最近在做一个项目，分为主从控制板子，两块板子都采用STM32F429，一块板子属于控制板，给电机发送控制信号、与上位机通信等，另外一块处理激光雷达数据以及其他传感器数据，协控板将雷达等传感器数据传给主控板，主控板决策，实现避障等操作，现在现在通信方式可想到的有五种
1、串口
2、I2C
3、SPI
4、CAN总线
5、FSMC
现在自己查询资料，IIC/SPI基本排除，因为他是用作模块内部比较多，剩下的有的用串口，有的CAN，请大神比较这两个哪个合适？
另外。查询到一篇论文中这样写：目前，主从式控制系统的通信方式主要有三种：（1）串行通信方式；（2）共享内存方式；（3）并行通信方式[65]。考虑到共享内存种方式实现较为复杂，串行通信方式速度有限，本文采用并行通信方式，通过STM32自带的FSMC总线，将FPGA当成外扩存储器进行读写，实现两者的通信。我在考虑有必要使用这种通信模式吗？
根据以上问题，希望大神解答

感觉什么也没说

首先要快速，那肯定是I2C排除，串口嘛，也就那样，稳定不够，达到1M以上时，误码率高的一逼，所以也排除！！！！CAN总线也一样。。。。所以就只剩SPI和FSMC。。。FSMC是一个主设备去读取从设备的关系而且，FSMC只是一个总线协议。。。。两个都是主，压根没法通信，除非用第三方RAM芯片最为桥梁，然后外加一个通信控制线！！！！！最后就是SPI了，快速，可以达到好几M，而且稳定。。。有主从，还是可以配置为双向。。。。所以最合适的选择是SPI。。。。当然了，其实最快速的是FSMC，而且也比较简单，协议也简单。。。不过就需要第三方的RAM芯片来作为桥梁。。。。

1.最快：2个F429都连到一个SDRAM或RAM上，这当然是最快的。这属于共享内存方式。
2.次之：USB。既：USB串行通信接口。
注意！：USB也是串行通信接口。
现在单片机上并行的接口已经不多了，有也是诸如SDRAM的数据、地址总线；LCD的总线等。

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如果不看电机控制，雷达响应 我选6、Ethernet

如果带上汽车环境，没有二话只选CAN

MrJiu 发表于 2017-7-7 11:14
首先要快速，那肯定是I2C排除，串口嘛，也就那样，稳定不够，达到1M以上时，误码率高的一逼，所以也排除！ ...

CAN总线误码率很高吗？它是信号差分的形式产生通信信号的吧，并且它的通信包含起始位，，数据校验位，结束位等，并且还有筛选器啥的，不是应该较稳定吗/  请讲解一下，谢谢

wolfgang2015 发表于 2017-7-8 01:10
如果不看电机控制，雷达响应 我选6、Ethernet

如果带上汽车环境，没有二话只选CAN

您说的雷达响应是什么意思？我的硬件连接是这样的，协控板连接雷达，并将雷达的信号进行处理，将处理的结果给主控板，设计的是主控板和协控板的通信问题，即两块F429，，，另外，我们只是研究类似于机器人类型，没有涉及到汽车环境，所以，请您在给点建议，谢谢

moyanming2013 发表于 2017-7-7 11:23
1.最快：2个F429都连到一个SDRAM或RAM上，这当然是最快的。这属于共享内存方式。
2.次之：USB。既：USB串行 ...

那您的意思是两块板子之间通过USB串行通信比较合适吗？
另外，对于串口和CAN总线，这两种选择一个，您有什么建议吗

大连海港 发表于 2017-7-11 21:45
那您的意思是两块板子之间通过USB串行通信比较合适吗？
另外，对于串口和CAN总线，这两种选择一个，您有 ...

2个F429分别做host和device，或者通过otg来自动匹配主机，F429自身都可以满足这种需求了，也就是不会增加额外成本，而且速度也可以达到USB全速，所以我认为比较合适（比以太网成本低、技术投入少）。
你可以选择串口，技术实现低，但速度也低。

楼主，最后采用什么样的方式啊？我也有类似的两个单片机通讯的需求，想参考一下。

学习了，谢谢分享

好贴，大神的见解很中肯那!!!

建议用CANFD的我会被吐槽吗

大虾的意见不错呀，可以借鉴