4 ?* C/ |9 }. ^0 \. E  F1 G PCB3D视角

9 a6 d+ h4 N; D: U3 ]9 W. Q: r0 z, k连续调压
3 O1 d: _% H  v6 r) ~  u
5 q0 A! y" b7 x$ B过流保护

保护恢复


. V/ P* Y! i* d% d$ M+ K  N
7 W# Y# ]2 L( i  }0 |" ?+ d

从最基本的说起吧，DC-DC的变换电路有很多种，线性电源、开关电源、电荷泵，线性电源大家比较熟悉的应该就是78XX系列的芯片了，电荷泵主要用在小电流的应用中，我们也不加讨论。主要讲讲开关电源，我呢也是一个先学先卖的人，就对照资料啥的随便介绍下拉，权当是开源本设计前的一点准备工作。 - W1 E, y9 f- D& h1 T" h1 I% x

+ [+ e% H3 h: @2 {1 r& a

开关稳压器的工作原理，就是通过控制电路来控制开关器件的通断，配合负反馈完成稳压，跟线性稳压比起来，具有效率高体积小的特点，但是输出没有线性电源稳定。开关电源的基本结构有很多种，包括BUCK、BOOST、BUCK-BOOST、CUK等非隔离式的DCDC变换器，也有Flyback、LLC等隔离式的DCDC变换器。 5 J7 i! \8 c( A( b开源的这个设计，是以buck拓扑为核心，配合F334的高级定时器的PWM、PI算法，实现的一个很简单的闭环控制，设计输入电压60V时，输出电压可调，输出电流最大5A，输出最大功率在200W左右。

! p% s  V1 k3 \6 Q

系统框图如上，首先说明我这款电压是从HP电源的基础上增加人机界面和改善栅极驱动做的，也是征得了原作者的同意，在此表示感谢，借这个机会分享下自己的心得。
6 ], x/ T+ S. E
BUCK电路的基本结构如上图所示，相信大家基本或多或少对这个结构都有一定的了解。简单说下，S1闭合时，输入的通路为S1到L1到电容C2以及负载，S2关断时，L1中储存的能量经过D1形成新的回路，如此循环往复，在此过程中实现能量的转移，输出与输入电压的比值为占空比D。

同步BUCK，就是采用导通电阻特别低的mosfet来代替续流二极管，以此来提高整个拓扑的工作效率。基本图如下：

4 Y+ n, y4 F8 E" K  ~

在有了以上了解的基础上，开始本设计的电路设计，亦即在同步buck的基本拓扑之上展开设计，最终设计如下：

3 u) _. d( s9 P
) N5 {+ x1 T$ t) ^0 r5 z7 i8 J图中采用了无电解电容设计，这样虽然纹波可能会大一点，但是响应的体积却小了很多，实际测试中，纹波在100MV以下。电感和电容的取值有响应公式可以推到，这里不多赘述，直接给大家提供一个小工具，输入参数就可以计算出结果的小工具：
BOOST电感、BUKC电感、逆变电容、电感计算表.rar (8.36 KB, 下载次数: 962)

2016-8-23 15:23 上传

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下面谈一谈程序的设计思路，因为这款设计为了尽可能减少体积，因此使用了较大频率的PWM波，取值为250k，所采用的主控stm32f334是意法半导体专为数控电源所设计的一款MCU。STM32F334xx微控制器具有高分辨率定时器（HRTIM）外设，可产生多达10个信号，能够处理用于控制、同步或保护的各种不同输入信号。其模块化架构允许对大部分转换拓扑和多并联转换器进行处理，并可在运行中重新配置它们。
% a" R8 C' }; [2 S1 i/ V6 @2 X% z
, }0 {9 r' O9 L9 S
  Q7 ~! W6 x. g! s6 i2 m7 M( ~7 R7 q& E! U
7 d9 Q( y# n$ y+ @- |

在如上所示的拓扑当中，包括输出电压读数和过流保护（利用FAULT输入），使在电流超出可编程阈值时关闭转换器。为简单起见，此处不讨论电流传感器和调整电路；预期的FAULT反馈（在FLT1输入上）为数字信号（在PA12输入上）。 7 g- B' \& F$ V* f" ^6 }! ]HRTIM工作于连续模式，PWM信号定义如下： • TA1：在 TA Period 置位，在 TA CMP2 复位 1 y9 t; b( Q  u3 m• TA2：利用死区时间发生器，与 TA1 互补 （相同的上升沿和下降沿死区时间）

3 T7 \2 L& l& \
  V: q8 g* d7 v  g* z: }2 x
需要注意的是，有关AD采样的触发时机选择是一个很关键的点，如下图所示，对于特定占空比的PWM波，在其中央触发AD工作，这样可以避免纹波的影响。
- l2 W2 `  O: h0 o, O7 N/ \6 ?
$ n7 x/ r& P& S0 ~$ w

/ m* r8 _, x4 k# j由此，通过AD采样的输出电压与设定的电压一起，配合PI调节占空比，即完成了闭环反馈过程，通过对输出电压电流的编程，即完成电池充电程序的编写。
& l/ U$ i$ s0 o  T, H% j

给出原理图和工程文件： mybuck2.0.rar (857.63 KB, 下载次数: 1797)

2016-8-23 15:26 上传

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这里给出配置的代码和PI的代码。
" X8 c. a" D/ X6 x0 Y

1. /***************************************************************************
   
2. #define PWM_PERIOD = 144000000*32/switchfrequency
   
3. #define DT_RISING = risingtime*switchfrequency*PWM_PERIOD
   
4. #define DT_FALLING = fallingtime*switchfrequency*PWM_PERIOD
   
5. ***************************************************************************/
   
6. /**
   
7.   * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url]  用于配置HRTIM_A的输出，关闭deadtime时，为单输出，开启deadtime时，为双输出。
   0 q, C; g4 b3 P0 b2 Z7 m* E
8.   * @param  死区使能，配套AD采样使能，错误使能，中断使能，初始频率，初始占空比（HO），中断频率，上升死区时间（单位纳秒），下降死区时间
   
9.   * @retval None
   
10.   */
    9 z" C0 q: x" P# X, k0 B( p
11. void MY_BSP_Init_HRTIM_A(BOOLEAN deadtime,BOOLEAN adenable,BOOLEAN faultenable,BOOLEAN interrupt,uint32_t Initial_Fre,uint8_t Initial_Duty,uint8_t n_ISR,uint8_t risingtime,uint8_t fallingtime)
    
12. {
    
13.   HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef timebase_config;
    # Z( a3 P# W$ E; B
14.   HRTIM_TimerCfgTypeDef timer_config;
    
15.   HRTIM_OutputCfgTypeDef output_config_TA;
    
16.   HRTIM_CompareCfgTypeDef compare_config;
    3 ^! R) }/ n% F! I: ]' t# C
17.   /* ----------------------------*/
    - X' {: [) k: e& r$ [7 P4 P
18.   /* HRTIM Global initialization */
    ! H9 |' a) Z- w' y5 Z
19.   /* ----------------------------*/
    
20.   /* Initialize the hrtim structure (minimal configuration) */
    5 e5 Y3 q2 i- h: u. x( _
21.   hhrtimA.Instance = HRTIM1;
    
22.   hhrtimA.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;
    
23.   hhrtimA.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;
    . a. E" x! x4 W
24. 
    
25.   /* Initialize HRTIM */
    
26.   HAL_HRTIM_Init(&hhrtimA);
    
27. 
    5 D" C% @6 ~0 ]2 Y1 W
28.   /* HRTIM DLL calibration: periodic calibration, set period to 14祍 */
    
29.   HAL_HRTIM_DLLCalibrationStart(&hhrtimA, HRTIM_CALIBRATIONRATE_14);
    % Q) H5 r6 D2 ?# L& j
30.   /* Wait calibration completion*/
    " w! O+ K2 I& Q7 F1 K/ n( _' D
31.   if (HAL_HRTIM_PollForDLLCalibration(&hhrtimA, 100) != HAL_OK)
    1 e1 ~1 A" K) h3 g% W
32.   {
    
33.     Error_Handler(); // if DLL or clock is not correctly set
    
34.   }        
    
35.   /* --------------------------------------------------- */
    
36.   /* TIMERA initialization: timer mode and PWM frequency */
    
37.   /* --------------------------------------------------- */
    & w: T  L' N7 Z
38.   timebase_config.Period = 4608000000/Initial_Fre; /* 400kHz switching frequency */
    
39.   timebase_config.RepetitionCounter = n_ISR - 1; /* n ISR every 128 PWM periods */
    
40.   timebase_config.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32;
    
41.   timebase_config.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS;
    
42.         HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&hhrtimA, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, &timebase_config);        
    
43.   /* --------------------------------------------------------------------- */
    % ~# y& S. g1 @! t1 w
44.   /* TIMERA global configuration: cnt reset, sync, update, fault, burst... */
    
45.   /* timer running in continuous mode, with deadtime enabled               */
    ' J; @" y4 T; P/ t
46.   /* --------------------------------------------------------------------- */
    
47.   timer_config.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;
    # \6 i; m8 y2 X) v$ q! E0 Y
48.   timer_config.DMASrcAddress = 0x0;
    
49.   timer_config.DMADstAddress = 0x0;
    
50.   timer_config.DMASize = 0x0;
    
51.   timer_config.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;
    2 i8 [& |. @7 Z4 t% m( p
52.   timer_config.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;
    $ h9 S; c/ z% g0 W; Y; Z
53.   timer_config.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;
    9 }, }# M) R6 v, j7 K  F8 Q0 e
54.   timer_config.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;
    
55.   timer_config.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;
    7 y5 {# g+ N* x  b3 O4 G' ]
56.   timer_config.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;
    
57.   timer_config.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;
    ; e% I$ V8 X$ f4 D
58.   timer_config.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;
    
59.   timer_config.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    
60.         if(interrupt == TRUE)
    
61.         {
    % K' [3 F3 I/ Y5 f8 T
62.                 timer_config.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_REP;
    
63.         }
    # U8 n$ N0 d% w* C
64.         else
      I. d1 b, ?. e0 ?% H1 r! e  P" M) U
65.                 timer_config.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;
    . }- D9 e+ `: t4 f+ E2 A; G( c
66.   timer_config.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;
    
67.         if(faultenable == TRUE)
    # K2 I* w8 N# {& D3 P, J
68.                 timer_config.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_FAULT1;
    
69.         else
    
70.                 timer_config.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;
    
71.   timer_config.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;
    
72.   timer_config.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_ENABLED;
    6 X. a: j8 h0 q- f! k
73.   timer_config.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_A_B_C_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    & i+ w/ D& m$ c/ b2 m
74.   timer_config.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    
75.   timer_config.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE;
    
76.         HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&hhrtimA, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, &timer_config);        
    
77.         
    + J8 K; V. c/ Q- r5 a+ x% d( G
78.   /* Set compare registers for duty cycle on TA1 */
    
79.   compare_config.CompareValue = 46080000*Initial_Duty/Initial_Fre;  /*duty cycle */
    9 D% b4 t1 o9 L% b% k
80.   HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&hhrtimA,
    6 E! x$ |" T( [8 L
81.                                   HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
    
82.                                   HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    - `! H/ G7 ]0 P2 H: \) }+ o
83.                                   &compare_config);        
    
84.         /* --------------------------------- */
    
85.   /* TA1 and TA2 waveforms description */
    
86.   /* --------------------------------- */
    
87.   output_config_TA.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
    * u( X: M$ e. K+ d  S: G4 U6 j
88.   output_config_TA.SetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;
    : j2 j' x# ?* |9 i7 v4 A
89.   output_config_TA.ResetSource  = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;
    6 V' A! R. c4 V8 }$ b6 w" `
90.   output_config_TA.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;
      S- S4 G. F+ w, P' }( Z
91.   output_config_TA.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE;
    
92.   output_config_TA.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_INACTIVE;
    
93.   output_config_TA.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED;
    
94.   output_config_TA.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR;
    
95.   HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&hhrtimA,
    
96.                                  HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
    
97.                                  HRTIM_OUTPUT_TA1,
    ; _; x$ w7 L0 [% U
98.                                  &output_config_TA);
    % p: {: ^0 e& w
99.         if(deadtime == TRUE)
    : ^5 i9 E/ E8 k$ o/ q' L6 V8 h
100.         {
     : e$ ]) Z1 p: v
101.                 HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&hhrtimA,
     $ x: T6 [9 L8 m5 W
102.                                                                                                                                                 HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
     & f1 C" u8 e9 M5 p) w
103.                                                                                                                                                 HRTIM_OUTPUT_TA2,
     
104.                                                                                                                                                 &output_config_TA);
     
105.         }        
     
106.         if(deadtime == TRUE)
     
107.         {
     % _; T; ?' n9 q+ c# M
108.                 HRTIM_DeadTimeCfgTypeDef HRTIM_TIM_DeadTimeConfig;
     # r, d3 t) C$ k% W" w# _; p
109.           /* Deadtime configuration for Timer A */
     6 i! A+ Y. K2 n0 x" F! s+ ?
110.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingLock = HRTIM_TIMDEADTIME_FALLINGLOCK_WRITE;
     
111.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingSign = HRTIM_TIMDEADTIME_FALLINGSIGN_POSITIVE;
     . F: V6 {, d/ E# t' h: i9 E
112.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingSignLock = HRTIM_TIMDEADTIME_FALLINGSIGNLOCK_READONLY;
     
113.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.FallingValue = risingtime*4096/1000;
     
114.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.Prescaler = HRTIM_TIMDEADTIME_PRESCALERRATIO_MUL8;
     
115.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingLock = HRTIM_TIMDEADTIME_RISINGLOCK_WRITE;
     7 ?2 z" \  F- U( r$ K
116.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingSign = HRTIM_TIMDEADTIME_RISINGSIGN_POSITIVE;
     
117.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingSignLock = HRTIM_TIMDEADTIME_RISINGSIGNLOCK_READONLY;
     9 w( @6 Q  [0 U0 L- x9 W: s3 ^0 k
118.                 HRTIM_TIM_DeadTimeConfig.RisingValue = fallingtime*4096/1000;
     
119.                 HAL_HRTIM_DeadTimeConfig(&hhrtimA, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A, &HRTIM_TIM_DeadTimeConfig);               
     
120.         }
     & H5 U7 t8 ^, s1 C
121.         if(adenable == TRUE)
     
122.         {
     
123.                 HRTIM_ADCTriggerCfgTypeDef adc_trigger_config;
     
124.                 /* ------------------------------------------- */
     + Y, s( a* B0 a1 |
125.                 /* ADC trigger intialization (with CMP4 event) */
     - j) g5 M& i  D0 W  q: o  x8 z7 K
126.                 /* ------------------------------------------- */
     
127.                 compare_config.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR;
     1 a( `) L$ E$ S* g
128.                 compare_config.AutoDelayedTimeout = 0;
     
129.                 if(Initial_Duty >=50)
     
130.                         compare_config.CompareValue = 46080000*Initial_Duty/Initial_Fre; /* Samples in middle of ON time */
     
131.                 else                                                                                                                                                               
     * n$ Z" @. {# i7 s
132.                         compare_config.CompareValue = 23040000*(100+Initial_Duty)/Initial_Fre;
     
133.                 HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&hhrtimA,
     
134.                                                                                                                                                 HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_A,
     
135.                                                                                                                                                 HRTIM_COMPAREUNIT_4,
     
136.                                                                                                                                                 &compare_config);
     
137. 
     * `, S) P* ^/ D  n& G& ^
138.                 adc_trigger_config.Trigger = HRTIM_ADCTRIGGEREVENT24_TIMERA_CMP4;
     6 @+ K! U* K- q+ w  g! R* O
139.                 adc_trigger_config.UpdateSource = HRTIM_ADCTRIGGERUPDATE_TIMER_A;
     * u/ H% r& _: Q* N/ }  O
140.                 HAL_HRTIM_ADCTriggerConfig(&hhrtimA,
     
141.                                                                                                                          HRTIM_ADCTRIGGER_2,
     
142.                                                                                                                          &adc_trigger_config);
     
143.         }
     
144.         if(faultenable == TRUE)
     
145.         {
     
146.                 HRTIM_FaultCfgTypeDef fault_config;
     9 R2 H' M' @3 y
147.                 /* ---------------------*/
     8 E" u. Q1 r0 P  `2 l9 @5 u
148.                 /* FAULT initialization */
     
149.                 /* ---------------------*/
     
150.                 fault_config.Filter = HRTIM_FAULTFILTER_NONE;
     8 i; Y$ m- D0 x  T9 _( f% R
151.                 fault_config.Lock = HRTIM_FAULTLOCK_READWRITE;
     
152.                 fault_config.Polarity = HRTIM_FAULTPOLARITY_LOW;
     
153.                 fault_config.Source = HRTIM_FAULTSOURCE_DIGITALINPUT;
     & Y$ L* B% }2 A9 W' j5 d: j
154.                 HAL_HRTIM_FaultConfig(&hhrtimA,
     
155.                                                                                                         HRTIM_FAULT_1,
     
156.                                                                                                         &fault_config);
     
157. 
     1 y& S0 x' A/ B4 T* ]2 \8 L
158.                 HAL_HRTIM_FaultModeCtl(&hhrtimA,
     7 c8 n7 _- g6 \$ F
159.                                                                                                         HRTIM_FAULT_1,
     " J6 y3 H" ]) ^+ k. E% p
160.                                                                                                         HRTIM_FAULTMODECTL_ENABLED);
     7 G( B" O/ U3 g2 ~: Z# z
161.         }
     
162.         if(deadtime == TRUE)
     
163.         {
     
164.                 /* ---------------*/
     
165.                 /* HRTIM start-up */
     4 A+ `8 J; m8 c; Y. t% L+ G
166.                 /* ---------------*/
     ) i7 U1 r9 e) C+ H* e  F5 X
167.                 /* Enable HRTIM's outputs TA1 and TA2 */
     
168.                 /* Note: it is necessary to enable also GPIOs to have outputs functional */
     1 D6 D2 Z5 k3 ?% V! H4 s
169.                 /* This must be done after HRTIM initialization */
     
170.                 HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtimA, HRTIM_OUTPUT_TA1 | HRTIM_OUTPUT_TA2);        
     
171.         }
     
172.         else
     
173.                 HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&hhrtimA, HRTIM_OUTPUT_TA1);        
     $ u  C+ r* t7 _3 w5 c
174.         
     
175.   /* Start both HRTIM TIMER A, B and D */
     $ P( g/ O# {/ V$ u9 i
176.         if(interrupt == TRUE)
     
177.                 HAL_HRTIM_WaveformCounterStart_IT(&hhrtimA, HRTIM_TIMERID_TIMER_A);
     4 k; _0 @0 {. e  T! V; i
178.         else
     2 @  I4 h7 V$ y! T
179.                 HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&hhrtimA, HRTIM_TIMERID_TIMER_A);
     
180.         
     9 Z* L$ }2 r4 y# G% \2 Z, h9 M
181.         
     
182.         
     0 U* O6 G5 v  r" m" A) b: z
183.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
     + V7 r, E- X# C
184. 
     
185.   /* Enable GPIOA clock for timer A outputs */
     
186.   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
     6 U4 B5 D4 L3 D9 m& ^1 H
187. 
     
188.   /* Configure HRTIM output: TA1 (PA8) */
     
189.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
     
190.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
     
191.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;;  
     
192.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;;  
     ; k: m. d' z' e7 x7 C4 x4 @" M
193.   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF13_HRTIM1;
     % ^$ T3 N0 c/ h& R% C7 Q* E5 _
194.   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
     
195. 
     4 t. x6 f$ B* Y; W  O9 q
196.         if(deadtime == TRUE)
     
197.         {
     ; h8 u3 _* E8 \
198.                 /* Configure HRTIM output: TA2 (PA9) */
     ( d! j+ g& ~4 T" _
199.                 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
     . h$ @& ?) k. U, Q! D+ p" ~
200.                 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
     
201.         }
     
202. }

复制代码

1. /**
   
2. * @brief  This function calculates new duty order with PI.
   ; M( ]& d  k, L5 m) I- p% X
3. * @param  None
   
4. * @retval New duty order
   ( Q+ g. S3 I/ z" J% _& h8 S
5. */
   
6. int32_t PI_Buck(uint32_t RealVol,uint32_t SetVol,int32_t dec2hex(int32_t temp))
   4 Z0 a) j* q+ n- o# U2 M5 P
7. {
   
8.   /* Compute PI for Buck Mode */
   
9.   /* Every time the PI order sets extreme values then CTMax or CTMin are managed */
   0 \  F  y5 Q  ^7 s+ d
10.   int32_t seterr, pid_out;
    5 b! [; A1 ^. f7 c5 E+ L
11.   int32_t error;
    7 A, t2 v1 C/ x; R9 ?5 r! b
12.         
    
13.   error = ((int32_t ) RealVol - (int32_t) SetVol);
    5 v2 }( A% q/ p+ U. @( A/ K, Y
14.         error = dec2hex(error);
    / ?( s4 d1 ^" {4 ^. t
15.         
    % h# \: T' L/ X( r) j7 P6 H+ V
16.   seterr = (-Kp * error) / 200;
    
17. 
    
18.   Int_term_Buck = Int_term_Buck + ((-Ki * error) / 200);
    - t. ]6 x3 M, A8 N7 P. b
19. 
    * h( Z2 ~% M% k. B- {. J# Z
20.   if (Int_term_Buck > SAT_LIMIT)
    
21.   {
    3 `# G: H& {6 ^
22.     Int_term_Buck = SAT_LIMIT;
      J3 V- y# V( }' A- I, Z
23.   }
    
24.   if (Int_term_Buck < -(SAT_LIMIT))
    3 X- z7 v! g+ @. _: O
25.   {
    
26.     Int_term_Buck = -(SAT_LIMIT);
    
27.   }
    * W) x* W& l- q  G
28.   pid_out = seterr + Int_term_Buck;
    
29.   pid_out += BUCK_PWM_PERIOD / 2;
    
30. 
    
31.   if (pid_out >= MAX_DUTY_A)
    
32.   {
    
33.     pid_out = MAX_DUTY_A;
    ; |1 ~( I9 v+ g- A% J+ d
34.     CTMax++;
    
35.   }
    
36.   else
    ( E6 R4 w/ K9 d
37.   {
    
38.     if (CTMax != 0)
    $ }6 f3 y7 t1 C
39.     {
    0 l9 C7 E) \* z+ w( l
40.       CTMax--;
    
41.     }
    + E9 A3 y0 A5 a% Z$ {' C
42.   }
    
43.   if (pid_out <= MIN_DUTY_A)
    ) E' [1 h6 C/ k. {; H6 L
44.   {
    4 W$ _% U2 x$ e. W% q/ m* d7 r
45.     pid_out = MIN_DUTY_A;
    $ p% ^0 N9 M0 B
46.     CTMin++;
    
47.   }
      A5 \8 {+ ^  g; W2 i
48.   else
    ' w( l! l8 p$ e, u5 O1 p
49.   {
    
50.     if (CTMin != 0)
    
51.     {
    ; I. M7 I% Q* e  E) _
52.       CTMin--;
    9 n" H% U+ B' ^: Z9 l9 \( h
53.     }
    
54.   }
    1 S6 ~" e5 C9 A
55.   return  pid_out;
    + f/ S' `# @, Y2 R: l" k
56. }
    9 f( N# r5 W! H

复制代码

好冷清，没人看呀

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好好好好好好好好好好好好好好好好好好好好v

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非常的好

很好很好

很好，下下载学习学习。

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