最近在做F429探索者与HCSR04通信的实验，涉及外设为PWM输入捕获，这个实验对于我来说是一个全新的挑战，因为我之前从来没有自己理解PWM输入捕获的功能（包括51和AVR也是），51没有硬件捕获，而AVR的硬件捕获是直接操作定时器的寄存器的
，想要看懂用熟也需要一点时间。而STM32F4的PWM输入捕获外设和函数已经非常成熟，配置好各项参数之后，基本属于傻瓜式操作了。
    对于HCSR04超声波测距模块，单片机需要将Trig触发引脚拉高10微秒，然后模块内部就能循环发出8个40KHz的脉冲，紧接着Echo回声引脚就会发出与检测距离成比例的高电平，单片机采集Echo引脚发出高电平的时间就需要用到PWM输入捕获，即使用高
精度定时器来准确求得Echo引脚电平拉高的时间，再通过公式换算得到障碍物遮挡距离。
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2017-3-17 20:20 上传

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    对于PWM输入捕获的配置，我是参照Cube进行的HAL库配置。

    对于LCD1602的驱动配置，则是跟之前使用Nucleo F412的配置一样，使用74HC595来接收串行数据并转化为并行数据，74HC595需要RCLK、SER、SRCK三个引脚，而LCD1602需要RS、EN两个引脚，合起来就是五个引脚。

    在移植性方面，我也跟以往一样做了一些人性化的设置，可以在宏定义里面进行引脚的配置。

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