Q5 k1 T9 N+ v( ~
31.   if (pid_out >= MAX_DUTY_A)
    
32.   {
    ; I9 h6 g- U2 u" g& k
33.     pid_out = MAX_DUTY_A;
    
34.     CTMax++;
    * |4 |2 b! u. [' m
35.   }
    , P, Y4 R" @' r
36.   else
    * ]" ~2 k! W1 V# Z+ R' v( I
37.   {
    ' F) f5 L: }8 l7 \4 |& k( n$ p) x/ }. A
38.     if (CTMax != 0)
    
39.     {
    7 N9 x% C" p3 f9 o5 |. E  h" D
40.       CTMax--;
    ( U, S1 r9 b, ~1 e9 z) ]  K
41.     }
    ) c0 B) ~& `, z1 ]% \5 p
42.   }
    
43.   if (pid_out <= MIN_DUTY_A)
    
44.   {
    
45.     pid_out = MIN_DUTY_A;
    ' d- T% G0 W; _3 \  [
46.     CTMin++;
    
47.   }
    
48.   else
    
49.   {
    ; [6 c* Z/ ?! t/ P5 R9 E. F
50.     if (CTMin != 0)
    
51.     {
    
52.       CTMin--;
    
53.     }
    
54.   }
    0 [0 H7 l2 D' a6 W  m7 F$ f, j
55.   return  pid_out;
    7 ]# q3 i9 q2 f3 |  {: y
56. }
    ' B/ V4 F8 h9 T% P

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好冷清，没人看呀

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好好好好好好好好好好好好好好好好好好好好v

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非常的好

很好很好

很好，下下载学习学习。

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